[实用新型]一种实现三维运动机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及丝管蒸发器生产辅助设备技术领域，具体属于一种实现三维运动机械手装置。 

背景技术

丝管蒸发器在生产时需要在弯曲的铜管上均匀布设多个焊丝条，焊丝条布设好通过焊接设备将其焊接固定在铜管上，其中焊丝的布设现有主要通过人工，在铜管上进行布设，操作繁琐，生产效率低，焊丝之间距离布设不够均匀，影响产品品质，要提高生产效率和产品品质，需要将丝管蒸发器生产进行自动化，其中丝管蒸发器生产需要在多个立体空间进行动作，因此需要设计一个可以实现三维运动的机械手，但现有的三维运动机械手结构复杂，体积庞大，不适合丝管蒸发器实际生产动作需要。 

实用新型内容

本实用新型的目的是提供了一种实现三维运动机械手装置，克服了现有技术的不足，设计机构合理，固定架上设有可以控制弹簧夹手上下运动气缸，横梁可以前后移动装置，气缸可以左、右往复运动，气缸下端可与排丝板固定连接，实现搓丝、排丝，自动将焊丝均匀布设于铜管上，自动化程度高。 

本实用新型采用的技术方案如下： 

一种实现三维运动机械手装置，包括具有左、右导轨的固定架，所述的固定架左、右导轨之间设有一对横梁，横梁由伺服电机控制在导轨上前后移动，一对 横梁中间位置设有气缸，气缸下端连接弹簧夹手，气缸上端部两侧通过滑块固定于一对横梁之间，横梁设有滑块滑动凹槽，滑块滑动固定于横梁上，滑块连接有往复运行机构。 

所述的往复运动机构由电机、齿轮箱、凸轮、连接杆和导杆构成，电机输出轴连接齿轮箱，齿轮箱外侧连接凸轮，凸轮外连接连接杆，连接杆前端与导杆后端连接，导杆穿过滑块，导杆前端套有复位弹簧，复位弹簧设置于横梁滑动凹槽中。 

所述的一对横梁两端部之间设有伸缩杆连接。 

与已有技术相比，本实用新型的有益效果如下： 

本实用新型固定架上设有可以控制弹簧夹手上下运动气缸，横梁可以前后移动装置，气缸可以左、右往复运动，气缸下端可与排丝板固定连接，实现搓丝、排丝，自动将焊丝均匀布设于铜管上，自动化程度高。 

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图； 

图2为本实用新型往复运动机构结构示意图。 

具体实施方式

参见附图，一种实现三维运动机械手装置，包括具有左、右导轨的固定架1，固定架1左、右导轨之间设有一对横梁2，横梁2由伺服电机3控制在导轨上前后移动，一对横梁2中间位置设有气缸4，气缸4下端连接弹簧夹手5，气缸4上端部两侧通过滑块6固定于一对横梁2之间，横梁2设有滑块滑动凹槽，滑块6滑动固定于横梁2上，滑块连接有往复运行机构7，所述的往复运动机构由电机701、齿轮箱702、凸轮703、连接杆704和导杆705构成，电机701输出轴 连接齿轮箱702，齿轮箱702外侧连接凸轮703，凸轮703外连接连接杆704，连接杆704前端与导杆705后端连接，导杆705穿过滑块6，导杆前端套有复位弹簧706，复位弹簧706设置于横梁滑动凹槽中，一对横梁两端部之间设有伸缩杆8连接，可以提高一对横梁整体移动精度，同时之间的距离可以调节以适应更大范围应用。