[发明专利]遥控轮式移动机器人平台

说明书

技术领域

本发明涉及一种移动机器人平台，特别是涉及一种遥控轮式移动机器人平台。

背景技术

遥控轮式移动机器人有其突出的优越性，它可以大大降低人们的劳动强度，提升工作效率，尤其适用于一些性质危险的工作，如抢险、火灾、未知地域的探测和军事侦察等。目前，遥控轮式移动机器人在军事上的用途日益广泛，民用相对较少，尤其对通用遥控轮式移动机器人平台的研究较少。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种可超视距遥控操作、可选配多种工作装置的遥控轮式移动机器人平台。

为了解决上述技术问题，本发明提供的遥控轮式移动机器人平台，包括平台车架、车载电子设备和地面遥控控制台，所述的平台车架采用箱式结构，所述的车载电子设备安装在所述的平台车架的箱体内，在所述的平台车架上设有工作装置支座，在所述的平台车架内设有蓄电池，在所述的平台车架两侧分别设有通过传动轴传动的前后两个驱动轮，在所述的平台车架两侧的所述的驱动轮分别有一个所述的驱动轮通过减速机与牵引电机传动连接，所述的牵引电机设有牵引电机驱动器和电磁制动器，工作电机连接有工作电机驱动器和液压泵，所述的液压泵连接有液压油箱和油源块，所述的牵引电机驱动器和工作电机驱动器与所述的车载电子设备电连接。

所述的车载电子设备为整车控制器、GPS系统、惯性导航系统、无线通讯系统、前置IP摄像头、后置IP摄像头和前后安装的多个超声波传感器，所述的整车控制器通过CAN总线与牵引电机驱动器、工作电机驱动器、GPS系统、惯性导航系统、无线通讯系统、前置IP摄像头、后置IP摄像头和超声波传感器电相连，所述的整车控制器通过所述的无线通讯系统与所述的地面遥控控制台无线连接。

所述的牵引电机上安装有相对型旋转编码器，牵引电机、旋转编码器和电磁制动器分别与电机驱动器相连接，所述的电机驱动器采集电机的转速和控制电机制动，并输出U、V、W三相电流对电机进行变频控制。

所述的前置IP摄像头和后置IP摄像头将光信号转变为视频信号再将其编码压缩成MPEG4的数字格式，再通过无线网桥将编码压缩后的视频信号传输到所述的地面遥控控制台，经过解码后将视频信号显示在所述的地面遥控控制台的屏幕上。

所述的地面遥控控制台发出遥控信号，无线网桥接收后通过CAN/以太网转换模块将遥控信号转化为CAN总线的数据格式，并通过CAN总线19传输给所述的整车控制器，所述的整车控制器15再根据遥控信号发出执行命令，从而实现遥控操作。

采用上述技术方案的遥控轮式移动机器人平台，包括平台车架、车载电子设备和地面遥控控制台组成。所述的平台车架采用箱式结构，内设有车载电子设备、电池箱体。平台车架设有轮式四轮驱动行走装置，行走装置由牵引电机驱动器、牵引电动机、减速机、传动轴和车轮组成。在所述的平台车架上设有工作装置支座，用来搭载选配的工作装置。所述的车载电子设备安装在所述的平台车架箱体内，主要包括电机驱动器、超声波传感器、IP摄像头、整车控制器、GPS、惯性导航系统、无线通讯系统。所述的地面遥控控制台主要包括液晶显示器、操作手柄、状态显示仪表、急停按钮和输入键盘。本发明遥控轮式移动机器人平台由于采用GPS和惯性导航系统相结合来观察机器人平台的位置和姿态，通过地面遥控控制台发出的遥控指令控制机器人平台工作，完成前进、倒退、转向和驱动选配工作装置动作等操作，特别是具有超视距遥控的功能。所述的机器人平台采用箱式结构和轮式四轮驱动行走机构，移动性能强，环境适应性好，采用蓄电池供电，没有尾气排放，噪音小，震动小。在使用时可通过搭载不同工作装置，实现不同的功能。民用上用于运输，地震、火灾等危险环境下的侦察抢险，及搭载农药喷洒等农用装置，在军事上可用作执行侦察、巡逻、搭载探测装置或武器等任务的工具。

附图说明

图1是本发明遥控轮式移动机器人平台内部结构示意图；

图2是地面遥控控制台结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。