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[发明专利]一种水面无人艇航控系统-CN202111050149.7在审
发明人：黄兵;朱骋;张磊;周彬;陈健桦;张传林;毛磊 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种水面无人艇航控系统，属于无人艇航控技术领域，解决仅涉及单项技术的控制系统的无人艇在执行任务时存在局限性问题。本发明的一种水面无人艇航控系统包括：路径跟踪模块、虚拟引导模块、动力定位模块和底层控制器；路径跟踪模块用于根据接收到的任务路径，生成航行规划路径信息发送给底层控制器；虚拟引导模块根据任务移动引导点，生成航行规划移动引导信息发送给底层控制器；动力定位模块根据任务固定定位点，生成航行规划动力定位信息发送给底层控制器；底层控制器用于根据路径跟踪模块、虚拟引导模块和动力定位模块，结合当前位姿信息获取期望舵角和期望油门，对无人艇进行控制。本发明适用于欠驱动无人艇的自主控制系统。
一种水面无人艇航控系统

[发明专利]用于辐射探测的无人遥控工作艇系统及探测方法-CN201810059162.0在审
发明人：顾中达;章丹君;沈伟;张曙光;韩乐乐;赵健;杨颖;郭飞;叶昕 -专利权人：江阴市北海救生设备有限公司
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了用于辐射探测的无人遥控工作艇系统，用于在10km范围内无人遥控状态下通过搭载监测探头测量近场区域辐射量。包括设置在无人遥控工作艇上的艇载控制站以及母船遥控站，母船遥控站分为母船控制分系统和第一通讯分系统，艇载控制站分为航控分系统、第二通讯分系统和光电分系统。母船控制分系统通过通讯分系统将控制指令下发给航控分系统和光电分系统，航控分系统和光电分系统执行控制指令，实现轮机控制、监测探头的收放、光电分系统的视频采集等功能，同时航控分系统将轮机的工况信息以及监测探头测量数据回传给母船控制分系统
母船无人遥控控制分系统通讯分系统监测探头工作艇辐射探测控制指令区域辐射控制站遥控站轮机近场核辐射探测测量数据工况信息视频采集无人探测回传收放探测测量

[实用新型]用于辐射探测的无人遥控工作艇系统-CN201820103514.3有效
发明人：顾中达;章丹君;沈伟;张曙光;韩乐乐;赵健;杨颖;郭飞;叶昕 -专利权人：江阴市北海救生设备有限公司
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了用于辐射探测的无人遥控工作艇系统，用于在10km范围内无人遥控状态下通过搭载监测探头测量近场区域辐射量。包括设置在无人遥控工作艇上的艇载控制站以及母船遥控站，母船遥控站分为母船控制分系统和第一通讯分系统，艇载控制站分为航控分系统、第二通讯分系统和光电分系统。母船控制分系统通过通讯分系统将控制指令下发给航控分系统和光电分系统，航控分系统和光电分系统执行控制指令，实现轮机控制、监测探头的收放、光电分系统的视频采集等功能，同时航控分系统将轮机的工况信息以及监测探头测量数据回传给母船控制分系统
母船无人遥控控制分系统通讯分系统监测探头工作艇本实用新型辐射探测控制指令区域辐射控制站遥控站轮机近场核辐射探测测量数据工况信息视频采集无人探测回传收放测量

[发明专利]一种基于设备虚拟化的无人艇软件系统-CN202011426613.3有效
发明人：韩玮;董钉;宋胜男;谢杨柳;王伟;李哲;马向峰;王子帅;王千一;胥凤驰;郭晓晔;曾江峰;陈卓;韩佩妤;梁旭;骆福宇;刘如磊;吴与伦 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于设备虚拟化的无人艇软件系统，包括：无人艇应用程序、载荷控制软件、航控软件、避障策略算法、公共信息服务、设备虚拟化服务和权限控制服务。本发明采用微服务架构作为基础，将无人艇软件系统中的载荷控制软件、航控软件、避障策略算法均作为独立服务进行部署，实现系统功能的解耦；利用公共信息服务支持系统内各类微服务消息订阅或发布，实现系统内消息交互的有序治理；还在微服务架构的基础上，引入设备虚拟化服务，能够平抑不同型号设备的功能差异，使得无人艇软件系统的业务层不会对特定型号的设备会产生强依赖，实现艇上设备的故障隔离和同类设备互换目标。
一种基于设备虚拟无人软件系统

[实用新型]300米级饱和潜水自航式高压逃生艇-CN202020932739.7有效
发明人：朱海荣;段明昕;周怡和 -专利权人：交通运输部上海打捞局
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B63G8/41 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种300米级饱和潜水自航式高压逃生艇，属于饱和潜水装备领域，艇体内设置驾驶室和逃生舱，驾驶室与逃生舱隔开并密封，艇体外部前端设置前吊钩支座，后端设置后吊钩支座，驾驶室底部设置传动轴，传动轴的一端与动力主机连接，另一端与螺旋桨连接，逃生艇驾驶室底部设置空气瓶和燃油箱，艇体顶部设置居住舱对接口，艇体尾部外侧设置导管舵。本实用新型的300米级饱和潜水自航式高压逃生艇，该逃生艇由带自航功能的艇体、艇吊放装置等组成，该设备艇体为一个带自航功能的逃生艇，该逃生艇自航速度最高能达到6节，艇内配备了空气瓶，可以防止艇内气体污染，
300 饱和潜水高压逃生

[发明专利]一种智能无人艇航径规划与路径跟踪监测系统与方法-CN202310234806.6在审
发明人：崔彬;洪晓斌;饶银辉;陈远明;彭荣发 -专利权人：广船国际有限公司;华南理工大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能无人艇航径规划与路径跟踪监测系统与方法，所述系统包括监测上位机系统、无人机组和被测无人艇，所述监测上位机系统由用户输入模块、航径规划模块、无人机调度模块、无人艇实时位置信息融合模块、无人艇路径跟踪误差分析模块和结果输出模块组成。系统能根据用户输入起始点和终点信息，自动生成随机的规划航径，在无人艇跟踪所规划航径行驶的过程中，系统调度无人机组悬停在规划航径途经点上空对途经的无人艇进行在线监测，系统在融合多无人机的实时位置信息后对跟踪误差进行求解分析，最终评估出被测无人艇的路径跟踪性能。
一种智能无人艇航径规划路径跟踪监测系统方法

[发明专利]多变航态水翼舰艇-CN200810058219.1无效
发明人：江洪泽 -专利权人：江洪泽
申请日： 2008-03-25 - 公布日： 2009-09-30 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明在综合水翼艇、地效艇、潜水艇、航空母舰、水上飞机等多种技术基础上，从水翼艇改进为起点，为了突破平方-立方律对水翼艇排水量的限制，用增大水翼体积，减小艇身体积的方法，提出多变航态水翼舰艇技术方案。它能潜航、浮航、翼航、地效航行、空中飞航。航态转换快速灵活，能促进海、空军事技术发生大变革。
多变航态水翼舰艇

[实用新型]一种具有航行状态显示功能的无人艇遥控手持终端-CN202121451478.8有效
发明人：徐敏;王臣业;刘涛;张磊;庄佳园;苏玉民;黄兵;沈海龙;贾辉 -专利权人：哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种具有航行状态显示功能的无人艇遥控手持终端，涉及无人艇技术领域。无人艇遥控手持终端包括电池、主控板、手柄、显示屏、电台和天线，手柄与主控板连接，主控板与显示屏连接，主控板还与电台双向连接，天线安装在电台上，用于使电台和无人艇上的航控计算机进行无线通信，电池为无人艇遥控手持终端供电本实用新型能够在操纵无人艇的同时，显示屏上能够显示当前的海图信息，并且以经纬度坐标标记无人艇位置，画出无人艇已走的航迹，实时显示无人艇的航向、速度信息等，方便了工作人员实时操控。
一种具有航行状态显示功能无人遥控手持终端

[发明专利]一种无人艇航迹跟踪系统及方法-CN201910999622.2有效
发明人：王玉龙;毕振义;汪小帆;彭晨;顾立雯 -专利权人：上海大学
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明提出了一种无人艇航迹跟踪系统及方法。所述跟踪系统包括全球定位系统、航姿测量仪、总线工业电脑、可编程逻辑控制器和电机驱动器；通过全球定位系统测量无人艇的位置信息，通过航姿测量仪测量无人艇的航向及航姿信息；通过总线工业电脑根据无人艇跟踪的目标航迹、所述位置信息和航向及航姿信息采用反推控制算法生成航迹跟踪指令，通过可编程逻辑控制器根据所述航迹跟踪指令产生电机差速控制指令；通过电机驱动器根据所述电机差速控制指令控制左驱动电机和右驱动电机转动，调整无人艇航向本发明实现了自动调整无人艇航向，进行无人艇航迹的自动跟踪，减小无人艇航迹的偏离。
一种无人航迹跟踪系统方法

[发明专利]一种多航态水中航行器-CN201610831903.3有效
发明人：庄佳园;张磊;王博;孙寒冰;曹建;沈海龙;苏玉民;孙玉山;廖煜雷 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-09-19 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B63B15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多航态水中航行器，包括主艇体，主艇体上方为流线型上层建筑，上层建筑内部安装可升降集成桅杆，上层建筑前方两侧对称安装可调水翼，上层建筑后方两侧对称安装电力推进装置，主艇体里设置密闭的驾控舱、燃油和电池舱、主机舱、浮态调节舱，主艇体前后方分别设置相通的进水口和出水口，集成桅杆上设置与主机舱相通的机舱进排气口，主艇体后方为表面桨推进装置，所述的主艇体采用单体、艉部斜升角为18°的全折角深V滑行艇艇型本发明兼顾水面艇高速性、半潜艇高耐波性和潜艇隐蔽性，可以搭载丰富的水面、水下传感器设备，可广泛应用于海洋科研领域。
一种多航态水中航行

[实用新型]一种无人艇航姿测量及发送装置-CN201120409148.2有效
发明人：葛团伟;吴小刚;胡志刚;敖科虎;卢筑飞;詹金晶;代军;张萍 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一○研究所
申请日： 2011-10-25 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种无人艇航姿测量及发送装置，包括陀螺罗经、姿态传感器以及航姿数据融合处理机；陀螺罗经用于测量无人艇的航向信息；姿态传感器用于测量无人艇的姿态信息；航姿数据融合处理机包括机箱、人机交互模块、航姿信息采集模块、姿态信息处理模块以及判断融合模块；其中人机交互模块设于机箱的侧壁上，航姿信息采集模块、姿态信息处理模块以及判断融合模块设于机箱的内部，判断融合模块分别与人机交互模块、航姿信息采集模块以及姿态信息处理模块分别相连，姿态信息采集模块与航姿信息处理模块相连。本实用新型可以满足对航姿信息采集和发送的需要，且实现成本低。
一种无人艇航姿测量发送装置

[发明专利]用于小型实验水域开展无人艇航控调试的小型智能浮标-CN202110535906.3在审
发明人：叶青;欧勇鹏;向国;陈君杰;吴浩 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于小型实验水域开展无人艇航控调试的小型智能浮标，该小型智能浮标包括标体以及设于标体上的支架；所述标体内设有设备安装板，设备安装板上安装有卫星接收机、无线通讯电台、电池及电源分配板，所述电池通过电源分配板给卫星接收机及无线通讯电台供电本发明用于小型实验水域开展无人艇航控调试的小型智能浮标具有体积小、重量轻、成本低且便于布放回收的优点，同时，浮标顶部加装角反射体以解决目标雷达反射特性过低不易识别的不足。
用于小型实验水域开展无人艇航控调试智能浮标

[发明专利]基于北斗短报文的水面无人艇远程控制方法-CN201811290067.8在审
发明人：韩玮;王伟;王千一;骆福宇;谢杨柳;马向峰;郭晓晔;梁旭 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：基于北斗短报文的水面无人艇远程控制方法，其特征在于，包括下列步骤，步骤一、在水面无人艇上设有艇载信息处理设备和艇载北斗客户端，艇载北斗客户端通过串口与艇载信息处理设备相连；在岸上设有岸基航行任务控制台和岸基北斗客户端，岸基航行任务控制台通过串口与岸基北斗客户端相连；步骤二、水面无人艇的艇载信息处理设备使用微波通信进行与岸基航行任务控制台的信息交互，艇载信息处理设备根据收到的控制指令报文对对应载荷发送控制指令，实现对艇体的控制；本发明利用无人艇上与岸基航控台配备的北斗二号船用双模接收机的短报文通信功能，来实现航行控制台与水面无人艇之间的信息交互，从而在无线通信中断时对无人艇实施有效的监视及控制。
北斗岸基信息处理设备客户端控制台水面短报文串口控制指令信息交互远程控制微波通信航行控制台双模接收机通信功能无线通信载荷发送报文船用艇体监视配备中断

[发明专利]一种基于水面无人艇的动态航线规划方法-CN201911109585.X在审
发明人：赵燕;房媛媛;张晶晶;张凯丽;傅天爽;苑茹滨 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于无人艇智能航行领域，尤其是一种基于水面无人艇的动态航线规划方法，包括步骤1：通过任务起、终点利用电子海图和无人艇工况获取可航区信息；步骤2：根据可航区域生成初始航线，作为监控航线进行航行；步骤3：在航行过程中对于感知系统获得的各目标实时进行航行安全性检查，评估各目标风险情况；步骤4：针对风险度高的目标按照其运动趋势重新生成可航区信息，与原可航区域叠加；步骤5：根据新的可航区域进行局部航线调整
一种基于水面无人动态航线规划方法

[发明专利]一种基于微服务治理的无人艇软件系统-CN202011425052.5在审
发明人：韩玮;董钉;宋胜男;谢杨柳;王伟;李哲;马向峰;王子帅;王千一;胥凤驰;郭晓晔;曾江峰;陈卓;韩佩妤;梁旭;骆福宇;刘如磊;吴与伦 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于微服务治理的无人艇软件系统，所述一种基于微服务治理的无人艇软件系统，包括：无人艇应用程序、公共信息服务、载荷设备控制软件、航控软件和避障策略算法；本发明通过在微服务架构基础上引入公共信息服务技术可使无人艇应用程序通过公共信息服务访问底层设备功能，避免了与具体设备的数据传输协议或部署方式形成强绑定，简化了对非标准设备的适配；同时，该无人艇软件系统无需对接入的各类设备进行入侵式改造，可以广泛地适配各种现有非标准设备；此外，该无人艇软件系统可以有序管理各个微服务的信息交互
一种基于微服治理无人软件系统

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