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[发明专利]六点支腿快速调平平台及其控制方法、介质和电子设备-CN202210379288.2在审
发明人：杨建福;周泽军;缪起;杜浩东;吴梦翔;吴松松;舒畅;马超 -专利权人：重庆零壹空间航天科技有限公司;重庆零壹空间科技集团有限公司;北京零壹空间电子有限公司;西安零壹空间科技有限公司;北京零壹空间技术研究院有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供六点支腿快速调平平台包括平台主体，平台主体底部设置三组调平支腿，调平支腿横向成组，分别设置在平台主体的两端及中部，依次为第一组调平支腿、第二组调平支腿和第三组调平支腿；调平支腿上分别由精细流量阀控制并设置有压力传感器和行程检测装置，第一组调平支腿和第二组调平支腿之间的平台主体上设置有第一倾角传感器，第二组调平支腿和第三组调平支腿之间的平台主体上设置有第二倾角传感器，并同时提供其控制方法、介质和电子设备，提高大跨距重载平台的调平精度
六点支腿快速平平及其控制方法介质电子设备

[发明专利]快速高精度电动调平收拢支腿及调平收拢方法-CN202211587415.4在审
发明人：侯晓亭;宋振越;曹秀芳;张高峰;张培珍;张和利 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司
申请日： 2022-12-11 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： F16M11/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速高精度电动调平收拢支腿及调平收拢方法，所述电动调平收拢支腿主要包括调平安装板、减速器、手摇应急机构、伺服电机、离合器、直流高速电机、电动缸；采用直流高速电机和高精度伺服电机的双电机控制模式，通过离合器和减速器切换电机的工作状态，实现调平收拢支腿高效调平、收拢工作；采用手摇应急机构，实现在极端情况下调平收拢支腿的收拢。本发明涉及的调平收拢方法，设备通过安装多个调平收拢支腿，采用调平收拢方法，实现快速高精度调平收拢工作。本发明能够有效减少电动调平收拢支腿调平和收拢时间，实现高精度调平，保证了调平系统的高效、稳定工作。
快速高精度电动收拢方法

[发明专利]一种具有虚腿识别功能的支腿自动调平方法-CN201710415940.0有效
发明人：米承继;许世宽;聂笃忠;黄梦阳;贺礼慧;张勇 -专利权人：湖南工业大学
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： B66C23/78 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有虚腿识别功能的支腿自动调平方法。上述调平方法包括如下步骤：在具有三个及以上支腿的自动调平系统中，分别在每个支腿盘上设置一个压力检测装置，用于测量各支腿所承受的压力；启动自动调平系统，伸出各支腿，支腿盘压力检测装置开始工作，系统根据检测值判断其是否满足预设压力值P，如果是，支腿处于受力状态，不存在虚腿，再伸出预设长度L后停止，此时支腿处于预调平状态，可继续进行自动调平；当所有支腿均处于预调平状态时，自动调平系统根据电子水平仪测量结果，逐个伸缩支腿，实现整个系统的调平由此，防止调平后产生虚腿(个别支腿悬空)现象，保证安全作业。本方法结构简单，工作可靠，实用性强。
一种具有识别功能自动平方

[发明专利]支腿调平方法、控制系统及工程车辆-CN201611174621.7在审
发明人：武利冲;蒲东亮;陈廷军;徐国荣 -专利权人：三一汽车制造有限公司
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B60S9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种支腿调平方法、控制系统及工程车辆，该支腿调平方法，包括如下步骤确定支腿调平影响系数，所述影响系数包括支腿展开位置系数、支腿着地系数和位置水平系数；建立支腿电流‑阀特性数据库；根据外部传感器操控信号判断支腿是否满足角度阈值；若是，调平结束；若否，则进行支腿电流自适应调节，操纵支腿，直至调平完成。通过本发明的技术方案可以实现支腿的快速精准调平，且通过电流自适应控制，提高了支腿调平的成功率。
支腿调平方控制系统工程车辆

[发明专利]工程车支腿调平方法及调平系统-CN94104847.0无效
发明人：沈新维 -专利权人：沈新维
申请日： 1994-04-28 - 公布日： 2002-10-23 - 主分类号： B60S13/00 文献下载
摘要：一种对工程车支腿进行调平的方法及系统，其特征是先后沿x方向和y方向调平各排支腿，而不是调平单个支腿。支腿的调平可由多位换向阀或电磁阀组控制驱动各支腿的液压缸的进油来实现。这种调平方法使支腿的调平可靠性高，且液压系统简单，没有复杂的检测仪器。
工程车支腿调平方系统

[实用新型]一种高空作业平台的支腿调平装置-CN201922439303.4有效
发明人：周振东;阳平;张宇豪 -专利权人：江苏东迈重工机械有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B66F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高空作业平台的支腿调平装置，其包括用于支腿调平的触地检测装置和用于支腿调平的支腿调平油缸；触地检测装置由底盘连接架4、接近开关安装支架6，接近开关5和支腿连接板7组成，支腿调平油缸包含支腿调平油缸缸筒1、支腿控制电磁阀2、活塞杆3、支腿连接块7、支腿法兰盘8、支腿连接板9，所述的底盘连接架4的底部安装有接近开关安装支架6，接近开关安装架6上设置有接近开关5，底盘连接架4与支腿调平油缸上的支腿连接板7本发明能过很好地防止虚腿的产生，使得支腿调平功能更加的稳定和安全。
一种高空作业平台支腿调平装

[发明专利]一种大尺寸重载光学平台的调平方法及系统-CN202010443866.5有效
发明人：戴肇鹏;王璐;储成彪;李云锋;王仰坚;朱从凡;田太平 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G02B7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大尺寸重载光学平台的调平方法及系统，涉及调平技术领域，该方法包括：计算在大尺寸重载光学平台处于水平状态下，调平支腿的支撑面坡度范围所对应的各调平支腿的支撑力范围；获取各调平支腿的支撑力范围所对应的驱动电流范围；当光学平台位于应用位置时，控制各调平支腿同时伸出直至所有调平支腿完全受力，然后控制各调平支腿继续同时伸出，直至光学平台脱离载具；对调平支腿进行自适应调平，直至光学平台的实时倾角处于预设的倾角范围内，且各调平支腿的实时驱动电流处于对应的驱动电流范围内本发明，在保证光学平台倾角满足要求的同时，实现了各调平支腿的支撑力均达到要求，满足各光学设备高精度调平需求，调平精度高。
一种尺寸重载光学平台平方系统

[发明专利]一种特种车辆分布式自动调平装置轮询控制方法-CN201210416271.6有效
发明人：王国忠;张继刚;蔡文郁;杨海波 -专利权人：杭州恒宏机械有限公司
申请日： 2012-10-26 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种特种车辆分布式自动调平系统轮询控制方法。倾角采集器接收到用户的自动调平启动指令时，发送调平开始指令，串接在RS485总线上的所有支腿控制器接收到指令，互相轮询支腿调平控制权以实现协作调平；倾角采集器接收到用户的自动调平停止指令时，发送调平停止指令，所有支腿控制器接收到指令后，停止轮询支腿调平控制权并进入休眠状态。由于倾角采集器只负责采集二维倾角信息和与各支腿控制器之间的数据通信，因此不会被电机驱动干扰，系统稳定性和可靠性更高。本发明提高了自动调平的可靠性；降低了自动调平系统对支腿数的依赖性；调平方式更为灵活多样，可以控制支腿下行或上行；调平不成功也会自动实现次佳调平状态。
一种特种车辆分布式自动平装置轮询控制方法

[发明专利]支腿自动调平系统、控制方法和轮式起重机-CN202111540050.5在审
发明人：崔相德;徐莉 -专利权人：安徽柳工起重机有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B66C13/20 文献下载
摘要：本发明涉及起重机，为解决现有轮式起重机支腿人工调平难以保证精度的问题；提供一种支腿自动调平系统，其包括四个用于对应控制起重机四支腿垂直油缸伸缩的电比例阀、用于发出调平控制信号的调平按钮、用于检测起重机的车架水平度的电子水平仪控制器用于接收电子水平仪所检测的车架水平度信息和支腿自动调平控制信号，并在接收到调平控制信号后依据车架水平状态信息控制各电比例阀使车架水平。在本发明中，通过调平按钮触发支腿自动调平系统后，控制器根据电子水平仪检测结果控制相应的电比例阀，使相应的支腿垂直油缸作伸缩动作，实现起重机支腿自动调平，从而降低轮式起重机支腿调平的操作难度与劳动强度，并且确保调平精度
自动系统控制方法轮式起重机

[实用新型]一种调平支腿连接板固定装置-CN202221042505.0有效
发明人：傅伟东;邵步进;张文斐;邵益龙 -专利权人：西安左右成智能装备有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B60S9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种调平支腿连接板固定装置，包括调平支腿外筒体，所述调平支腿外筒体上插套有多个安装焊接板，安装焊接板焊接固定在调平支腿外筒体的外侧壁上，所有安装焊接板的一侧壁焊接固定在同一个竖直安装板上它将调平支腿外筒体插套在多个安装焊接板的圆形通孔中并焊接固定，所有安装焊接板焊接固定在竖直安装板上，使得调平支腿外筒体通过多个安装焊接板焊接固定，其安装焊接板与调平支腿外筒体之间连接牢固，使得安装焊接板不容易变形，从而保证调平支腿外筒体的连接位置不容易产生焊接变形，保证后期调平支撑效果。
一种调平支腿连接固定装置

[实用新型]一种适用于船舶的电动调平系统-CN202221472898.9有效
发明人：晏志清;刘开红 -专利权人：江龙船艇科技股份有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： F15B11/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于船舶的电动调平系统，包括：置物平台，底面设置有多个供支耳连接的第一连接部；固定甲板，设置于置物平台的下方并固定于船舶甲板上，面上开设有多个供调平支腿插设的槽体，槽体内设置有供支耳连接的第二连接部；调平支腿，调平支腿的两端均设置有支耳，调平支腿连接于置物平台与固定甲板之间；控制组件。调平支腿通过其两端的支耳连接于置物平台和固定甲板之间，安装时只需将调平支腿的下端插设固定于第二连接部，再将置物平台底部的第一连接部与调平支腿上端的支耳连接，即可完成安装，该系统结构简单、安装快捷，后期只需更换某一个出现故障的调平支腿
一种适用于船舶电动系统

[发明专利]工程机械调平底盘、工程机械和履带式塔机-CN202211125192.X在审
发明人：喻乐康;许辉;魏素芬;郑捷;胡宇智;唐舒堤 -专利权人：中联重科建筑起重机械有限责任公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B66C23/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种工程机械调平底盘、工程机械和履带式塔机，其包括支腿单元上装总成、调平伸缩缸支腿单元(2)以及行走机构，其中所述支腿单元上装总成底部的至少四个边角部位通过球铰(4)对应支承连接到相应的所述调平伸缩缸支腿单元(2)的上部，且各个所述调平伸缩缸支腿单元(2)的下部分别连接到所述行走机构上。本发明针对大型或超大型工程机械，例如移动式塔机的应用场合，独创性地通过球铰连接上装与下部的调平伸缩缸支腿单元和行走机构，使得各个调平伸缩缸支腿单元能够独立地进行调平，并且调平性能良好。
工程机械平底履带式

[发明专利]一种方舱单舱自动调平系统及调平方法-CN202110762237.3在审
发明人：赵秀国;高升;吴航;徐新喜;苏琛;任志勇;曲鹏涛;于文轩 -专利权人：军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所;天津朗誉机器人有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G05D3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种方舱单舱自动调平系统及调平方法，系统包括水平传感器、压力传感器、调平支腿和控制箱；水平传感器设置在方舱舱体棚顶中心处；四个调平支腿分别设置在方舱四角，底部安装有压力传感器；压力传感器能够测量对应的调平支腿受力值，预设压力阈值，当压力值压力阈值时，压力传感器能够控制对应的调平支腿下降；水平传感器测量方舱倾角角度；控制箱判断最高的支撑腿、计算其他调平支腿需要伸出的距离并控制调平支腿上升。本发明所设计的一种方舱单舱自动调平系统，能够一键全自动调平，能够根据需要对单个支腿进行升降控制，能够设定支腿升降的高度，结构简单、易维护、精度高，控制简单、具有自锁特性，能够适应不同地形环境。
一种方舱单舱自动系统平方

[发明专利]调平方法、装置、设备及可读存储介质-CN202310227359.1在审
发明人：曹扬帆;魏振东;陈义红;于霄;张帆;王文军 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60S9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种调平方法、装置、设备及可读存储介质，调平方法包括：获取待调平设备的倾角，所述待调平设备的倾角包括前调平传感器的X方向和Y方向的角度值，以及后调平传感器的X方向和Y方向的角度值；若待调平设备的倾角中的任一角度值大于第一预设角度，则计算得到各个调平支腿的第一行程长度；控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度。通过本发明，提前计算出各个调平支腿的行程长度，进而控制各个调平支腿的下放，从而实现快速的调平，能够解决液压系统响应较慢，调平时间容易出现超差的问题。
平方装置设备可读存储介质

[实用新型]一种特种发电设备专用运输车-CN202221127711.1有效
发明人：郭晓亮;朱雪伟;王小辉;武星;王平阳;李涛 -专利权人：安徽开乐专用车辆股份有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B62D59/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种特种发电设备专用运输车，包括：运输系统和调平系统；运输系统包含半挂车车架、行走机构、机械支腿及发电设备连接接口；调平系统包括前摆动机械支撑自锁支腿、后机械支撑自锁支腿及液压调平系统。本实用新型提供一种特种发电设备专用运输车，该运输车应用于特种发电设备的道路运输及支撑调平，运输半挂车上布置水平传感器，调平系统具有一键调平功能；调平支腿通过摆动油缸调整到合适位置，进行升降调平，不调平时，调平支腿收缩至车体内，不影响运输车宽度，调平支腿通过液压油缸升降，并设置有机械锁紧机构，在运输车的各处设置传感器，时刻监测运输车水平度、支腿的状态、油缸的压力等。
一种特种发电设备专用运输车

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