[发明专利]一种可变姿态移动机器人

权利要求书

1. 一种可变姿态移动机器人，包括：履带（1）、主动轮（3）、可动从动轮（7）、固定从动轮（9）、履带支撑机构（4）、旋转驱动摆臂机构（6）、张紧机构（11）；其特征在于：所述履带（1）安装在主动轮（3）、可动从动轮（7）及固定从动轮（9）上；所述旋转驱动摇臂机构（6）的一端内置滚动轴承，所述内置滚动轴承与可动从动轮（7）的输出轴相连，通过滚动轴承带动可动从动轮（7）转动；所述旋转驱动摇臂机构（6）的另一端与张紧机构（11）连接。

2.如权利要求1所述的可变姿态移动机器人，其特征在于：所述履带（1）包括卡齿；履带（1）安装在主动轮（3）、可动从动轮（7）及固定从动轮（9）的两齿间的齿距上。

3.如权利要求2所述的可变姿态机器人，其特征在于：所述可变姿态机器人还包括主腔体（8）；所述履带支撑机构（4）包括至少两个支撑轮，固定于主腔体（8）的两侧，左右各2组，所述支撑轮在履带内侧的齿间中滑动。

4.如权利要求1所述的可变姿态移动机器人，其特征在于：可变姿态机器人还包括传感器（2）、照明灯（5）、摄像机（10）；摄像机（10）、照明灯（5）及传感器（2）外部都包有防爆壳体，都与主腔体（8）采用防爆线嘴座连接。

5.如权利要求1所述的可变姿态移动机器人，其特征在于：

当所述可变机器人的姿态调整方式之一为：驱动电机带动蜗杆机构使所述旋转驱动摆臂机构（6），使得所述主动轮（3）、所述固定从动轮（9）以及所述可动从动轮（7）处于同一平面内，主动轮（3）带动履带（1）旋转，固定从动轮（9）随之转动。

6.如权利要求1所述的可变姿态移动机器人，其特征在于：当所述可变机器人的姿态调整方式之一为：蜗杆机构使所述旋转驱动摆臂（6）向上旋转，使所述履带（1）与地面产生姿态角度。

7.如权利要求1-6中任意一项所述的可变姿态移动机器人，其特征在于：所述主腔体（8）采用3mm以上钢板制作。

8.如权利要求5或6所述的可变姿态移动机器人，其特征在于：所述主腔体（8）包括电池腔、驱动电机腔体及线路板腔体，分别安装有电池、左右驱动电机、主控制板，所述履带（1）由所述左右驱动电机驱动；所述蜗杆机构由所述左右驱动电机驱动。