[实用新型]用于物件拾取的机械手结构以及物件取用装置

权利要求书

1.一种用于物件拾取的机械手结构,其特征在于，包括： 

底座，所述底座上具有至少一组导向组，每组导向组具有至少两个拾取头导向机构，所述拾取头导向机构在水平面上斜向延伸设置，所述拾取头导向机构的导向轨迹上具有至少两个工作位，所述拾取头导向机构之间的距离在所述至少两个工作位处不等； 

至少一组用于物件拾取的拾取头组，每组拾取头组包括至少两个拾取头，所述拾取头设置于对应导向组的拾取头导向机构上； 

以及拾取头驱动机构，所述拾取头驱动机构与拾取头联动，驱动拾取头在各自拾取头导向机构的至少两个工作位之间移动调整物件间的距离。 

2.如权利要求1所述的用于物件拾取的机械手结构，其特征在于，所述拾取头驱动机构包括气缸、驱动块和传动块，所述气缸与驱动块联接，所述驱动块具有沿气缸伸缩方向设置的第一斜面，所述传动块具有与第一斜面适配的第二斜面，所述第一斜面与第二斜面抵接并推动传动块在垂直于气缸伸缩方向上移动，所述传动块具有容置腔，一组所述拾取头对应设置于一个传动块的容置腔内，且所述容置腔具有大于拾取头组并可使拾取头沿气缸伸缩方向移动的空间。 

3.如权利要求2所述的用于物件拾取的机械手结构，其特征在于，所述拾取头导向机构为设置在水平面上的斜槽，在一组导向组中，所述斜槽之间的距离逐渐变大或变小。 

4.如权利要求2所述的用于物件拾取的机械手结构，其特征在于，所述传动块与底座之间设有拉伸弹簧拉动传动块复位。 

5.如权利要求2至4中任一项所述的用于物件拾取的机械手结构，其特征在于，所述传动块为两个，其分别设置在驱动块的两侧。 

6.如权利要求5所述的用于物件拾取的机械手结构，其特征在于，所述拾取头为吸盘，每组拾取头组具有两个吸盘。 

7.一种物件取用装置，其特征在于，包括： 

驱动所述机械手结构整体移动的机械手驱动机构； 

滑台导向机构； 

滑台，所述滑台可移动的设置于滑台导向机构上； 

滑台驱动机构，所述滑台驱动机构与滑台联接，驱动滑台在滑台导向机构上移动； 

用于放托盘的托盘平台，所述托盘平台可转动的设置于滑台上且与滑台导向机构之间具有一个与待取用物件偏转角度相适应的偏转角度，所述托盘平台与滑台之间设置用于使托盘平台保持所述偏转角度的弹性件； 

用于使托盘平台偏转到与滑台导向机构相同方向的轴承，其沿滑台移动轨迹设置于滑台导向机构一侧； 

以及如权利要求1-6任一项所述的机械手结构，所述机械手结构中的拾取头位于托盘平台的上方。 

8.如权利要求7所述的物件取用装置，其特征在于，所述托盘平台具有限制托盘平台偏转角度的定位销。 

9.如权利要求8所述的物件取用装置，其特征在于，所述弹性件为拉伸弹簧，所述拉伸弹簧两端分别与托盘平台和滑台联接。 

10.如权利要求9所述的物件取用装置，其特征在于，所述滑台驱动机构为气缸。