[发明专利]可追踪移动物体的防撞警示方法及其装置

权利要求书

1.一种可追踪移动物体的防撞警示方法，其特征在于，适用于一车辆上，包括下列步骤：

撷取多个连续影像；

辨识该多个连续影像中的至少一障碍物，并取得该障碍物长宽的几何特征参数与影像像素特征参数，利用二元树状分类器以分类出该障碍物的种类；

根据该障碍物的种类以找出至少一动态障碍物；

侦测该动态障碍物与该车辆的连续相对位置，并估测出该车辆的一第一碰撞区域；

根据该连续相对位置及一扩展式卡尔曼滤波演算法来估算该动态障碍物的移动速度、移动方向及现行位置，据此取得该动态障碍物的一第二碰撞区域；及

根据该第一碰撞区域与该第二碰撞区域估测出一碰撞点，并判断该第一碰撞区域与该第二碰撞区域是否至少部分重叠，若是，即估算出一碰撞时间，并输出一警示信号，若否，则重复第一个步骤。

2.根据权利要求1所述的可追踪移动物体的防撞警示方法，其特征在于，于辨识该多个影像中的该障碍物的步骤中，是利用下列特征演算法来取得该障碍物长宽的几何特征参数与影像像素特征参数，该特征演算法：

Y′-h=Y-Ztan(w)cos(w)+tan(w)·sin(w)]]>

其中，Y为影像撷取单元的Y轴方向，w为Y轴向下倾斜度，h为影像撷取单元的架设高度。

3.根据权利要求1所述的可追踪移动物体的防撞警示方法，其特征在于，该障碍物的种类可分为行人、机踏车、大客车、小客车或道路环境。

4.根据权利要求1所述的可追踪移动物体的防撞警示方法，其特征在于，于侦测该动态障碍物与该车辆的相对位置的步骤中，是利用至少一感测器侦测该动态障碍物与该车辆的相对距离与相对角度的该相对位置。

5.根据权利要求1所述的可追踪移动物体的防撞警示方法，其特征在于，该扩展式卡尔曼滤波演算法包含下列公式：及x^k-=Ax^i-1]]>

其中，xp_i为该动态障碍物的x轴位置，yp_i为该动态障碍物的y轴位置，v_i为该动态障碍物与该车辆的相对速度，为该动态障碍物与该车辆的相对方向，Δt为输入该动态障碍物与该车辆的连续相对位置的取样时间，A为该动态障碍物的状态变换模型，为前一步状态估计向量，为目前观测向量。