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[实用新型]一种基坑排水系统-CN202321098441.0有效
发明人：郭召辉;邢艺苑;孙佩明;蔡文郁;赵晨;丁建华 -专利权人：山东新中鲁建设有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： E02D19/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种基坑排水系统，包括集水井，集水井设置于基坑边缘；基坑外部靠近基坑设置有排水沟，集水井设置有潜水泵，潜水泵的出水管连通排水沟；潜水泵外部设置有搬运笼，搬运笼由钢筋焊接制作，搬运笼中部设置有三个或四个竖立的限位杆，限位杆位于同一个虚拟的竖立圆柱的表面，限位杆于虚拟的竖立圆柱表面均匀分布，虚拟的竖立圆柱直径大于潜水泵直径，虚拟的竖立圆柱的直径小于潜水泵直径与设定数值之和。本方案的有益效果可根据对上述方案的叙述得知，结构简单，设计合理，既减少了潜水泵的出水管及电缆与潜水泵连接处的损坏事故，又减少了泥水坑中杂物和大颗粒泥沙进入潜水泵，从而保证了基坑排水工作的可靠性。
一种基坑排水系统

[发明专利]异构通信级联的远程可控海底观测系统及其数据传输方法-CN202310704665.X在审
发明人： 蔡文郁;许浩天;张美燕;杨俊毅 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H04W24/04 文献下载
摘要：本发明公开了异构通信级联的远程可控海底观测系统及其数据传输方法；该系统包括分布式监测节点、AUV移动监测节点、中继传输模块和岸基接收系统。中继传输模块包括由下至上依次通过零浮力同轴缆相连的底层基站、浮力自平衡调节中间基站和双星备份可控双向通信基站。中继传输模块具有两个工作模式，分别为海底通信模式和海面通信模式。海底通信模式下，双星备份可控双向通信基站潜入至海面以下指定深度。海面通信模式下，双星备份可控双向通信基站上浮至海面。本发明提供了一种监测策略与工作参数远程可控的海底观测局域网络，通过多种级联链路实现海空跨介质通信，远程控制分布式监测节点与移动式监测AUV的工作参数。
通信级联远程可控海底观测系统及其数据传输方法

[发明专利]水下分体式运载设备-CN202310028006.9在审
发明人：王成才;陈嘉真;蔡文郁 -专利权人：中国电子科技集团公司电子科学研究院
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本申请的实施例公开了一种水下分体式运载设备。水下分体式运载设备包括：水下设备运输舱和运载平台本体，其中：所述水下设备运输舱和所述运载平台本体通过电动卡扣连接，所述水下设备运输舱用于容纳待放置水下设备；当所述运载平台本体达到目标位置时，所述电动卡扣解锁以释放所述水下设备运输舱中容纳的所述待放置水下设备本示例提供的水下分体式运载设备通过电动卡扣进行控制水下设备运输舱和运载平台本体进行分体，将水下设备运输舱和运载平台本体分体流程优化到仅需打开电动卡扣一步即可将两个舱进行分体，实现将水下设备运输舱携带的待放置水下设备逐一释放使其到达指定的作业区域。
水下体式运载设备

[发明专利]一种发射功率可控、自动增益调节的水下激光通信系统-CN202211369168.0在审
发明人： 蔡文郁;王恒美;张美燕;斯恬彬 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H04B10/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种发射功率可控、自动增益调节的水下激光通信系统：包括发射模块和接收模块。发射模块包括发射端核心处理模块、发射端DAC电路、双路高速比较器电路、激光开关电路、功率压控电源电路、数字电位器电路和激光发射管。接收模块包括光电接收管、跨阻放大电路、压控可变增益电路、运算放大器电路、积分器电路、接收端DAC电路、接收端高速比较器电路和接收端核心处理模块。本发明的发射模块在利用双路高速比较器电路配合功率压控电源电路和数字电位器电路，能够驱动发射功率可控的激光信号；同时，接收模块在接收激光信号后能够自动增益调节稳定脉冲信号，以达到在更长的通信距离下实现较高的通信速率。
一种发射功率可控自动增益调节水下激光通信系统

[发明专利]一种水下声光联合目标搜索方法-CN202211347649.1在审
发明人： 蔡文郁;刘自强;王成才;陈嘉真 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下声光联合目标搜索方法。该方法使用的水下机器人包括机器人主体和外部环境感知模块。外部环境感知模块包括侧扫声呐、前视声呐、水下光学传感器和水下补光灯。前视声呐、光学传感器和水下补光灯均安装在机器人主体的头端，且均设置在机器人主体偏离底部的同一侧。两个侧扫声呐分别安装在机器人主体底部的相反侧。本发明使用侧扫声呐进行对水下搜索区域进行遍历扫描，当出现疑似目标的位置时进行螺旋下潜，通过前视声呐和光学传感器采集可疑目标方向的声学图像和光学图像，并进行声光联合识别，判断目标是否真实存在，从而显著提高了水下目标识别的准确性。
一种水下声光联合目标搜索方法

[发明专利]基于异质滤波探测与水平集分割的声纳图像目标处理方法-CN202210836901.9在审
发明人： 蔡文郁;王宇海;张美燕;王成才 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于异质滤波探测与水平集分割的声纳目标处理方法；该方法如下：一、图像采集；二、去噪处理；三、超像素图像分割；四、异质滤波目标探测；五、自适应阈值处理；六、目标精分割；本发明根据侧扫声纳成像特点，采用分步异质滤波方法对图像进行处理，一方面有效去除了声纳图像中强度不均匀的成像效应，另一方面有效增强了图像的目标亮区与暗区，有效提高目标探测的虚警正确率。本发明中的自适应阈值处理根据异质滤波后图像的局部信息特点，确定阈值直接对滤波图像进行区域分割，得到目标的初始轮廓。本发明中基于水平集的精分割以阈值处理的结果为初始轮廓，结合超像素边界约束，将分割轮廓驱动到超像素边界，得到精确的目标轮廓。
基于滤波探测水平分割声纳图像目标处理方法

[发明专利]一种基于动态多阈值误差修正的激光测距方法-CN202011581000.7有效
发明人： 蔡文郁;王志强;吴培鹏;唐国栋 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态多阈值误差修正的激光测距方法。现有的双阈值误差修正方法中两个双阈值的触发时间差，这就导致双阈值误差修正方法得出错误的修正误差，从而影响到最终数据的准确性。本发明如下：1.获取回波信号。设定三个阈值门限；2、用动态调整的三个阈值门限测量回波信号，并计算两个误差。3、建立误差et的表达式。4、计算两个时间差计算值。5、计算修正点偏离度。6、修正三个阈值门限，并计算出最终的误差修正值。7、用最终的误差修正值对回波信号进行修正，获取最终的激光测量距离。本发明的适应能力更强，具有一定的抗干扰能力。能够在一定噪声干扰下完成激光测距任务。
一种基于动态阈值误差修正激光测距方法

[发明专利]一种基于激光雷达角度校正的无人艇避障方法-CN202210529916.0在审
发明人： 蔡文郁;张铭坤;李竹;王成才;陈嘉真 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达角度校正的无人艇避障方法。该无人艇避障方法如下：一、安装在无人艇上的激光雷达设备持续进行数据采集；二、对点云数据执行聚类方法；三、对各聚类中的障碍点分别进行线性判断。四、分别对各个聚类进行扫描矫正。五、根据各个聚类确定的各障碍物位置和宽度，无人艇避开障碍物继续行驶。本发明中基于激光雷达姿态角数据进行障碍物探测点矫正的方法，有效降低因激光雷达姿态变化而导致的障碍物测量误差，使得处理后的障碍物信息更接近于真实数据。本发明矫正误差扫描点后，将原先错误扫描点所导致的机器人不可达区域矫正成可达区域，根据各个扇区的避障权重选择避障路径，使得水面机器人能够实现准确避障。
一种基于激光雷达角度校正无人艇避障方法

[发明专利]一种基于边缘机器学习的压感地板室内智能监测方法-CN202210486437.5在审
发明人：赵东阳;蔡文郁;许浩天;赵彪 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05B15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边缘机器学习的压感地板室内智能监测方法，搭建了包括压感模块、数据处理模块、通信模块和对外接口的监测系统。通过压感模块可以实时获取房间内的压力分布情况，对于压力的分析过程，使用数据处理模块中的边缘机器学习模型，直接进行数据处理与指令生成，并通过通信模块传输到对外接口，实现外设的控制。本方法将压感地板与边缘机器学习结合，可以提高系统响应速度，无需与服务端进行信息交互，可以节省维护服务端的消耗，整个信息处理的过程都由一个低功耗控制器完成，满足了实时、安全、隐私保护等方面的基本需求。
一种基于边缘机器学习地板室内智能监测方法

[发明专利]一种UWB基站迭代自定位与校准方法-CN202010475320.8有效
发明人：张美燕;蔡文郁;杨启尧 -专利权人：浙江水利水电学院
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种UWB基站迭代自定位与校准方法。现有UWB定位系统需要人工进行自身的定位，工作量较大。本发明如下：1：在定位区域中部署好基础基站A、基础基站B和n个自定位基站。建立相对定位坐标系。对n个自定位基站按照相对定位坐标系中X轴坐标从小到大进行排序。2：对n个自定位基站分别进行位置坐标的检测。3：对各个自定位基站的坐标值进行迭代更新。4：对所有自定位基站进行位置校准。本发明相比于现有技术，通过迭代自定位与校准方法使得定位过程无需专业人员对定位基站进行手动的测量与校准，降低了UWB定位效果对基站精准坐标的要求，提高了定位系统使用的便捷性，可以满足广大用户对室内定位可操作性的迫切需求。
一种 uwb 基站定位校准方法

[发明专利]一种激光测距墙线目标自动分类方法及测距修正方法-CN202210215858.4在审
发明人： 蔡文郁;刘一博;吴培鹏;宁昱 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光测距墙线目标自动分类方法及测距修正方法；在远距离激光测距领域，由于测量目标的反射面特性不同，造成相同距离下墙、线等典型目标的测量结果存在明显差异。如果能够自动区分墙线目标，对不同目标采用不同的数据处理方法，就可以提高远距离目标测距系统的精度和普适性。本发明的分类过程为：一、构建样本空间T；二、利用自适应K‑Means聚类方法对样本空间T进行聚类滤除噪声，提取出新的样本空间T'。三、根据步骤2得到的样本空间T'，从中计算并提取出11维统计特征变量；四、将特征变量f输入经过训练的分类器对被测目标进行二分类。
一种激光测距目标自动分类方法修正

[发明专利]一种无线单信道通信网络避免冲突的通信方法-CN202110276697.5有效
发明人： 蔡文郁;谢起楠;张美燕;张铭坤 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： H04W74/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线单信道通信网络避免冲突的通信方法，其步骤如下：一、设置通信网络，通信网络包括网关节点和多个终端节点。二、通信网络依照预备时间段、节点通信时间段、网络管理时间段、网络空闲时间段的顺序依次循环运行。本发明解决了单信道通信网络易发生冲突的问题，相较于传统的基于时分复用的单通道网络，本发明具有更高的实时性。此外，本发明提出的网关节点可通过终端节点仲裁的方式迁移到任意网络终端节点上，相较于传统固定位置网络，能够在网关节点出现故障时自动切换得到新的网关节点，能够防止因为网关故障导致全网瘫痪事故的发生，具有更高的灵活性以及通信网络具有更高的容错性。
一种无线信道通信网络避免冲突方法

[发明专利]一种定位频率自适应的厘米级高精度定位方法及系统-CN202111578733.X在审
发明人： 蔡文郁;赵彪;张帅 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01S19/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种定位频率自适应的厘米级高精度定位方法及系统。该定位方法如下：1、基于千寻定位模块进行全球卫星定位系统粗位置定位，获取当前的粗定位数据。2、将粗定位数据上传至千寻服务器，并从千寻服务器获得该粗定位数据的差分校正数。3、根据粗定位数据和差分校正数，使用网络RTK算法解算出厘米级位置信息。4、根据定位频率f定时执行步骤1～3；步骤1～3执行W次后，每次执行完毕后均调整定位频率f；W的取值为8～16。本发明根据自身的位移情况动态调节定位频率；由于目标移动速度较快时需要较高频率才能提供足够的定位精度，而目标移动速度较慢时较低频率就能够提供足够的定位精度。
一种定位频率自适应厘米高精度方法系统

[发明专利]一种基于水下搜寻机器人的目标搜寻与抵近方法-CN202111599857.6在审
发明人： 蔡文郁;张帅;刘自强;王宇海 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于水下搜寻机器人的目标搜寻与抵近方法。该方法如下：一：水下搜寻机器人到达指定区域。二：水下搜寻机器人开始采集视频和声呐成像数据，形成声学与光学图像。三：利用卷积神经网络或人工的方式对声学与光学图像的识别处理；四：水下搜寻机器人根据目标对象的位置进行航向控制，沿着抵近目标对象。根据目标对象为自动识别还是半自动识别，选择抵近方式。本发明具有全自动目标识别和半自动人工框选目标识别的功能。全自动目标识别利用AI代替人工进行目标识别，一方面解放了人力，另一方面也避免了由于人眼疏忽造成目标遗漏，此外在水下视野清晰、水流平缓的环境种全自动目标识别效果更佳。
一种基于水下搜寻机器人目标抵近方法

[发明专利]一种窄脉冲弱信号调理电路-CN202111261661.6在审
发明人：张美燕;蔡文郁 -专利权人：浙江水利水电学院
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： H03K5/1252 文献下载
摘要：本发明涉及一种窄脉冲弱电压信号调理电路。本发明主要包括接口单元、可调电阻阵列单元、前级放大器单元、一级自相关检测电路单元、压控增益放大器单元、二级自相关检测电路单元。原始窄脉冲弱电压信号输入到前级放大器单元后输出，进而输入给一级自相关检测电路单元后输出，进而输入给压控增益放大器单元后输出，进而输入给二级自相关检测电路单元，最后得到调理后的信号。本发明能够实现弱小电压信号的抗噪声放大，尤其适合于频率较高的窄脉冲弱信号。本发明前级放大器单元和压控增益放大器单元的增益可由处理器程序控制，使动态范围较大信号的输出能稳定在一定幅值，从而提高信号的完整性。
一种脉冲信号调理电路

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