“rrt”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果424个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]基于改进RRT-Connect算法的智能体路径规划方法-CN202310072564.5在审
发明人：张燕;李小觅;孙善乐;李璇;杨安杰;张宇翔 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明为一种基于改进RRT‑Connect算法的智能体路径规划方法，首先通过扫描环境信息构建构建二维栅格地图，并设置起点和终点，通过JPS算法搜索得到初始路径；然后，对RRT‑Connect算法进行改进，利用改进的RRT‑Connect算法得到优化路径；即生成一个0到1之间的随机数，若随机数大于概率P，则通过双扇形邻近区域采样生成两棵随机树的随机点，否则通过目标偏置采样生成两棵随机树的随机点；最后，通过冗余点剪枝的优化策略对优化路径进行二次优化该方法解决了传统RRT‑Connect算法路径节点搜索的盲目性、随机性以及路径曲折等问题，缩短了路径长度，提高了路径规划效率。
基于改进 rrt connect 算法智能路径规划方法

[发明专利]一种基于改进RRT的车辆高速公路换道路径规划方法-CN202310345908.5在审
发明人：赵治国;梁凯冲;李文昌;李园;张周平;冯挽强;杨光程 -专利权人：南昌智能新能源汽车研究院
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进RRT的车辆高速公路换道路径规划方法，包括：步骤1：获取车辆高速公路历史行驶轨迹信息；步骤2：基于方向盘转角信息的车辆换道轨迹片段提取；步骤3：基于拉普拉斯概率分布函数对车辆历史换道轨迹信息进行统计分析，获得车辆换道位置在空间上的概率分布，并作为车辆先验换道信息；步骤4：基于车辆先验换道信息，改进RRT随机采样点的分布，以提高RRT算法的搜索效率；步骤5：从目标点反向遍历得到车辆初始换道路径，再利用五次多项式对初始换道路径进行平滑与现有技术相比，本发明利用了车辆历史换道信息作为先验信息，能有效提高RRT算法的搜索效率，并保证规划路径的质量。
一种基于改进 rrt 车辆高速公路道路规划方法

[发明专利]基于概率虚拟势场引导双向RRT*算法的机械臂关节空间路径规划方法-CN202211418931.4在审
发明人：刘银华;王元民;赵文政 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出基于概率虚拟势场引导双向RRT*算法的机械臂关节空间路径规划方法，在传统双向RRT算法的基础之上，在初始无碰撞路径生成之前集成目标虚拟势场引导策略和历史节点偏置策略，利用目标点的势场引导和目标随机树中历史节点信息提高路径搜索效率；在初始无碰撞路径生成之后集成传统RRT*算法优化初始路径的框架，基于初始路径中节点附近连续变化区间内采样，分别对两棵随机树中节点执行重选父、子节点操作提高路径质量。该方法整体基于RRT算法的框架保证搜索不陷入虚拟势场局部最小状态的同时最大限度地考虑了机械臂运行时轨迹的平顺性，改进后的算法在不牺牲搜索效率和保证路径质量的前提下使机械臂能够在工作空间中找到一条无碰撞渐近最优路径
基于概率虚拟引导双向 rrt 算法机械关节空间路径规划方法

[发明专利]一种基于改进RRT的车辆动态路径规划方法及系统-CN202210894584.6在审
发明人：孙丽萍;段孝宇;陈付龙;陈传明;王涛春;赵传信;罗永龙 -专利权人：安徽师范大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于改进RRT的车辆动态路径规划方法及系统，属于路径规划的技术领域。所述基于改进RRT的车辆动态路径规划方法包括：建立栅格地图模型，确定起点和终点；利用改进的RRT算法获取初始路径，其中，所述初始路径被配置为基于邻接关系的结点扩展策略并融合传统RRT算法在所述栅格地图模型的自由空间中进行搜索而得到
一种基于改进 rrt 车辆动态路径规划方法系统

[发明专利]一种构建真核生物cDNA文库的方法及其专用引物-CN201010277702.6有效
发明人：宋雪梅;蒋永清;燕飞;陈剑平;姜俊芳 -专利权人：浙江省农业科学院
申请日： 2010-09-09 - 公布日： 2011-02-16 - 主分类号： C40B50/06 文献下载
摘要：专用引物共有两对，一对为序列表中的3RRT和5RRT；另一对为序列表中的3AP和5AP。方法包括：1)以总RNA为模板，以序列表中的3RRT和5RRT为引物合成第一链cDNA；2)以序列表中的3AP和5AP合成双链cDNA；3)经琼脂糖凝胶电泳去除合成不完全的小片段产物后，将双链cDNA与
一种构建生物 cdna 文库方法及其专用引物

[发明专利]基于改进RRT算法的机械臂抓取散乱堆放活塞运动规划方法-CN201810602059.6有效
发明人：陶唐飞;郑翔;徐佳宇;贺华 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于改进RRT算法的机械臂抓取散乱堆放活塞运动规划方法。先采用D‑H法描述六轴机械臂的位姿，然后计算得到六轴机械臂的D‑H模型；再建立活塞毛坯上料平台的ROS仿真系统：最后主要利用改进的RRT算法完成机械臂的运动规划：改进的RRT算法将规划过程分为两个阶段，在第一阶段解决障碍活塞导致的避障问题和提高算法的规划速度，分成三个步骤，第一步骤对目标活塞周围区域进行3D；第二阶段是引入瞬态测试和细化控制函数，并构造路径最短原则，从而提高改进的RRT算法规划的路径质量
基于改进 rrt 算法机械抓取散乱堆放活塞运动规划方法

[发明专利]一种改进的RRT算法及工业机器人路径避障规划方法-CN202011484365.8有效
发明人：刘亚秋;刘勋;吕云蕾;刘丽娜;赵汉琛;孙海超;王兆乐;赵月 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明是一种改进RRT的工业机器人路径避障规划算法，针对传统RRT算法在机械臂的运动规划上缺乏导向性，收敛速度慢等问题，文中在传统RRT的基础上，提出了一种扩展点选择策略和自适应步长策略，并且在算法陷入局部极小值时将该改进算法与其他算法在Matlab和ROS中进行仿真实验，实验结果表明，该算法能有效指导RRT树的生长方向，避免陷入极小值，并且提高算法的收敛速度，并且提高了机械臂在仿真中运动规划效率。
一种改进 rrt 算法工业机器人路径规划方法

[发明专利]一种基于预规划路径优化RRT算法的三维避障航迹规划方法-CN202011054179.0有效
发明人：李克玉;陆永耕;鲍世通;徐培真 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于预规划路径优化RRT算法的三维避障航迹规划方法，该方法包括以下步骤：步骤1：在障碍物膨胀规则和起点到终点连线与障碍物相交规则下生成预规划路径；步骤2：针对预规划路径从其中通过提取得到RRT搜索树的随机状态点；步骤3：RRT搜索树由起点沿着预规划路径上的随机状态点进行扩展，直至终点，生成避障轨迹。与现有技术相比，本发明提前生成的预规划路径可强化RRT扩展树搜索的连贯性，减少障碍物碰撞检测的时间；预规划路径上生成的连续质点作为搜索树在扩展中的随机状态点，可使搜索树的扩展具有方向性，进而减少避障搜索的时间
一种基于规划路径优化 rrt 算法三维航迹方法

[发明专利]用于移动机器人的路径搜索方法及设备-CN201910013242.7在审
发明人：倪江荣;赵永华;李宇翔 -专利权人：上海岚豹智能科技有限公司
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种用于移动机器人的路径搜索方法及设备，利用快速扩展随机树对大型地图进行高效路径搜索的高级策略，用户可以实时在建图时创建RRT或是对大型已知地图进行RRT的创建，用于之后的路径搜索算法中本发明能够从设定的起点和终点之间迅速搜索一条路径并提供给机器人上层的导航系统使用，RRT的核心优势是时间极短，适合用在嵌入式设备中，解决了传统路径搜索算法耗时漫长的痛点。
路径搜索移动机器人搜索路径搜索算法嵌入式设备传统路径导航系统高级策略核心优势搜索算法随机树减小创建机器人耗时上层

[发明专利]检测猪塞内卡病毒A的rRT-RAA引物对和探针、试剂盒及应用-CN202110993993.7在审
发明人：张永宁;王文龙;涂飞;周磊;盖新娜;韩军;郭鑫;杨汉春 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： C12Q1/70 文献下载
摘要：本发明属于动物疫病检测技术领域，具体涉及一种可快速、灵敏地检测猪塞内卡病毒A(Senecavirus A，SVA)的rRT‑RAA引物对和探针、试剂盒。本发明所述检测猪塞内卡病毒A的rRT‑RAA引物对和探针，针对于猪塞内卡病毒A的rRT‑RAA检测，筛选出适宜于快速鉴定猪塞内卡病毒AVP2基因的正向引物SVA‑VP2‑F、反向引物SVA‑VP2‑R和探针
检测猪塞内卡病毒 rrt raa 引物探针试剂盒应用

[发明专利]一种基于改进势场RRT算法的三维航迹规划方法-CN202111584969.4有效
发明人：袁梦顺;徐富元;程宇峰;王欢;吴远航;尚祖月 -专利权人：中国航天科工集团八五一一研究所
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进势场RRT算法的三维航迹规划方法，以RRT算法为基础，将人工势场值加入到节点拓展过程中，对目标位置设置引力场，引导节点的拓展方向，加快算法的搜索速度，对障碍物设置斥力场，使航迹与障碍物保持安全距离然后通过视线算法判断是否存在冗余节点，通过删减冗余节点使航迹更加平滑且安全，最终得到改进势场RRT算法，将算法应用到三维地图中，为无人机规划出三维航迹。
一种基于改进 rrt 算法三维航迹规划方法

[发明专利]一种无人飞行器的航迹规划-CN201810519664.7在审
发明人：孙钦鹏;李猛;王中华;陆梦瑶;刘斌;王天和 -专利权人：济南大学
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明考虑到无人飞行器航迹规划的效率和成功率有待提高，对RRT算法进行了改进，设计了值的动态调整规则将人工势场法与改进的RRT算法结合，对随机树上的节点构造局部引力场，解决了局部极小值问题以及目标不可达问题。人工势场法与改进的RRT算法相向进行路径规划，改进的RRT算法每扩展一步d，人工势场法也扩展相同的距离，当人工势场的航迹与随机树上节点或目标点相遇便完成航迹规划，本发明提高了航迹规划的效率和成功率，在无人飞行器航迹规划中具有很高的实用价值和推广价值
航迹规划无人飞行器人工势场法改进成功率动态调整节点构造路径规划树上节点目标点新节点引力场航迹势场相向

[发明专利]一种移动机器人路径规划方法、装置及存储介质-CN202011409963.9有效
发明人：齐洁;赵国霖;孙海信 -专利权人：厦门大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人路径规划方法、装置及存储介质，通过基于移动机器人车载激光雷达获取的环境信息构建环境地图，进行栅格地图建模，每个栅格根据环境信息被标记为障碍区和自由空间，设定起始点和目标点；建立第一层RRT*搜索树，第一层RRT*搜索树以起始点为根节点进行搜索，并采用基于反馈的目标偏向的采样策略在自由空间生成随机采样点，得到初始路径；对初始路径进行分段剪枝和平滑处理，将处理后的初始路径作为移动机器人的全局路径进行执行；建立第二层RRT*搜索树，第二层RRT*搜索树采用反向维护策略以目标点为根节点进行搜索，并通过基于欧氏距离和轨迹角度构建的代价函数优化全局路径中剩余路径的路径代价，生成最佳运动路径。
一种移动机器人路径规划方法装置存储介质

[发明专利]一种基于随机采样的双臂空间机器人协调路径规划方法-CN202010104807.5有效
发明人：王明明;余敏;罗建军;马卫华;朱战霞;袁建平 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-02-20 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于随机采样的双臂空间机器人协调路径规划方法，借助RRT*算法分别规划双臂末端执行器在笛卡尔空间中的初始可行路径，并利用四次样条曲线对RRT*算法生成的初始路径进行平滑处理，通过满足样条曲线的一阶有益效果：利用RRT*算法在非结构化环境中快速生成末端的安全可行的初始路径，并利用四次样条曲线，平滑了RRT*生成的初始路径，保证机器人以良好的状态执行规划的路径，且考虑了机械臂的物理极限约束。
一种基于随机采样双臂空间机器人协调路径规划方法

[发明专利]一种考虑位姿估计不确定性的机器人轨迹规划方法和装置-CN202310112220.2有效
发明人：孟杰;蒋立泉;李丽坤;胡航宇;肖扬;朱晓杏;蒋立宇 -专利权人：武汉溯野科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：机器人的位姿数据和所述机器人的运动模型；其中，所述环境栅格地图包含动态障碍物信息；根据所述环境栅格地图和所述机器人的位姿数据，得到考虑位姿估计不确定性的所述机器人的碰撞概率和综合势场；根据碰撞概率和综合势场对RRT算法进行改进，得到改进的RRT算法；利用改进的RRT算法和所述机器人的运动模型，确定所述机器人的安全规划轨迹。本发明将机器人位姿估计不确定性在轨迹规划过程中加以考虑，为动态场景下的轨迹规划提供位姿估计不确定性约束，通过对RRT算法进行优化，提高了机器人轨迹在线规划的安全性和实时性。
一种考虑估计不确定性机器人轨迹规划方法装置