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[发明专利]一种水下作业平台智能航行控制系统-CN202311065585.0在审
发明人：徐雪峰;王琳琳;但杨文;李军;邓福建 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下作业平台智能航行控制系统，系统包括：航行信息感知子系统、航行规划决策子系统、航行运动控制子系统和航行控制执行子系统；可感知获取水下作业平台的航行信息，对水下作业平台航行进行状态监控与态势分析生成航行规划与决策，精准执行动作产生维持或改变水下作业平台航行运动状态需要的力和力矩，实时控制水下作业平台的航行；使用该系统有助于实现水下作业平台三维空间高精度安全航行控制，有利于保障水下作业平台安全航行和可靠作业。
一种水下作业平台智能航行控制系统

[实用新型]一种无人舰艇大风浪中安全航行实时智能决策操纵装置-CN202120677084.8有效
发明人：周华伟;田喜民;洪亮 -专利权人：中国船舶工业集团公司第七0八研究所
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B63B39/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人舰艇大风浪中安全航行实时智能决策操纵装置，其特征在于：包括航行信息采集系统、安全航行实时智能决策系统和舰艇操控系统，所述航行信息采集系统包括吃水传感器、气象系统、导航系统，所述航行信息采集系统与安全航行实时智能决策系统通信连接，所述安全航行实时智能决策系统通信控制舰艇操控系统，所述舰艇操控系统包括操纵控制中心、发动机和自动舵。
一种无人舰艇风浪安全航行实时智能决策操纵装置

[发明专利]船舶自主航行系统的避碰功能的测试方法及系统-CN201910514841.7在审
发明人：杨鑫;吴幼奇;何成能;袁科琛;周春霞;陈惠勤 -专利权人：上海外高桥造船有限公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B63B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶自主航行系统的避碰功能的测试方法及系统，船舶自主航行系统安装于试航船上，试方法包括：设置目标船的航行参数；根据目标船的航行参数在所述船舶自主航行系统中模拟至少一艘目标船并运行船舶自主航行系统；判断目标船是否进入船舶自主航行系统的预设监控范围，若是，则根据目标船的当前的航行参数，计算避碰决策；控制试航船根据避碰决策进行航行，并通过试航船的航行轨迹及目标船的航行轨迹判断避碰决策是否正确。本发明通过模拟目标船的航行信息来计算避碰决策及对避碰决策的判断，避免了航行试验时船舶存在不确定性和自主航行系统验证需要实船与其配合的安全隐患问题，也使避碰功能的测试效率更高，节约了测试的成本。
避碰航行系统船舶航行参数测试方法及系统决策航行轨迹安全隐患问题不确定性测试效率航行信息模拟目标实船预设验证测试监控节约试验配合

[发明专利]水下航行器辐射噪声的测量方法及测量装置-CN202310615798.X在审
发明人：杨小虎;代路;赵振兴;李少丹;吴牧云;郑召利;林原胜;劳星胜;柯志武;马灿;李邦明;柯汉兵;黄崇海;陈凯 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一九研究所
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器技术领域，提供一种水下航行器辐射噪声的测量方法及测量装置。上述的水下航行器辐射噪声的测量方法，包括：根据待测噪声源确定航行器的状态，根据待测噪声源控制航行器的机电系统和/或推进器系统运行，航行器的状态包括悬浮静止状态和航行状态；接收机电系统和/或推进器系统运行时产生的振动水声信号数据，得到机电系统噪声、推进器系统噪声和水动力噪声中的至少一者。上述的水下航行器辐射噪声的测量方法，可在航行器处于悬浮静止状态时，检测到机电系统噪声和推进器系统噪声，在航行器处于航行状态时，得到机电系统噪声、推进器系统噪声和水动力噪声的噪声总和，进而计算出水动力噪声
水下航行辐射噪声测量方法测量装置

[发明专利]一种无人舰艇航行控制系统、方法、计算机设备及介质-CN202211616648.2在审
发明人：丁峰;吴大鹏;鹿传伍;杨军;张琦 -专利权人：北京航天兴科高新技术有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人舰艇航行控制系统、方法、计算机设备及介质，其中，所述无人艇航行数据采集子系统，用于采集目标无人艇的实际航行数据，并将所述实际航行数据发送至所述岸基监控子系统；所述岸基监控子系统，用于将所述实际航行数据与所述标准航行数据进行比较得到数据比较结果，然后根据所述数据比较结果生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述无人艇控制子系统，其中，所述标准航行数据包括所述目标无人艇所需达到的标准航行速度和所述目标无人艇所需处于的标准位置范围；所述无人艇控制子系统，用于根据所述控制指令对所述目标无人艇的航行状态进行控制。采用上述系统，以实现无人舰艇在航行过程中保持目标航行状态。
一种无人舰艇航行控制系统方法计算机设备介质

[实用新型]舰船航行智能控制系统-CN201621165808.6有效
发明人：胡安康;赖传龙;刘曰胜;韩伟 -专利权人：中国人民解放军镇江船艇学院
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种舰船航行智能控制系统。它包括雾钟、雾号、航行灯以及旗帜终端设备，雾钟、雾号、航行灯和旗帜终端设备连接调节系统，调节系统连接有湿度传感器以及光感器并能够将采集到的湿度信号和光信号传输到调节系统内，调节系统能够根据采集到的信息对雾钟、雾号、航行灯、旗帜终端设备进行控制。采用上述的结构后，能够智能感知航行环境状态，自动采集湿度、光度等航行环境信息，并传输到调节系统，由调节系统对终端设备进行控制，能够自动识别雾中航行还是夜间航行，实现了舰船夜间、雾中航行时自行操作，减少了夜间、雾中航行时操作所要耗费的人力，提高了雾中、夜间航行的反应速度和准确性，提高舰船雾中、夜间航行的安全性。
舰船航行智能控制系统

[发明专利]一种模块化小型无人水下航行器-CN201610933954.7有效
发明人：李鹏 -专利权人：西安兰海动力科技有限公司
申请日： 2016-10-25 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化小型无人水下航行器，包括：航行器中部，可拆卸连接于航行器中部的航行器头部和航行器尾部，所述航行器头部装配有系统子模块，所述航行器中部装配有动力推进系统和控制制导系统，以及所述航行器尾部装配有协助驱动航行器工作的螺旋桨本发明对负载系统进行独立的模块化处理，控制制导系统和动力推进系统进行整体的独立模块化处理。设计制作多个内置不同系统子模块的负载系统模块段，为完成不同的功能选择不同负载系统模块段与控制制导系统和动力推进系统模块段组合联接，要完成另一项功能时，只需要更换相应的负载系统模块段，降低了设计制造成本。
一种模块化小型无人水下航行

[发明专利]一种速度姿态相位可控的结构气泡耦合实验方法及系统-CN202310795759.2在审
发明人：黄潇;牛广贇;黎勤;张国辉;潘光;胡海豹 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明一种速度姿态相位可控的结构气泡耦合实验方法及系统，属于水下爆炸气泡耦合技术领域；实验系统包括实验水箱、测试航行体、高速图像捕捉系统、爆炸气泡发生系统、航行体运动控制系统；通过航行体运动控制系统将测试航行体悬置于水中，并控制航行体的航行速度和位置；通过爆炸气泡发生系统确定爆炸气泡的位置、尺寸；通过高速图像捕捉系统记录、分析水下气泡脉动及耦合现象的图像数据，获取实验结果。本发明通过改变速度姿态以及相位的实验装置来模拟水下运动航行体所受到爆炸气泡冲击的动态响应情况，分析不同相位、速度、气泡半径、航行体尺寸等参数条件下，实验中运动航行体与水下爆炸气泡的动态响应过程。
一种速度姿态相位可控结构气泡耦合实验方法系统

[发明专利]水下航行器组合导航与控制半实物仿真试验系统-CN201010544937.7无效
发明人：杨惠珍;康凤举;谢攀;张静;王圣洁 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2010-11-11 - 公布日： 2011-04-06 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器组合导航与控制半实物仿真试验系统，仿真计算机计算出水下航行器的位置、姿态、速度和航向信息；SINS子系统模拟水下航行器的姿态运动；卫星导航子系统模拟水下航行器的位置和速度信息；深度模拟子系统模拟水下航行器航行深度信息；DVL导航子系统模拟求解水下航行器的速度；虚拟线加速度计模拟水下航行器的比力信息；导航控制计算机采集上述信息完成惯性导航和控制系统解算，驱动舵机运动；舵机模拟动作本发明实现了水下航行器组合导航控制系统的联调与测试。
水下航行组合导航控制实物仿真试验系统

[实用新型]水下航行器组合导航与控制半实物仿真试验系统-CN201020607997.4无效
发明人：杨惠珍;康凤举;谢攀;张静;王圣洁 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2010-11-11 - 公布日： 2011-06-22 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下航行器组合导航与控制半实物仿真试验系统，仿真计算机计算出水下航行器的位置、姿态、速度和航向信息；SINS子系统模拟水下航行器的姿态运动；卫星导航子系统模拟水下航行器的位置和速度信息；深度模拟子系统模拟水下航行器航行深度信息；DVL导航子系统模拟求解水下航行器的速度；虚拟线加速度计模拟水下航行器的比力信息；导航控制计算机采集上述信息完成惯性导航和控制系统解算，驱动舵机运动；舵机模拟动作本实用新型实现了水下航行器组合导航控制系统的联调与测试。
水下航行组合导航控制实物仿真试验系统

[发明专利]基于数字孪生的水下航行器建模方法及系统-CN202211002374.8在审
发明人：张志君;王麒淦;江涛;张大彬;孟凡硕;李良玉;靳淮智;王颖林;孙霁宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的水下航行器建模方法及系统，涉及一种应用于水下航行器多学科超写实数值模拟的建模方法；包括水下航行器物理实体、检测系统、信息传输系统、水下航行器数字孪生模型、孪生模型应用系统，水下航行器数字孪生模型与水下航行器物理实体实时虚实映射可进行超写实的多学科协同仿真；孪生模型应用系统不仅可为水下航行器物理实体运行操作提供预测性指导，还可为水下航行器各比例模型仿真提供大量的可对标的超写实仿真模型数据库，保证水下航行器各工况、多学科数值模拟的准确性，提高水下航行器多学科设计优化的可信度，缩短开发周期，节约设计成本。
基于数字孪生水下航行建模方法系统

[发明专利]一种船舶无人自主航行控制系统及方法-CN202010756086.6在审
发明人：赵晓骏;李灿;王良恩 -专利权人：安庆船用电器有限责任公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶无人自主航行控制系统及方法，其中系统包括航向航速监控模块，环境位置监控模块，航行执行模块，若干航行站点，云端服务器以及船载控制器。该系统采用全新的通信方式，其通过航行站点预先获取航行水域上的周边信息，便于选取最佳的航行线路以及在航行过程中提前做好线路调整，避免因信息滞后而造成影响；且在整个航行过程中，能全面实时地获取船舶航向航速信息、环境位置信息等，增加了航行安全，真正意义上实现了船舶无人自主航行。
一种船舶无人自主航行控制系统方法

[发明专利]一种节能型半转自由扑旋翼航空器-CN202011346892.2在审
发明人：王志成 -专利权人：广东国士健科技发展有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：一种节能型半转自由扑旋翼航空器，机身的两侧对称固定有支架，机身每侧的支架上均固定离合器控制系统、制动器和航行控制系统，同时扑旋翼和航行驱动力产生装置均通过支架对称设置在机身的两侧，且机身每侧的扑旋翼和航行驱动力产生装置均通过离合器连接；上升时，在控制器的控制下，航行控制系统驱动航行驱动力产生装置工作，且离合器控制系统控制离合器将扑旋翼和航行驱动力产生装置结合；航行时，在控制器的控制下，航行控制系统驱动航行驱动力产生装置工作，且离合器控制系统控制离合器将扑旋翼和航行驱动力产生装置分离
一种节能型自由扑旋翼航空器

[发明专利]一种航行信号识别系统及其识别方法-CN201811624532.7在审
发明人：肖金超;成凌华;刘继海;冯东英;魏三喜 -专利权人：广州中国科学院沈阳自动化研究所分所;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种航行信号识别系统及其识别方法，该航行信号识别系统包括安装有可编程控制器模块的自身航行信号识别模块、安装有信号处理服务器的它船航行信号识别模块和安装有上位机软件系统的航行信号显示模块，本发明利用可编程逻辑控制器与信号处理服务器，结合上位机软件系统，进行航行信号的识别与显示。该识别方法是通过可编辑控制器，收集船舶内部航行的信号，利用望远镜结合摄像头，得到本船外围船舶的情况，通过图片分析处理，对外部船只的航行信号进行判断与识别，最后将收集到的本船与外部船只的航行信号送到上位机进行显示，供船员了解本船与周围其它船舶的航行状态，提供船舶安全航行参考建议，提高航行的安全性。
信号识别系统信号处理服务器信号识别模块上位机软件船舶可编程逻辑控制器船只船舶安全航行可编程控制器信号显示模块编辑控制器摄像头航行状态图片分析上位机外部望远镜外围参考

[发明专利]智能分析航行信息优化能量的船舶燃料节约系统及其方法-CN202011493978.8在审
发明人：柴松;齐鸣;周清基;唐彬彬;谌跃芹 -专利权人：苏州载诺信息科技有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能分析航行信息优化能量的船舶燃料节约系统及其方法，涉及节约系统技术领域。本发明包括系统界面、航行信息采集器、航行信息预处理模块、训练模块，系统界面与航行信息采集器连接，航行信息采集器与航行信息预处理模块连接。本发明通过设置的航行信息采集器，航行信息采集装置可以实时收集船舶的航行信息，使船舶处于燃料利用率最高的浮态下、同时使船舶动力设备处于最佳的工作条件下航行，从而达到节约燃料消耗、减少二氧化碳排放的目的，通过监测主机参数、船舶浮态参数、航行条件参数等航行信息，经过计算、分析给出适当的浮态修正、主机转速后航速修正值，使船舶在各种操作条件下保持最高的燃料节约。
智能分析航行信息优化能量船舶燃料节约系统及其方法

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