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[发明专利]一种双重检测多级预警的安全帽佩戴检测方法及系统-CN202310943076.7在审
发明人：夏飞;彭永康;张传林;冒建亮;田由;魏发明 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种双重检测多级预警的安全帽佩戴检测方法，包括以下步骤：S1、获取施工人群佩戴安全帽图像并进行预处理；S2、进行第一重检测，获得佩戴安全帽的人员数量和未佩戴安全帽的人员数量；S3、进行第二重检测，获得施工人员数量；S4、判断所述佩戴安全帽的人员数量和未佩戴安全帽的人员数量之和是否大于等于所述施工人员数量，若是，则根据所述未佩戴安全帽的人员数量，输出一级预警或正常，并重复执行步骤S1‑S4；若否，则输出二级预警，并重复执行步骤S1‑S4。与现有技术相比，本发明具有解决由于人群遮挡导致的安全帽佩戴无法检测的问题以及提高管理效率等优点。
一种双重检测多级预警安全帽佩戴方法系统

[发明专利]一种永磁无刷直流电机转速波动抑制方法-CN202110788424.9有效
发明人：冒建亮;白国超;张传林 -专利权人：上海电力大学;知行机器人科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种永磁无刷直流电机转速波动抑制方法，所述方法通过采集永磁无刷直流电机速度反馈信号以及d‑q轴电流反馈信号，构造非线性速度比例积分器、速度变化估计器、非线性多源干扰估计器、非线性电流比例积分器、电流变化估计器和动态补偿器，实现了对永磁无刷直流电机转速波动抑制控制。利用速度反馈信号和q轴电流反馈信号，对伺服系统中的转矩脉动、负载干扰、信号测量误差、模型参数不确定性等时变干扰因素进行在线精确估计；结合前馈和反馈相综合的非线性复合控制器策略，实现转速跟随的有限时间稳定控制。与现有技术相比，本发明对无刷直流电机的转速波动具有很好的抑制作用，具有响应快、精度高、抗干扰性强等优点。
一种永磁直流电机转速波动抑制方法

[发明专利]一种用于低速域下的永磁同步电机转子位置估计方法-CN202310553406.1在审
发明人：冒建亮;黄佳佳;徐霆;曹忠昆;张传林;夏飞 -专利权人：上海电力大学;华能（上海）电力检修有限责任公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于低速域下的永磁同步电机转子位置估计方法，包括以下步骤：获取永磁同步电机在高频信号激励下的电压方程；获取永磁同步电机三相电流，并对三相电流进行坐标变换及带通滤波处理，得到估计同步旋转坐标系下的高频电流动态方程；简化高频电流动态方程；基于简化的高频电流动态方程，提取转子位置误差信号；对转子位置误差信号进行标幺处理，得到标幺误差信号；基于标幺误差信号构建二阶非光滑观测器，通过二阶非光滑观测器得到低速域下的永磁同步电机转子位置估计值。与现有技术相比，本发明具有精度高、收敛速度快、稳态误差小等优点。
一种用于低速永磁同步电机转子位置估计方法

[发明专利]一种用于物流配送的自动巡航四足机器人-CN201811186114.4有效
发明人：刘智勇;李兴龙;余宗泽;肖轩;钟毅;邵祎琦;王晓颖;张传林;李逸飞;季亮辉;米浩;陈达 -专利权人：北京真机智能科技有限公司
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于物流配送的自动巡航四足机器人，所述机器人包括机械系统、动力系统以及反馈与控制系统。本发明实施例的四足机器人用以解决现有物流配送机器人在配送环境适应性、配送重量和安全性以及规定限制方面所遇到的问题，该机器人能够实现在不平整路面、楼梯等复杂路况上实现较大重量货物的无人配送。
一种用于物流配送自动巡航机器人

[实用新型]一种捏合机-CN202321158689.1有效
发明人：洪继西;张传林;洪伟莉 -专利权人：广州番中电气设备有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B01F35/71 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种捏合机，由料桶模块及机架模块组成，电机组件5、主动轮6及控制组件7均设置在机架模块上，具有结构布局规整，美观实用的优势，而且料桶组件2上直接设置进料口及出料口，不需要预留料筒升降空间，能够解决现有技术存在的问题。本实用新型的捏合机，包括设置在左侧的料桶模块及设置在右侧的机架模块；所述料桶模块包括设置在上方的从动轮1及设置在下方的料桶组件2，料桶组件2上设置有进料口及出料口，其内设置有捏合桨组件3，捏合桨组件3通过连接轴4与从动轮1相连；所述机架模块包括电机组件5、主动轮6及控制组件7，电机组件5用于驱动主动轮6，主动轮6通过传动件与从动轮1相连，控制组件7与电机组件5相连。
一种捏合

[实用新型]一种真空分散机及真空分散系统-CN202321089289.X有效
发明人：洪继西;张传林;洪伟莉 -专利权人：广州番中电气设备有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B01F33/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种真空分散机及真空分散系统，真空分散机的分散轴2及搅拌轴3采用同轴设计，分散盘4和搅拌框5在搅拌罐1内布局合理，具有结构简单，组装容易的优势，能够解决现有技术存在的问题。本实用新型的真空分散机，包括呈卧式分布的搅拌罐1、横向贯穿搅拌罐1的分散轴2、套设在分散轴2上的搅拌轴3、至少一个设置在分散轴2上的分散盘4、与搅拌轴3固定连接的搅拌框5、高速分散电机6及低速搅拌电机7；高速分散电机6与分散轴2相连，并通过分散轴2驱动分散盘4转动；低速搅拌电机7与搅拌轴3相连，并通过搅拌轴3驱动搅拌框5转动；搅拌罐1、高速分散电机6及低速搅拌电机7均安装在机架8上。
一种真空分散系统

[发明专利]一种骰子点数识别方法-CN202010206515.2有效
发明人：张民超;瞿顶军;蒋忠胜;张传林 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明提供了一种骰子点数识别方法，包括以下步骤：获取没有骰子的背景图片，确定骰子边界点，制作区域掩膜；获取包括骰子的运动区域图像，根据区域掩膜获取落点区域画面，根据骰子颜色和面积确定骰子区域；根据特殊点面积和圆度识别所有骰子点，获取总点数。本发明提供的骰子点数识别方法的优点在于：通过制作区域掩膜避免了背景中无关物体对识别结果的影响，基于颜色确定骰子可能存在的区域并基于面积排除除不是骰子的区域，降低数据处理结果，通过图像处理方法获取骰子区域中所有特殊点，并对特殊点从面积和圆度两个方面进行识别区分，实现了骰子点数的自动识别，摆脱了对人工识别和输入的依赖。
一种骰子点数识别方法

[发明专利]一种基于改进CNN的动力电池组故障融合诊断方法及系统-CN202010132434.2有效
发明人：夏飞;彭运赛;张传林;龚春阳 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2020-02-29 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06N3/0464 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进CNN的动力电池组故障融合诊断方法及系统，包括，对锂电池的电压变化信号与SOC变化信号采用小波包分解处理，得到能量值构成输入特征向量；诊断网络对动力电池组故障进行初步诊断；判断初步诊断结果是否满足确诊条件；若满足确诊条件，则得到动力电池组的诊断结果；若不满足确诊条件，则对动力电池组故障采用CNN网络进行辅助诊断；将初步诊断结果和辅助诊断结果通过D‑S证据理论的方法进行融合诊断；对融合诊断结果进行判断并得到最终诊断结果。本发明通过改进CNN网络的结构，通过BIC准则确定卷积层中最优的卷积核尺寸，对确诊条件进行判断并进一步采用辅助诊断网络进行辅助和融合诊断，从而提高了动力电池组的故障诊断准确率。
一种基于改进 cnn 动力电池组故障融合诊断方法系统

[发明专利]一种面向电力机器人倒闸的遥操作力反馈控制方法及系统-CN202310709320.3在审
发明人：冒建亮;郭玮琪;张彦洁;龚俊豪;李茗慧;张传林 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向电力机器人倒闸的遥操作力反馈控制方法及系统，该方法包括以下步骤：步骤S1、获取远程倒闸作业的基础图像，识别用于末端执行器维修的作业目标和非作业目标；步骤S2、获取末端执行器所处的运动信息、碰撞信息和/或抓握力信息；步骤S3、根据所述运动信息、碰撞信息和/或抓握力信息，确定所述末端执行器的受力信息；步骤S4、根据所述受力信息，控制遥操作端的三维力反馈控制手柄向运维工人提供与所述受力信息对应的反馈力。与现有技术相比，本发明具有安全可靠的优点。
一种面向电力机器人操作反馈控制方法系统

[发明专利]一种储能设备热失控预警方法及系统-CN202310443099.1在审
发明人：孙宇翔;陈佳薇;冒建亮;张传林;吴清华;陈上瑞;夏飞 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F18/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种储能设备热失控预警方法及系统，其中方法包括以下步骤：获得储能设备运行数据中热失控发生前后的运行信息；建立储能设备热失控时相关参数运行异常的判断依据；采集储能设备运作中与热失控相关的运行参数；判断储能设备是否发生热失控。与现有技术相比，本发明具有储能设备热失控判断快速、准确的优点，可以提前对可能发生的储能设备热失控事件进行预警，对提高储能设备运维的安全性、有效性具有广泛的应用前景。
一种设备失控预警方法系统

[发明专利]一种储能设备运维解决方案生成方法、系统及存储介质-CN202310441214.1在审
发明人：孙宇翔;陈佳薇;冒建亮;张传林;安睿宇;徐嘉怡;夏飞 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06Q10/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种储能设备运维解决方案生成方法、系统及存储介质，其中方法包括以下步骤：对储能设备操作手册与储能设备操作规范进行分词处理；根据储能设备操作手册分词结果建立操作索引数据库；根据储能设备操作规范分词结果与操作索引库建立关联；将储能设备运维原因进行分词并和操作索引库进行匹配。与现有技术相比，本发明有效地降低了储能设备运维操作门槛、减少了储能设备运维安全事故的发生，对提高储能设备运维的安全性、有效性具有广泛的应用前景。
一种设备解决方案生成方法系统存储介质

[发明专利]一种考虑输入量化和非线性死区的水下机器人无模型控制方法-CN202111050201.9有效
发明人：张磊;郑宇鑫;黄兵;张传林;陈健桦;沈海龙;苏玉民 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种考虑输入量化和非线性死区的水下机器人无模型控制方法，所述方法包括构建水下机器人数学模型及无模型处理，简化考虑死区量化控制表达式，设计控制器和稳定性分析证明；本发明为了加强水下无人航行器的鲁棒性能和忽略高度耦合动力学的影响，结合滑模控制的无模型控制能极大程度上减轻了对于很难获得的模型参数的依赖；考虑到减少执行机构和控制模块的数据传输的频率，磁滞量化器将产生分段量化控制信号，来保证其的有限精度以及有效地避免了抖振问题；自适应参数估计方法用来补偿死区非线性估计的误差，能够减少计算的复杂性和计算的次数，使得控制精度和效果大大提升。
一种考虑输入量化非线性死区水下机器人模型控制方法

[发明专利]一种自主水面航行器的抗饱和无模型预设性能轨迹跟踪控制方法-CN202111050133.6有效
发明人：黄兵;张恩华;张磊;毛磊;张传林;陈健桦;罗靖 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主水面航行器的抗饱和无模型预设性能轨迹跟踪控制方法，属于无人艇抗干扰控制技术领域。所述自主水面航行器的抗饱和无模型预设性能轨迹跟踪控制方法包括以下步骤：步骤一、建立考虑了外部干扰的无人艇动力学模型；步骤二、建立饱和函数模型；步骤三、设计独立于模型信息的抗饱和控制器；步骤四、验证无人艇控制系统的稳定性和鲁棒性。本发明通过设计误差转换方程和饱和函数模型，仅通过调整预设性能参数就能实现饱和跟踪控制，并且结构简单，设计参数少，在工程方面有很好的适用性。
一种自主水面航行饱和模型预设性能轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种电源侧储能设备故障诊断方法及系统-CN202310433822.8在审
发明人：孙宇翔;陈佳薇;冒建亮;张传林;何铭恩;郑蜀杭;夏飞 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种电源侧储能设备故障诊断方法及系统，其中方法包括：S1，获得储能设备运行数据中正常运行的相关参数的运行信息；S2，建立储能设备运行故障时相关参数运行异常的判断依据；S3，采集储能设备运作中相关参数的运行信息；S4，基于所述判断依据，对储能设备运行故障进行故障识别。与现有技术相比，本发明结合机器学习技术，更加全面精确地实现对电源侧储能设备的故障诊断，以确保电源侧储能设备的正常运行。
一种电源侧储能设备故障诊断方法系统

[发明专利]一种匀浆流水线及其生产工艺-CN202310511656.9在审
发明人：洪继西;张传林;洪伟莉 -专利权人：广州番中电气设备有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B01F23/53 文献下载
摘要：本发明公开了一种匀浆流水线及其生产工艺，通过投料机构、捏合机、分散机构及存储罐机构的设置，并采用先使用捏合机对原料进行充分搅拌捏合，再使用分散机构进行分散的方式，这不仅不会对锂离子电池浆料的活性物质颗粒表面的包覆及形貌进行破坏，而且得到的浆料粘度一致性高。本发明的匀浆流水线，包括液体罐送料机构、以及依次相连的粉体罐投料机构、捏合机、分散机构及存储罐机构；所述液体罐送料机构分别与所述捏合机及所述分散机构相连，并用于向所述捏合机及所述分散机构投加液料；所述粉体罐投料机构与所述捏合机相连，并将物料输送至所述捏合机；所述分散机构用于对来自所述捏合机的浆料进行分散，并输送至所述存储罐机构进行存储。
一种匀浆流水线及其生产工艺

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