[发明专利]三维物体检测装置以及三维物体检测方法

权利要求书

1.一种三维物体检测装置，其特征在于，具备：

摄像单元，其搭载于车辆，具备使本车辆后方的影像成像的镜头；

三维物体检测单元，其基于由上述摄像单元获取到的摄像图像来检测存在于检测区域的三维物体；

夜间判断单元，其判断是否为夜间；

亮度检测单元，其基于上述摄像图像来检测上述检测区域中的多个图像区域的亮度；

亮度峰检测单元，其检测由上述亮度检测单元检测出的上述亮度的峰中的具有规定的基准值以上的亮度梯度的亮度的峰，来作为对象亮度峰；以及

控制单元，其在由上述夜间判断单元判断为是夜间的情况下，针对检测出上述对象亮度峰的图像区域抑制上述三维物体检测单元对上述三维物体的检测。

2.根据权利要求1所述的三维物体检测装置，其特征在于，

还具备路面状态推测单元，该路面状态推测单元推测是否处于在路面上形成有水膜的状态，

在由上述路面状态推测单元推测为处于在路面上形成有水膜的状态的情况下，上述控制单元使抑制上述三维物体的检测时的抑制度升高。

3.一种三维物体检测装置，其特征在于，具备：

摄像单元，其搭载于车辆，具备使本车辆后方的影像成像的镜头；

图像变换单元，其将由上述摄像单元获得的摄像图像视点变换为鸟瞰视点图像；

三维物体检测单元，其将由上述图像变换单元获得的不同时刻的鸟瞰视点图像的位置以鸟瞰视点进行对位，在该对位后的鸟瞰视点图像的差分图像上对示出规定的差分的像素数进行计数并进行频数分布化，由此生成差分波形信息，基于该差分波形信息来检测存在于检测区域的三维物体；

夜间判断单元，其判断是否为夜间；

亮度检测单元，其基于上述摄像图像来检测上述检测区域中的多个图像区域的亮度；

亮度峰检测单元，其检测由上述亮度检测单元检测出的上述亮度的峰中的具有规定的基准值以上的亮度梯度的亮度的峰，来作为对象亮度峰；以及

控制单元，其在由上述夜间判断单元判断为是夜间的情况下，针对检测出上述对象亮度峰的图像区域抑制上述三维物体检测单元对上述三维物体的检测。

4.根据权利要求3所述的三维物体检测装置，其特征在于，

上述三维物体检测单元在上述鸟瞰视点图像的差分图像上对示出规定的第一阈值以上的差分的像素数进行计数并进行频数分布化，由此生成上述差分波形信息，在上述差分波形信息的峰的值为规定的第二阈值以上的情况下，基于上述差分波形信息来检测出上述三维物体，

上述控制单元基于上述对象亮度峰的检测结果将上述第一阈值或上述第二阈值变更为高的值，由此抑制上述三维物体检测单元对上述三维物体的检测。

5.根据权利要求3所述的三维物体检测装置，其特征在于，

在上述三维物体检测单元生成上述差分波形信息时，上述控制单元使上述三维物体检测单元将在上述鸟瞰视点图像的差分图像上对示出规定的差分的像素数进行计数并进行频数分布化得到的值计算得低，由此抑制上述三维物体检测单元对上述三维物体的检测。

6.一种三维物体检测装置，其特征在于，具备：

摄像单元，其搭载于车辆，具备使本车辆后方的影像成像的镜头；

图像变换单元，其将由上述摄像单元获得的摄像图像视点变换为鸟瞰视点图像；

三维物体检测单元，其从由上述图像变换单元获得的上述鸟瞰视点图像检测边缘信息，基于该边缘信息来检测存在于检测区域的三维物体；

夜间判断单元，其判断是否为夜间；

亮度检测单元，其基于上述摄像图像来检测上述检测区域中的多个图像区域的亮度；

亮度峰检测单元，其检测由上述亮度检测单元检测出的上述亮度的峰中的具有规定的基准值以上的亮度梯度的亮度的峰，来作为对象亮度峰；以及

控制单元，其在由上述夜间判断单元判断为是夜间的情况下，针对检测出上述对象亮度峰的图像区域抑制上述三维物体检测单元对上述三维物体的检测。