[实用新型]用于物件拾取的机械手结构以及物件取用装置

说明书

技术领域

本申请涉及一种物件转移的装置，尤其是涉及一种在物件转移过程中可调整物件之间的距离和偏转角度的机械手结构和取用装置。

背景技术

柔性电路板(Flexible Printed Circuit，简称为FPC)以其配线密度高、重量轻、体积小、能弯曲、节省空间等特点被广泛应用于手机、笔记本电脑、数码相机、LCM等电子产品中，需求量逐年增加。

FPC通常形态不规则，体积非常小。在印制电路板的制作中，通常是以多片拼板的形式来加工。这样，在后期制造流程中，单片板分割开后，以多片单片板一同置于托盘的方式传递。在不同的制造测试环节，独立的FPC需要放置到不同的位置存储和加工，而不同加工位或存储位上各单片板的间距与在托盘上单片板的间距不同，某些工位还需要将单片板偏转一定角度，因此在将单片板从各工位转移到托盘上时，经常需要调整各单片板的间距，或者调整存放的角度。

目前，间距和角度的调整基本是通过手工方法来实现的，手工拾取，效率低，而且不符合无尘操作的规范。

发明内容

本申请提供一种用于物件拾取的机械手结构以及物件取用装置。

根据本申请的第一方面，本申请提供一种用于物件拾取的机械手结构,包括：

底座，所述底座上具有至少一组导向组，每组导向组具有至少两个拾取头导向机构，所述拾取头导向机构在水平面上斜向延伸设置，所述拾取头导向机构的导向轨迹上具有至少两个工作位，所述拾取头导向机构之间的距离在所述至少两个工作位处不等；

至少一组用于物件拾取的拾取头组，每组拾取头组包括至少两个拾取头，所述拾取头设置于对应导向组的拾取头导向机构上；

以及拾取头驱动机构，所述拾取头驱动机构与拾取头联动，驱动拾取头在各自拾取头导向机构的至少两个工作位之间移动调整物件间的距离。

作为所述用于物件拾取的机械手结构的进一步改进，所述拾取头驱动机构包括气缸、驱动块和传动块，所述气缸与驱动块联接，所述驱动块具有沿气缸伸缩方向设置的第一斜面，所述传动块具有与第一斜面适配的第二斜面，所述第一斜面与第二斜面抵接并推动传动块在垂直于气缸伸缩方向上移动，所述传动块具有容置腔，一组所述拾取头对应设置于一个传动块的容置腔内，且所述容置腔具有大于拾取头组并可使拾取头沿气缸伸缩方向移动的空间。

作为所述用于物件拾取的机械手结构的进一步改进，所述拾取头导向机构为设置在水平面上的斜槽，在一组导向组中，所述斜槽之间的距离逐渐变大或变小。

作为所述用于物件拾取的机械手结构的进一步改进，所述传动块与底座之间设有拉伸弹簧拉动传动块复位。

作为所述用于物件拾取的机械手结构的进一步改进，所述传动块为两个，其分别设置在驱动块的两侧。

作为所述用于物件拾取的机械手结构的进一步改进，所述拾取头为吸盘，每组拾取头组具有两个吸盘。

本申请还提供了一种物件取用装置，包括：

驱动所述机械手结构整体移动的机械手驱动机构；

滑台导向机构；

滑台，所述滑台可移动的设置于滑台导向机构上；

滑台驱动机构，所述滑台驱动机构与滑台联接，驱动滑台在滑台导向机构上移动；

用于放托盘的托盘平台，所述托盘平台可转动的设置于滑台上且与滑台导向机构之间具有一个与待取用物件偏转角度相适应的偏转角度，所述托盘平台与滑台之间设置用于使托盘平台保持所述偏转角度的弹性件；

用于使托盘平台偏转到与滑台导向机构相同方向的轴承，其沿滑台移动轨迹设置于滑台导向机构一侧；

以及上述任一项所述的机械手结构，所述机械手结构中的拾取头位于托盘平台的上方。

作为所述物件取用装置的进一步改进，所述托盘平台具有限制托盘平台偏转角度的定位销。

作为所述物件取用装置的进一步改进，所述弹性件为拉伸弹簧，所述拉伸弹簧两端分别与托盘平台和滑台联接。

作为所述物件取用装置的进一步改进，所述滑台驱动机构为气缸。

本申请的有益效果是：