[发明专利]三维物体检测装置以及三维物体检测方法

说明书

一种三维物体检测装置，具备：摄像单元(10)，其搭载于车辆，具备使本车辆后方的影像成像的镜头；三维物体检测单元(33)，其基于摄像图像来检测存在于检测区域的三维物体；夜间判断单元(34)，其判断是否为夜间；亮度检测部(35)，其基于摄像图像来检测多个图像区域的亮度；亮度峰检测单元(36)，其检测亮度的峰中的具有规定值以上的亮度梯度的亮度的峰来作为对象亮度峰；以及控制单元(37)，其在判断为是夜间的情况下，基于检测出的对象亮度峰的检测结果来抑制三维物体检测单元(33)对三维物体的检测。

技术领域

本发明涉及一种三维物体检测装置以及三维物体检测方法。

本申请要求基于2012年7月27日申请的日本专利申请的特愿2012-166527的优先权，针对文献参照中确认进入的指定国，通过参照上述申请所记载的内容来引入本申请中，并作为本申请的记载的一部分。

背景技术

以往以来，已知一种基于由摄像机拍摄得到的摄像图像来检测本车辆周边的三维物体的技术(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2006-311216号公报

发明内容

发明要解决的问题

当在夜间基于由摄像机拍摄得到的摄像图像来检测本车辆周边的三维物体时，在因降雨等而在路面上形成水膜的情况下，街灯等光源会在路面反射，因而存在误将在路面反射的光源等的光的像检测为三维物体的情况。

本发明要解决的问题在于，提供一种能够适当地检测三维物体的三维物体检测装置。

用于解决问题的方案

本发明在基于由摄像单元拍摄得到的摄像图像来检测三维物体的三维物体检测装置中，基于摄像图像来检测多个图像区域的亮度，将所检测出的亮度的峰中的具有规定值以上的亮度梯度的亮度的峰检测为对象亮度峰，在处于夜间的情况下，基于对象亮度峰的检测结果来抑制三维物体的检测，由此解决上述问题。

发明的效果

根据本发明，基于因在路面反射的街灯等光源产生的特定亮度峰，来抑制三维物体的检测，由此能够有效防止误将在路面反射的街灯等光源识别为三维物体。

附图说明

图1是搭载了三维物体检测装置的车辆的概要结构图。

图2是表示图1的车辆的行驶状态的俯视图。

图3是表示计算机的详细内容的框图。

图4是用于说明对位部的处理的概要的图，(a)是表示车辆的移动状态的俯视图，(b)是表示对位的概要的图像。

图5是表示三维物体检测部生成差分波形的情形的概要图。

图6是表示差分波形和用于检测三维物体的阈值α的一例的图。

图7是表示由三维物体检测部分割出的小区域的图。

图8是表示由三维物体检测部获得的直方图的一例的图。

图9是表示三维物体检测部的加权的图。

图10是表示由三维物体检测部获得的直方图的另一例的图。

图11是用于说明亮度检测部检测亮度的方法的图。

图12是表示本车辆正在行驶的场景的一例的图。

图13是在图12所示的场景例下生成的亮度直方图的一例。