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[发明专利]一种基于SLAM的地图构建方法及装置-CN201910905403.3有效
发明人：李佳宁;宋江新;毛慧;浦世亮 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本申请提供一种基于SLAM的地图构建方法及装置，所述方法包括：检查当前采集的图像是否满足预设的关键帧图像条件，如果是，确定所述图像为第一关键帧；将所述第一关键帧插入已构建的第一SLAM地图，并获取与第一SLAM地图相关联的历史SLAM地图，所述历史SLAM地图与所述第一SLAM地图对应同一物理区域；依据所述历史SLAM地图判断是否需要对第一SLAM地图进行修正；若是，则依据所述历史SLAM地图修正所述第一SLAM地图。应用该方法，实现了对动态场景构建SLAM地图，并且由于在构建SLAM地图的过程中，依据同一物理区域的历史SLAM地图对已构建的SLAM地图进行修正，从而可以降低已构建的SLAM地图的累计误差，进而提高构建出的SLAM地图的长时复用性和可扩展性。
一种基于 slam 地图构建方法装置

[发明专利]视觉SLAM方法、电子设备、存储介质及产品-CN202210530318.5在审
发明人：李智强;刘冬;林澍;奉飞飞 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种视觉SLAM方法、电子设备、存储介质及产品，所述方法包括：获取多种类型的SLAM特征，所述SLAM特征的类型包括点特征、线特征、面特征和曼哈顿世界特征中的至少两种类型；基于统一表达方式分别对每一种类型的所述SLAM特征进行统一表达；基于统一表达后的不同类型的所述SLAM特征进行视觉SLAM，得到视觉SLAM结果数据。本发明实施例提供的视觉SLAM方法，不同类型的视觉SLAM特征均进行统一表达，有利于提高不同类型的视觉SLAM特征的表达统一性，在进行多视觉SLAM特征的视觉SLAM时，有助于提高视觉SLAM系统的鲁棒性和精度
视觉 slam 方法电子设备存储介质产品

[发明专利]SLAM地图质量评定方法、装置及计算机可读存储介质-CN201911092074.1有效
发明人：赵健章;黄子少 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种SLAM地图质量评定方法、装置及计算机可读存储介质。该SLAM地图质量评定方法包括：获取新建SLAM地图和对标SLAM地图，对新建SLAM地图进行旋转修正，得到修正SLAM地图；获取修正SLAM地图中的第一目标交叉点集，并获取对标SLAM地图中的第二目标交叉点集；基于第一目标交叉点集和第二目标交叉点集计算得到修正SLAM地图与对标SLAM地图之间的质量对比权重值和差异系数，并基于质量对比权重值和差异系数计算得到质量匹配值。本发明能够实现对SLAM地图质量的智能量化评估，从而可节省对新建SLAM地图的质量审核时间，提高审核效率，同时提高SLAM地图质量审核的准确性。
slam 地图质量评定方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]异构双目SLAM方法、装置及电子设备-CN201811231493.4有效
发明人：杨帅 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种异构双目SLAM方法，包括：对第一单目相机和第二单目相机分别构建第一单目SLAM和第二单目SLAM，其中所述第一单目相机和所述第二单目相机是异构相机；利用位于所述第一单目相机和所述第二单目相机双目的共同视野内的特征点分别矫正所述第一单目SLAM和所述第二单目SLAM的尺度；以及对矫正后的所述第一单目SLAM和所述第二单目SLAM进行数据融合，构建双目SLAM。还公开了一种异构双目SLAM装置、电子设备和非暂时性存储介质。通过本申请的异构双目SLAM方法，能够更精确地构建双目SLAM，并获得更宽的视角和更深的景深，能够检测位于不同景深的物项，提高了双目SLAM的精确度和准确度。
双目 slam 方法装置电子设备

[发明专利]SLAM地图更新方法、装置及计算机可读存储介质-CN201911085149.3有效
发明人：赵健章;黄子少 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种SLAM地图更新方法。该方法包括：启动车体的多点导航程序，以控制所述车体到达预设起点位姿；启动车体的建图程序，并通过所述多点导航程序控制所述车体依次遍历当前SLAM地图中的预设遍历点，以通过所述建图程序将所述预设起点作为坐标原点进行建图，得到新建SLAM地图；获取所述新建SLAM地图对应的修正SLAM地图，并将所述当前SLAM地图更新为所述修正SLAM地图。本发明还公开了一种SLAM地图更新装置及计算机可读存储介质。本发明能够实现在提高SLAM地图更新效率的同时，保证更新地图的质量。
slam 地图更新方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]基于高精度地图构建隧道路段地图的方法-CN202210944917.1在审
发明人：金晔 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高精度地图构建隧道路段地图的方法，包括：在识别到设置在隧道入口的隧道入口标牌时，构建隧道入口路段SLAM地图，同时获取高精度地图数据；在根据光感变化判断出车辆进入隧道入口时，构建隧道内SLAM地图；在根据光感变化判断出车辆即将驶出隧道出口时，构建隧道出口路段SLAM地图，同时获取高精度地图数据；利用隧道入口路段的地图数据和隧道出口路段的地图数据来消除隧道入口路段SLAM地图、隧道内SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图的误差；将隧道入口路段SLAM地图、隧道内SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图进行拼接，得到隧道全路段的地图。
基于高精度地图构建隧道路段方法

[发明专利]一种slam地图的分类方法、装置及存储介质-CN202010817126.3有效
发明人：黄永深;冯华;邓辅秦 -专利权人：五邑大学
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明公开了一种slam地图的分类方法、装置及存储介质，包括以下步骤：采集slam训练地图集，并确定所述slam训练地图集中的每个样本的重叠度；根据所述重叠度对所述样本的建图正确性进行分类标记，得到slam标记地图集；构建初始神经网络，通过slam标记地图集对初始神经网络进行训练，得到目标神经网络；获取slam目标地图，并输入到目标神经网络中进行建图正确性的分类识别，得到slam目标地图的建图类型。本发明能够获得slam目标地图的类别，便于机器人判别slam目标地图的正确性，从而提高机器人后续的定位和路径规划的准确性，也提高了客户的使用体验。
一种 slam 地图分类方法装置存储介质

[发明专利]一种用于增强PPRV复制的敏感细胞亚克隆Vero/Slam的制备方法-CN201611208509.0有效
发明人：尚佑军;吴锦艳;田宏;张志东;王耀杰;张吉利;陈妍;王光祥;刘湘涛 -专利权人：中国农业科学院兰州兽医研究所
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： C12N15/867 文献下载
摘要：一种用于增强PPRV复制的敏感细胞亚克隆Vero/Slam的制备方法，包含山羊淋巴细胞信号活化因子Slam引物序列，Slam慢病毒表达载体构建，Slam复制缺陷型慢病毒的获得，Slam慢病毒感染靶标细胞Vero，敏感细胞亚克隆Vero/Slam的筛选、验证，增强小反刍兽疫病毒PPRV易感性的验证等。本发明包括具有提高PPRV复制能力的阳性细胞亚克隆，该细胞亚克隆具有良好的生物学特性以及遗传稳定性，其稳定表达的Slam具有明显增强PPRV复制的功效。
一种用于增强 pprv 复制敏感细胞克隆 vero slam 制备方法

[发明专利]多机器人激光SLAM方法、系统及其全向移动SLAM装置-CN202110270384.9在审
发明人：汤奇荣;张琨;徐鹏杰;张敬涛;崔远哲 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人激光SLAM方法、系统及其全向移动SLAM装置，解决了目前室内多机器人SLAM算法对计算能力要求高、对传输带宽要求高、难以实时高效处理的弊端，其技术方案要点是使用携带有激光扫描测距雷达的全向移动SLAM装置，每台装置都将获得的局部环境地图信息的更新增量通过无线通信网络上传到中心节点，然后中心节点对每个全向移动SLAM装置上传的地图进行拼接，并将拼接后的地图推送给环境中的每台全向移动SLAM装置，帮助地面全向移动SLAM装置规划后续路径，本发明的一种多机器人激光SLAM方法、系统及其全向移动SLAM装置，能有效减少传输和处理的数据，降低对计算能力的要求，系统更加鲁棒和高效，减少了传输过程的带宽需求
机器人激光 slam 方法系统及其全向移动装置

[发明专利]一种用于增强PPRV复制的敏感细胞亚克隆Vero/Slam/V的制备方法-CN201611208506.7有效
发明人：吴锦艳;张志东;尚佑军;田宏;陈妍;王光祥;刘湘涛;王耀杰;张吉利 -专利权人：中国农业科学院兰州兽医研究所
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： C12N15/867 文献下载
摘要：一种用于增强PPRV复制的敏感细胞亚克隆Vero/Slam/V的制备方法，包含山羊淋巴细胞信号活化因子Slam/V引物序列，slam/V慢病毒表达载体构建，slam/V复制缺陷型慢病毒的获得，slam/V慢病毒感染靶标细胞Vero，敏感细胞亚克隆Vero/Slam/V的筛选、验证，增强小反刍兽疫病毒易感性的验证等。本发明包括具有提高PPRV复制能力的阳性细胞亚克隆，该阳性细胞亚克隆具有良好的生物学特性以及遗传稳定性，其稳定表达的Slam/V具有明显增强PPRV复制的功效。
一种用于增强 pprv 复制敏感细胞克隆 vero slam 制备方法

[发明专利]一种面向机器人EKF-SLAM算法的加速方法-CN202010718538.1有效
发明人：王珂;包敏杰;李瑞峰;赵立军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G06F7/78 文献下载
摘要：一种面向机器人EKF‑SLAM算法的加速方法，属于面向机器人环境地图构建及定位基础的EKF‑SLAM算法加速领域。解决了现有EKF‑SLAM算法运算速度慢的问题。本发明加速方法是基于FPGA实现的，通过FPGA对EKF‑SLAM算法中的矩阵(Z·KT)T·KT进行并行运算，从而实现对EKF‑SLAM算法的加速。本发明主要用于对EKF‑SLAM算法进行加速。
一种面向机器人 ekf slam 算法加速方法

[发明专利]构建全局SLAM地图的方法、装置及存储介质-CN202010637155.1在审
发明人：孟浩;侠宇威;张建;胡雨辰 -专利权人：上海大界机器人科技有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供的构建全局SLAM地图的方法，包括:S1对当前的建筑空间构建局部SLAM地图；S2提取局部SLAM地图特征；S3将局部SLAM地图与CAD各房间地图依次进行匹配，选取一个最佳匹配结果；S4根据S3找到的当前局部SLAM地图相对应的CAD房间地图，基于该CAD房间地图在全局CAD地图中的位置，将当前的局部SLAM地图填充至对应的全局SLAM地图位置；S5进入下一个建筑空间，重复S1‑S4步骤，直到生成能用于机器人全局定位导航的全局SLAM地图。本发明将所建的局部SLAM地图根据CAD图纸的信息填充至全局SLAM地图的相应位置，从而使机器人本身不仅能够获取其在局部房间内的定位，也能识别其当前所处房间，得到机器人在整体建筑物中的具体位置，进而优化整体调度逻辑
构建全局 slam 地图方法装置存储介质

[发明专利]一种单目SLAM算法的初始化方法及系统-CN201910319610.0有效
发明人：杨文龙;P·尼古拉斯 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种单目SLAM算法的初始化方法及系统，该方法包括：从采集图像中选取图像交叠区内的像素点，并将选取的像素点转换为对应双目SLAM算法的像素点后，基于双目SLAM算法计算图像交叠区中转换后的像素点的三维坐标，并将像素点的三维坐标转换为相机坐标系的坐标信息，进而可以依据相机坐标系的坐标信息对单目SLAM算法进行初始化。由此，本发明实施例可以通过依据双目SLAM算法来辅助单目SLAM算法实现初始化，从而能够使单目SLAM算法对应的单目系统更快、更好的实现初始化，提高了单目SLAM算法的稳定性和计算精度。
一种 slam 算法初始化方法系统

[发明专利]一种基于激光SLAM和视觉SLAM地图融合方法-CN201910865934.4有效
发明人：李郑慧;王煜聪;孙玲玲;胡莉英;刘新宇 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于激光SLAM和视觉SLAM地图融合方法。本发明使用多种传感器采集数据，再进行原数据处理，之后将数据分别传入对应的SLAM算法，两种SLAM算法分别计算位姿与构建地图，将视觉SLAM构建完成的地图转换为2D栅格概率图，最后将两种2D栅格图通过栅格占用法则进行融合本发明克服了单种SLAM具有的缺陷，使得融合后的地图更加精准，更加适用于导航。
一种基于激光 slam 视觉地图融合方法

[发明专利]一种实时SLAM场景地图构建系统、导航系统及方法-CN201810804313.0有效
发明人：周风余;万方;尹磊;焦建成;边钧健;沈冬冬;王玉刚 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种实时SLAM场景地图构建系统、导航系统及方法。其中，实时SLAM场景地图构建系统解决了场景变化较大情况下SLAM导航系统的实时地图构建难题，使机器人在变化场景中能够得到准确的定位信息。实时SLAM场景地图构建系统包括空间地理位置固定的SLAM建图子系统，所述SLAM建图子系统的数量至少为两个且均相互独立；所述SLAM建图子系统被配置为：将其空间地理位置信息以及加入时间戳的所采集的局部场景地图信息发送至核心服务器；核心服务器被配置为：根据SLAM建图子系统的空间地理位置信息确定出所有相同时间戳的局部场景地图之间的相对位置关系，进而对所有相同时间戳的局部场景地图进行融合，生成实时全局SLAM场景地图。
一种实时 slam 场景地图构建系统导航系统方法

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