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[发明专利]一种基于时空神经网络的航班到达时间预测方法-CN202110125050.2有效
发明人：佟路;马彦;杜文博;曹先彬;张明远 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：该方法首先对某时间段内的历史航班，采集历史航迹作为样本，处理后得到历史航迹集；将历史航迹集聚成簇，每个簇代表一种航迹模式，并选取每个航迹模式的代表航迹。然后给定目标航班，对其已在终端区内飞行过的航迹重采样，得到目标航班的已有航迹，并通过航迹模式计算目标航班的预测航迹。构建到达时间预测模型，并采用交叉验证的方法对到达时间预测模型进行训练。最后将目标航班的预测航迹输入到训练好的到达时间预测模型，输出目标航班的预计到达时间。本发明对航班到达时间影响因素的考虑更加全面，并引入了时空注意力机制，使预测结果的准确性大大提高。
一种基于时空神经网络航班到达时间预测方法

[发明专利]一种基于航迹时域差分的航迹分段方法-CN201910018341.4有效
发明人：黄冬梅;史景聪;王建;郑小罗;张倩 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于航迹时域差分的航迹分段方法，包括如下步骤：1)提取原始航迹数据中包含必要信息的航迹点作为可用航迹数据，并进行插值拟合处理，减少因数据缺失或采样间隔差异对采样点空间密度分布的影响；2)根据采样点的经纬度计算得到航迹点的航程数据，并采用差分法对航迹做多阶差分处理，在多阶差分数据的基础上通过归一化方法求得航程损失与航速标准差的平衡点，确定差分步长；3)计算原始航迹数据的平均航速作为分段阈值，实现航迹分段。本发明采用差分法来进行航迹分段，解决了基于速率阈值划分的分段过多问题，可动态确定差分步长，保证航程计算损失和停留区边界失真较小的前提下实现航迹的准确划分。且方法的时间效率更优。
一种基于航迹时域分段方法

[发明专利]一种机动目标航迹聚类方法及系统-CN202111332340.0有效
发明人：陈力斯;王长城;黄佳乐;陈大鹏;樊鹏;康林;李文才;曾刊 -专利权人：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F18/23213 文献下载
摘要：本发明公开了一种机动目标航迹聚类方法及系统，包括以下步骤：基于最小二乘法提取每个航迹数据中每一个时间点瞬时速度和加速度，得到每个航迹数据对应的速度序列和加速度序列；对速度序列和加速度序列分别做t检验，并根据t检验判断结果对运动模型的航迹按标签分类，对于未按标签分类的未知模型航迹序列；通过计算未知模型航迹序列集合中的任意两个航迹序列之间的DTW距离，并根据DTW距离得到距离矩阵；根据距离矩阵，得到相似度矩阵，对相似度矩阵采用谱聚算法，得到未知模型航迹序列的聚类标签，通过运动特征假设检验对已知运动类型的辨识，再基于航迹间距离和聚类算法实现未知类型航迹聚类，提高了航迹聚类的性能。
一种机动目标航迹方法系统

[发明专利]基于可拓型逐层分析的空中目标航迹质量评估方法-CN201911219624.1有效
发明人：刘岩;杨志瑞;严勇杰;沈威力;陈平;曹冠彬;毛亿;肖雪飞;陈仔燕 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可拓型逐层分析的空中目标航迹质量评估方法，首先保存单信息源空中目标航迹(包括雷达、ADS‑B、多点定位等)的位置和参数信息，计算目标航迹精度指标，包括位置精度、速度精度、航向精度，计算目标的完好性指标，包括航迹跟踪的完整性、航迹参数完整性和航迹参数正确性，计算航迹真伪指标，并对应量化表格取值，将量化取值结果统一到同一量纲0至1之间，应用可拓型逐层分析方法，分为目标层、准则层和指标层，确定各层的权重和各层中各指标的相对权重，形成最终该目标航迹的质量值。本发明针对信息源上报的航迹质量不一致，存在精度误差、参数缺失、航迹不完整和假目标等情况，提供了有效的信息源航迹质量评估手段。
基于可拓型逐层分析空中目标航迹质量评估方法

[发明专利]一种基于通信信号辅助下的中断航迹关联的方法-CN201910210878.0有效
发明人：杨清海;路娜 -专利权人：西安电子科技大学;西安中电科西电科大雷达技术协同创新研究院有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明属于多传感器信息融合技术领域，公开了一种基于通信信号辅助下的中断航迹关联的方法；输入中断前航迹和中断后航迹；基于通信信号作初步关联；基于多尺度组合预测的方法获得关联样本；基于航迹关联的方法对关联样本进行关联；对关联上的航迹重新进行编号，获得一条完整的连续航迹；在雷达探测和通信辐射源同时对目标进行跟踪的场景下，通过初步关联可以排除一些不相关的航迹，对获得的关联样本进行关联，确定中断前后的航迹是否来自于同一个目标，形成一条完整的航迹。本发明有效的解决了中断航迹关联问题；基于通信信号作辅助的中断航迹关联，可以降低算法的复杂度。该发明符合真实场景中的研究，有更好的工程实践应用价值。
一种基于通信信号辅助中断航迹关联方法

[发明专利]基于卡尔曼滤波和神经网络的航迹补全方法-CN202110658740.4有效
发明人：刘向丽;宋仪雯;柯励;李赞;王志国;李学楠 -专利权人：西安电子科技大学;西安交通大学
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卡尔曼滤波和神经网络的航迹补全方法，主要解决现有技术在补全航迹时，因目标在中断周期内运动状态发生改变而造成补全误差过大的问题。其方案是：模拟机动目标的运动轨迹；提取中断发生前的历史航迹数据并对其进行预处理；构建神经网络模型，运用预处理后的历史航迹数据对其进行训练；利用训练好的模型参数对部分历史航迹数据进行计算，得到中断周期内的预测航迹；利用中断结束后第一个周期的航迹数据作为初始值对中断周期内的航迹进行反向卡尔曼一步预测，并利用卡尔曼滤波更新算法对一步预测航迹进行校正，得到最终补全航迹。本发明补全误差小，在目标运动状态发生改变时，仍能获得较为准确的预测航迹，可用于目标跟踪。
基于卡尔滤波神经网络航迹方法

[发明专利]一种机载相控阵雷达航迹关联方法-CN202110265639.2有效
发明人：马娟;顾宗山;涂志亮;刘军伟;张昕;张毅;张艳浩;李永祥;洪兴勇 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十八研究所
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种机载相控阵雷达航迹关联方法，属于雷达航迹跟踪技术领域，包括以下步骤：S1：关联步骤划分；S2：径向速度门限判断；S3：门限交叉判断；S4：航迹续接。本发明通过提高航迹关联的可靠性和实时性，提升了机载相控阵雷达的航迹跟踪质量，尤其是在平台运动、跟踪目标数量多、环境杂波强的情况下；在多种坐标系下进行关联门限交叉判断，即利用目标运动特性进行门限判断，又避免了雷达量测方位与量测距离误差的耦合，同时不损失多普勒精度；当目标失跟时，对失跟航迹与新起始航迹进行航迹续接，既快速锁定失跟目标，又降低了短航迹数量，提高了航迹连续性和航迹维持时间。
一种机载相控阵雷达航迹关联方法

[发明专利]一种雷达仿真目标航迹跟踪方法及系统-CN201710200207.7在审
发明人：张芃芃;陈军;郝亚南;罗涛 -专利权人：成都紫瑞青云航空宇航技术有限公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种雷达仿真目标航迹跟踪方法，包括以下步骤S1、对雷达探测空域划分为多个扇区，检测初始扇区的探测点并进行记录探测信息，将所述探测信息生成旧航迹列表，将前一次得到的探测点作为旧航迹列表；S2、所述旧航迹列表中的探测信息中满足预定条件的点生成动态航迹列表，将不满足预定条件的点生成自由航迹列表；S3、判断所述动态航迹列表、自由航迹列表是否完成卡尔曼滤波初始化，若是，则进行卡尔曼滤波预测；S4、根据所述航迹列表计算空间统计距离并生成矩阵，选择空间统计距离矩阵最小值，得到目标航迹。
一种雷达仿真目标航迹跟踪方法系统

[发明专利]一种航班航迹预测方法、电子设备及存储介质-CN201711406348.0在审
发明人：王艳波 -专利权人：广州市中南民航空管通信网络科技有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种航班航迹预测方法，包括以下步骤：信息获取步骤：获取航班的飞行信息；预测飞行航迹计算步骤：当航班未起飞时，根据航班的飞行信息以及系统数据库中的历史航迹数据得出航班预测飞行航迹；实际飞行航迹计算步骤：当航班起飞时，判断航班是否关联雷达，若否，则根据实际起飞时间与航班预测飞行轨迹得出航班的实际飞行航迹；若是，接收雷达航迹数据，并根据雷达航迹数据与航班的飞行信息计算得出航班的实际飞行航迹。本发明能够在航班起飞过程中，通过接收雷达航迹的数据并将其与航班的飞行信息结合修正航班的实际飞行轨迹。
航班飞行航迹飞行信息雷达航迹数据电子设备飞行轨迹航迹预测计算步骤起飞预测计算机可读存储介质雷达信息获取步骤系统数据库存储介质历史航迹起飞过程航迹关联修正

[发明专利]一种无人机航迹生成方法-CN201910975620.X在审
发明人：陈小庆;朱得糠;王波;孟志鹏;吕良;李彤 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机航迹生成方法，在飞行环境和无人机动力学约束建模后利用航迹算法生成初始航迹，并对生成的航迹进行删减处理，减少节点数量，缩短路径长度；结合无人机转弯半径动力学约束条件，对处理后的航迹进行平滑处理本发明结合无人机飞行环境、无人机初末位置，能加快无人机航迹规划算法速度、保证生成航迹即为满足无人机给定约束的可行航迹，同时生成的航迹光滑连续，可延长无人机滞空时间，有效提高无人机执行任务的能力，在无人机航迹规划中具有广泛的应用前景
航迹航迹规划动力学约束条件动力学约束无人机飞行飞行环境给定约束航迹生成平滑处理算法生成建模算法光滑转弯航程应用保证

[发明专利]无人机仿地飞行航线自动规划方法、无人机及存储介质-CN202210570286.1在审
发明人：周文杰;郭亮;薛松柏;谢瑞强;李昭莹;石若凌 -专利权人：四川傲势科技有限公司;北京航空航天大学;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人机仿地飞行航线自动规划方法、无人机及存储介质，所述无人机仿地飞行航线自动规划方法包括：构建目标飞行任务的目标航迹规划空间，其中，所述目标飞行任务包括起始节点和目标节点，基于所述目标航迹规划空间，提取二维任务飞行剖面，对所述二维任务飞行剖面进行路径搜索，得到目标二维航迹，并对目标二维航迹中各个航迹点添加预设航迹高度，得到初始三维轨迹，根据预设航迹高度调整约束，调整所述初始三维轨迹中各个航迹点的高度，得到无人机仿地飞行航迹。本申请解决了传统航迹点路径规划方式效率较低，难以满足飞行任务需求的技术问题。
无人机飞行航线自动规划方法存储介质

[发明专利]一种基于面积划分和余弦距离的终端区航空器轨迹聚类方法-CN202210356450.9在审
发明人：王湛;汪许诺;万莉莉;田勇;梁满佳;叶文婧;牛科新;张田;陈锦辉 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开一种基于面积划分和余弦距离的终端区航空器轨迹聚类方法，包括：获取待聚类的航迹数据并进行预处理；利用基于面积划分的三角分割方法计算不同航迹间的面积，并据此确定考虑空间的第一航迹间距离；计算不同航迹之间的余弦距离，根据第一航迹间距离和余弦距离，确定考虑空间及方向的第二航迹间距离，得到包括所有不同航迹之间第二航迹间距离的距离矩阵；基于距离矩阵，利用DBSCAN算法对航迹数据进行聚类，得到航迹聚类结果。
一种基于面积划分余弦距离终端航空器轨迹方法

[发明专利]一种基于曲率补偿的横侧向曲线航迹跟踪方法-CN201310059533.2有效
发明人：王宏伦;许敬刚;吕文涛;盖文东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-02-26 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于曲率补偿的横侧向曲线航迹跟踪方法，属于航迹跟踪控制技术领域。本发明首先通过航迹规划模块得到参考航迹的离散航路点数据；然后通过拉格朗日分段多项式插值方法，对所得离散航路点数据进行分段插值拟合处理，得到曲线航迹；计算无人机当前时刻侧偏距，以及参考航迹上距飞机最近点坐标，计算所得参考航迹上距飞机最近点处曲率值。将所得侧偏距和曲率值作为无人机横侧向控制器的输入量，完成整个曲线航迹跟踪过程。本发明通过对参考航迹进行曲线插值拟合处理，使跟踪过程中航路点的过渡段更加平滑，跟踪误差减小，从而更好地跟踪航迹。
一种基于曲率补偿侧向曲线航迹跟踪方法

[发明专利]一种分而治之航迹关联方法-CN201710428018.5有效
发明人：崔亚奇;何友;熊伟;王海鹏;吕亚飞;徐永力;朱洪峰;刘恒燕 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种分而治之航迹关联方法，该技术属于信息融合领域，主要解决较大共视区域下，多源航迹关联算法耗时大的问题。首先对共识区域进行栅格划分，按照栅格位置对信源上报航迹进行分组。不同栅格内航迹数据同时并行处理：对处于同一栅格内的信源与信源航迹进行粗关联，生成区域逻辑关联矩阵；对区域逻辑关联矩阵进行拆分，生成多个块逻辑关联矩阵；采用现有的航迹关联算法，依次或并行对各个块逻辑关联矩阵对应的航迹进行处理，生成块逻辑关联矩阵所对应航迹间的关联关系。最后对生成的关联关系进行合并，得到航迹间的关联关系。该方法可显著降低大量目标情形下航迹关联耗时，提高算法效率。
一种分而治之航迹关联方法

[发明专利]一种基于运动趋势的轨迹关联方法-CN202310933839.X有效
发明人：齐春东;陆凯 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：星载无源定位系统，对目标的定位精度较低，当不同卫星平台对机动目标（如飞机）的进行航迹关联时，航迹特征提取面临新的挑战。针对该问题，本发明以机动目标的整体航迹为研究对象，通过经验模态分解，提取运动目标航迹的运动趋势，作为“航迹特征”，不管目标如何机动，整体运动趋势会体现“此段运动”的目的，因此机动目标航迹的运动趋势体现了其航迹的关键特征；对于不同卫星平台获取的目标航迹，因采样率、采样时刻不同而出现的航迹点数对不齐的情况，利用动态时间规整的方法对不同飞机航迹序列之间进行同步处理。
一种基于运动趋势轨迹关联方法