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[发明专利]闭环跟踪系统-CN00815610.7无效
发明人：皮尔斯·卢特;特蕾西·奥尔森;D·A·普雷斯顿;J·普雷斯顿 -专利权人：爱尔比奎特公司
申请日： 2000-09-12 - 公布日： 2003-01-08 - 主分类号： G08G1/127 文献下载
摘要：闭环跟踪系统通过在实时和历史的基础上向移动单元查询位置数据从而精确地跟踪目标。所查询的数据在生成候选轨迹之前被过滤和被校正。跟踪系统选择最佳的候选者以供在地图上显示。当跟踪系统需要附加信息来实现最佳候选者的选择时,就向移动单元查询用于作出正确选择所必须的数据,从而使得跟踪系统成为闭环。跟踪系统通过一个话音信道发送数字位置数据,该话音信道与为了跟跟踪系统的电话接听者进行话音通信而建立的话音信道相同。这防止移动单元必须与跟踪系统建立第二个分开的无线数据通信连接。使用地图来识别被跟踪的移动单元的位置。通过使用除全球定位系统和三角数据外的、来自各种不同的源的测量校正值,可以提供在纬度和经度上更好的位置精度。
闭环跟踪系统

[实用新型]单脉冲自动跟踪天线伺服控制系统-CN201220159710.5有效
发明人：王玖珍 -专利权人：河北威赛特科技有限公司
申请日： 2012-04-16 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单脉冲自动跟踪天线伺服控制系统，其包括轴角位置闭环工作模式和空间自跟踪闭环工作模式；轴角位置闭环工作模式包括分别用于控制天线俯仰轴和方位轴的两路闭环控制系统；其中俯仰轴的闭环控制系统包括工控机、伺服运动控制卡、第一驱动器、第一电机、第一减速器、第一旋转变压器；方位轴的闭环控制系统与俯仰轴闭环控制系统的结构相同，两者共用同一台工控机和伺服运动控制卡；空间自跟踪闭环工作模式包括一用于检测天线指向角偏差信号的跟踪接收机，轴角位置闭环工作模式和空间自跟踪闭环工作模式经由工控机的控制指令进行切换。本实用新型为单通道单脉冲跟踪体制，对火箭的跟踪天线进行控制和自动跟踪，控制比较精确。
脉冲自动跟踪天线伺服控制系统

[发明专利]一种卫通相控阵天线低轨卫星闭环跟踪方法及系统-CN202111612907.X在审
发明人：黄印;刘越;赵诚;王中林;唐晨亮 -专利权人：北京遥感设备研究所
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： H01Q3/02 文献下载
摘要：本发明涉及天线技术领域，特别是一种卫通相控阵天线低轨卫星闭环跟踪方法及系统。该闭环跟踪方法中，先搭建相控阵天线低轨卫星闭环跟踪系统，指向修正模块工作在偏置扫描模式，依据偏置波束角度信息对程序跟踪模块中相控阵天线的指向角度进行修正；闭环跟踪模块接收到零偏置波束和多个偏置波束指向下信噪比补偿模块传输的等效信噪比，并遴选出最大信噪比下对应偏置角度传输给指向修正模块；修正程序跟踪角度控制相控阵天线指向卫星；进而能够有效实现低轨卫星的闭环跟踪，可以避免相控阵天线不同俯仰角度情况下，天线增益不同带来的影响；本发明解决了现有技术中的卫星通信相控阵天线闭环跟踪的问题
一种相控阵天线卫星闭环跟踪方法系统

[发明专利]脱靶量与轨迹预测协同控制闭环跟踪系统及方法-CN202210982442.5在审
发明人：赵佳怡;赵会杰;王思恒;王喻林;倪辰;瞿涵;杜剑波;张国俊 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供了种脱靶量与轨迹预测协同控制闭环跟踪系统及方法，能够提高光电跟踪系统对高机动目标的跟踪能力，满足星载光电跟踪系统的实际需求。本发明系统采用目标的三维运动信息进行脱靶量预测和反馈控制，提高了目标运动的预测精度，从而提高了脱靶量的闭环控制精度，增强了对运动目标的跟踪能力，避免了在脱靶量反馈控制时仅采用目标二维运动信息、缺少一个维度的运动信息造成的精度损失，本发明的脱靶量与轨迹预测协同控制闭环跟踪方法，通过目标的三维运动信息获取脱靶量的移动信息，进行脱靶量与轨迹预测的复合闭环控制，从而提高光电跟踪系统对高机动目标的跟踪能力，满足星载光电跟踪系统的实际需求
脱靶轨迹预测协同控制闭环跟踪系统方法

[发明专利]高精度跟踪系统中引入力矩修正的多闭环方法-CN201210038333.4有效
发明人：李锦英;付承毓;包启亮;陈兴龙;田竞;杨云伟 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2012-02-20 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：高精度跟踪系统中引入力矩修正的多闭环方法，高精度跟踪系统对转速和转矩的快速性与平稳性均有较高要求。传统的电流闭环并不能抑制电机磁场畸变造成的转矩波动；而转矩闭环的带宽受限，不能提供快速的力矩响应。本发明针对永磁同步电机驱动的高精度跟踪系统，提出以引入力矩修正的电流闭环和速度闭环的多闭环控制方式取代传统的电流闭环和速度闭环的多闭环控制方式，在提供高带宽力矩响应的同时，可以抑制电机磁场谐波引起的力矩波动
高精度跟踪系统引入力矩修正闭环方法

[发明专利]一种当跟踪指令为零时抵消闭环系统传递函数零点影响的方法-CN202210032552.5在审
发明人：张立 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种当跟踪指令为零时抵消闭环系统传递函数零点影响的方法，控制器与控制对象按照负反馈的方式形成闭环系统，获得等效的实际闭环系统传递函数，比较实际闭环系统传递函数的分子与期望闭环系统传递函数的分子，确定实际闭环系统传递函数分子上待抵消的多项式；将零信号经跟踪指令修正信号修正后作为前置滤波器的输入信号，所述前置滤波器的等效传递函数的分母能够抵消实际闭环系统传递函数分子上待抵消的多项式，使修正后的闭环系统传递函数的分子为期望闭环系统传递函数的分子本发明能够解决跟踪指令为零时，用于抵消闭环系统传递函数所不希望存在的有限零点的前置滤波器由于输出值为零，无法起作用的问题。
一种跟踪指令零时抵消闭环系统传递函数零点影响方法

[发明专利]一种眼底相机的闭环控制系统及其方法-CN201910580318.4有效
发明人：张杰;张金莲 -专利权人：南京博视医疗科技有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： A61B3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种眼底相机的闭环控制系统及其方法，该闭环控制系统包括一实时闭环控制眼底相机的光学系统，即主成像系统；还包括一个或多个辅成像系统，通过将所述主成像系统得到的眼底运动信号转换到所述辅成像系统，利用所述辅成像系统进行内部光学跟踪。采用本发明，通过利用主眼底相机系统(即主系统)的闭环控制眼底跟踪信号去驱动一个或多个辅系统，使该辅系统也具备实时光学跟踪眼底位置和目标的功能。
一种眼底相机闭环控制系统及其方法

[发明专利]用于减少径向跟踪伺服系统中噪声的方法-CN200780020159.8无效
发明人： B·殷;李周镒 -专利权人：皇家飞利浦电子股份有限公司
申请日： 2007-05-25 - 公布日： 2009-06-17 - 主分类号： G11B7/005 文献下载
摘要：本发明涉及一种在闭环运行期间减少径向跟踪伺服系统(S)的跟踪误差信号(TES)中的(例如层间串扰)噪声的方法。通过从跟踪误差信号(TES)中减去更新的滤波器(f)和噪声信号(N)的卷积，来减少所述噪声。所述光学器件包括跟踪伺服系统(S)，该跟踪伺服系统包括用于生成跟踪误差信号(TES)的光电检测器(DET)。所述方法包括步骤：1)使用跟踪致动器模型(PM)更新噪声消除滤波器，2)使用噪声消除滤波器和噪声信号确定噪声消除信号，以及3)将所述噪声消除信号应用于所述跟踪误差信号(TES)以减少所述跟踪误差信号中的噪声在所述跟踪伺服系统的闭环工作期间执行这些步骤。所述方法进一步包括在跟踪伺服系统(S)的闭环运行和开环运行之间切换。
用于减少径向跟踪伺服系统噪声方法

[发明专利]偏馈无线闭环自跟踪校相系统-CN202010747195.1有效
发明人：肖小兵;盛保印;周晖;张任天 -专利权人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01R29/10 文献下载
摘要：本发明公开的一种偏馈无线闭环自跟踪校相系统，旨在提供一种不受外界天气环境影响，快速准确检测跟踪和、差链路相对相位和相对增益变化的系统。本发明通过下述技术方案实现：航天测控系统和卫星应用系统配置的射频信号发生器输出射频信号，通过位于主反射面内的偏馈喇叭天线辐射至副反射面，依次进入馈源网络、跟踪和差链路上的低噪声放大器、下变频器，再进入跟踪基带处理器单元进行偏馈无线闭环校相得到偏馈无线闭环条件下的相对相位和灵敏度系数，在原有偏馈无线闭环校相与对星校相的相对相位和灵敏度系数的关系已知的情况下，将推算出的相对相位和灵敏度系数置入跟踪基带，基于偏馈无线闭环实现对星免校相跟踪。
无线闭环跟踪系统

[发明专利]雷达目标定位跟踪系统的闭环验证方法-CN201210439003.6有效
发明人：奚俊;张恒;李云飞;陈正禄 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七二四研究所
申请日： 2012-11-05 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明属于一种雷达定位跟踪系统定位跟踪控制精度的闭环验证技术方法。该方法首先由信号处理器产生一个基于雷达方位分辨率、距离分辨率准则、不依赖雷达天线真方位，用于系统闭环验证的模拟目标；接着，雷达在环扫状态下对模拟目标进行录取、跟踪，建航并向伺服系统发出定位跟踪指令；然后，伺服系统转入定位跟踪模式，伺服系统快速将天线定位到终端提供的目标方位处，并按照终端不断更新的目标航迹外推值控制天线始终指向目标；最后通过判断航迹参数和模拟目标的理论值的相符程度，评估雷达系统定位跟踪闭环控制精度
雷达目标定位跟踪系统闭环验证方法

[发明专利]一种基于过渡过程的抗积分饱和设计方法-CN201910857316.5在审
发明人：段倩文;毛耀;何秋农;刘琼;任维;邓久强 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供一种基于过渡过程的抗积分饱和设计方法，属于光电系统跟踪控制领域。针对常用的双闭环控制方法在跟踪阶跃参考信号时出现的积分饱和现象，导致系统输出超调过大和稳定性下降的问题，本发明针对积分饱和现象，提出设计过渡过程的方法。在将过渡过程与双闭环控制方法有效结合后，达到抗积分饱和的目的，在保持了双闭环跟踪阶跃参考信号快速性的同时，提升了系统的平稳性，解决了跟踪时出现的大超调问题。并通过在光电跟踪系统的实验，验证了该方法的有效性。
过渡过程抗积分饱和双闭环控制积分饱和超调阶跃跟踪光电跟踪系统跟踪控制光电系统系统输出有效结合快速性平稳性双闭环验证

[发明专利]智能双轴跟踪太阳能光伏充电装置及双轴跟踪方法-CN201910948626.8在审
发明人：杨帆;董婷;张锡鑫;田文涛;刘荆晶;张毅飞 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能双轴跟踪太阳能光伏充电装置，包括太阳能电池板、双轴跟踪支架、光敏器件、传感器组、实时时钟、控制器、传动电机、电池管理装置；控制器包括跟踪模式选择模块、闭环跟踪模块和开环跟踪模块，可根据不同的环境光照情况选择不同的跟踪方式本申请还公开了一种根据环境光照选择开环或闭环跟踪的光伏充电方法。本申请在跟踪模式上采用了开环与闭环跟踪模式相结合的模式，结合两者的优势，防止误动，保证跟踪的精度；且为提高实际工作时的安全稳定，装置设有基于姿态传感器及PID控制的稳定系统，实时纠正跟踪系统因风速、工作振动等因素所造成的运行偏差
闭环跟踪开环跟踪模式环境光照控制器申请电池管理装置双轴跟踪支架太阳能电池板太阳能光伏姿态传感器安全稳定充电装置传动电机传感器组跟踪模块跟踪系统工作振动光敏器件实时时钟双轴跟踪稳定系统选择模块运行偏差跟踪光伏误动风速充电智能纠正保证

[发明专利]一种目标跟踪算法及系统、存储介质、电子设备-CN202211563537.X在审
发明人：廖学聪;陈钰婕 -专利权人：广州辰创科技发展有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开一种目标跟踪算法及系统、存储介质、电子设备，所述目标跟踪算法应用于目标跟踪板，所述目标跟踪板的工作模式包括搜索捕获模式和跟踪模式；所述目标跟踪算法包括：通过闭环跟踪滤波算法来更新航迹状态；根据所述闭环跟踪滤波算法，分别建立距离跟踪滤波环路与速度跟踪滤波环路，将量测值与预测值的差值定义为偏移误差，预测值的初始值选取捕获瞬间的距离值与速度值，利用偏移误差与预测初始值进行α－β滤波处理，形成跟踪闭环；通过跟踪滤波结果来产生移频因子，实现了闭环反馈。本发明可以提高目标跟踪算法的实时性和稳定性。本发明通过所述目标跟踪板充分利用硬件资源实现对跟踪算法进行硬件加速，保证较好的运算速度。
一种目标跟踪算法系统存储介质电子设备

[实用新型]一种低轨道卫星跟踪控制系统-CN201620786546.9有效
发明人：霍梦冰 -专利权人：陕西拓星通信设备工程有限公司
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种低轨道卫星跟踪控制系统，包括主控机箱、前面板、后面板以及设置于主控机箱内的控制系统，控制系统包括单脉冲自动跟踪闭环控制系统、程序跟踪闭环控制系统、上位机以及下位机；本实用新型同时采用二种跟踪方式，当对目标进行初始捕获状态时，采用程序自动跟踪方式，使天线粗略对准目标；一旦目标进入自动跟踪区域，系统自动转入单脉冲精密跟踪工作方式，得到高的跟踪精度。并且，利用它的准确跟踪数据，可对预报的卫星轨道进行适当的修正。在对卫星轨道进行修正后，还可以采用程序自动跟踪方式运行。这二者可以互为备分。
一种轨道卫星跟踪控制系统

[发明专利]一种基于跟踪和扰动前馈的快反镜控制方法-CN201811136843.9有效
发明人：罗勇;黄永梅;毛耀;任维 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于跟踪和扰动前馈的快反镜控制方法。针对基于光纤陀螺和CCD传感器的快反镜双闭环跟踪稳定控制中，跟踪精度不够，抗扰能力不足的问题，该方法在基于速度和位置闭环的基础上，通过联合CCD的输出和速度闭环模型的输出，构造了一个包含目标和扰动信息的合成速度，前馈到系统中，同时实现了跟踪前馈和扰动前馈，提升了系统在低频的跟踪和抗扰性能。该方法是从控制结构对系统进行改进，在反馈控制的基础上结合前馈方法充分挖掘传感器的能力，在不外加任何硬件的情况下，提升系统性能。
一种基于跟踪扰动快反控制方法

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