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[发明专利]一种目标跟踪算法及系统、存储介质、电子设备-CN202211563537.X在审
发明人：廖学聪;陈钰婕 -专利权人：广州辰创科技发展有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开一种目标跟踪算法及系统、存储介质、电子设备，所述目标跟踪算法应用于目标跟踪板，所述目标跟踪板的工作模式包括搜索捕获模式和跟踪模式；所述目标跟踪算法包括：通过闭环跟踪滤波算法来更新航迹状态；根据所述闭环跟踪滤波算法，分别建立距离跟踪滤波环路与速度跟踪滤波环路，将量测值与预测值的差值定义为偏移误差，预测值的初始值选取捕获瞬间的距离值与速度值，利用偏移误差与预测初始值进行α－β滤波处理，形成跟踪闭环；通过跟踪滤波结果来产生移频因子，实现了闭环反馈。本发明可以提高目标跟踪算法的实时性和稳定性。本发明通过所述目标跟踪板充分利用硬件资源实现对跟踪算法进行硬件加速，保证较好的运算速度。
一种目标跟踪算法系统存储介质电子设备

[发明专利]一种用于提高视觉里程计的运算效率方法-CN202111138374.6在审
发明人：张国良;陈钰婕;李俊学;张东灿 -专利权人：四川轻化工大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于提高视觉里程计的运算效率方法，所述运算效率方法包括：S1：根据所述视觉里程计中程序运行顺序，采用GMS特征匹配算法进行图像特征匹配，得到图像特征匹配的初始位姿；S2：利用BA优化方法优化所述初始位姿，得到所述图像特征匹配的最终位姿。本发明提供的用于提高视觉里程计的运算效率方法，能够解决现有的机器人平台在图像特征匹配环节中延时较高、准确率较低且求解速度过慢的问题。
一种用于提高视觉里程计运算效率方法

[发明专利]基于SLAM的相机和IMU的外部旋转参数求解方法-CN202110429994.9在审
发明人：张国良;李俊学;陈钰婕;张冬灿 -专利权人：四川轻化工大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SLAM的相机和IMU的外部旋转参数求解方法，属于机器人视觉技术领域，其包括以下步骤：S1、对相机采集的彩色图像进行预处理，得到高对比度图；S2、基于灰度不变假设，采用光流法对高对比度图中的相邻图像帧的特征点进行跟踪；S3、采用随机采样一致性方法对跟踪错误的特征点进行剔除，得到多对匹配特征点；S4、根据多对匹配特征点，计算相邻图像帧的本质矩阵和单应矩阵；S5、对相邻图像帧的本质矩阵和单应矩阵进行评分，求解位姿；S6、通过位姿，计算得到相机和IMU的外部旋转参数；本发明解决了现有方法没有考虑到平面场景下外部旋转参数的标定的问题。
基于 slam 相机 imu 外部旋转参数求解方法