[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括：立柱、腰坐、第一连接件、第一手臂、第二连接件、第一末端构件、第一卡爪、第二手臂、第二末端构件、第二卡爪，所述第一手臂与所述第二手臂包括粗端与细端，其中：

所述第一连接件为圆柱形，位于所述立柱中；

所述腰坐大致呈等腰梯形，其底部与所述第一连接件固定连接；

所述腰坐的长边的一角通过所述第二连接件与第一手臂的粗端连接，其中所述腰坐与所述第二连接件固定连接，第二连接件与所述第一手臂的粗端活动连接，所述第一手臂的细端与所述第一末端构件活动连接；

所述第一卡爪大致呈Y形，与所述第一末端构件活动连接；

所述腰坐的长边的另一角与所述第二手臂的粗端活动连接，所述第二手臂的细端与所述第二末端构件活动连接；

所述第二卡爪大致呈Y形，与所述第二末端构件活动连接；

其中，所述第一卡爪位于所述第二卡爪上方。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二连接件为圆柱形，其高度大于所述第二手臂与所述第二末端构件的厚度总和。

3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一连接件可在所述立柱中沿所述立柱的轴线的上下方向做上下直线运动。

4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述腰坐与所述第一连接件可以随所述立柱旋转以及沿所述立柱轴线的上下方向做上下直线运动。

5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一卡爪在所述第二卡爪相对于所述腰坐静止时可进行任意角度的翻转动作。

6.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二卡爪在所述第一卡爪相对于所述腰坐静止时可进行任意角度的翻转动作。

7.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，当所述立柱固定，所述腰坐、所述第一连接件、所述第二连接件绕所述立柱旋转，所述第二手臂绕所述腰坐旋转，所述第二末端构件绕第二手臂旋转，所述第二卡爪与所述第二末端构件沿垂直于第一连接件的轴线的垂直线且过所述垂直线进行运动，所述垂直线与第一连接件的轴线共面，所述第一手臂、所述第一末端构件、所述第一卡爪与所述腰坐相对静止。

8.如权利要求7所述的机械手，其特征在于，当所述立柱固定，所述腰坐、所述第一连接件、所述第二连接件绕所述立柱旋转，所述第一手臂绕所述第二连接件旋转，所述第一末端构件绕所述第一手臂旋转，所述第一卡爪与所述第一末端构件沿第一连接件的轴线的垂直方向进行直线运动，所述垂直线与第一连接件的轴线共面，第二手臂、第二末端构件、第二卡爪与所述腰坐相对静止。