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[发明专利]车载相机的翻滚角标定方法、装置、设备及存储介质-CN202210311948.3在审
发明人：王海川 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种车载相机的翻滚角标定方法、装置、设备及存储介质，涉及车联网技术领域。本申请实施例可应用于地图、自动驾驶、车载或其他场景。所述方法包括：获取车载相机在车辆行驶过程中采集的图像帧序列；从图像帧序列中选取多个图像组，每个图像组包括图像帧序列中多个连续的图像帧；获取多个图像组在目标翻滚角下分别对应的车道线图像，得到目标翻滚角对应的车道线图像集；根据不同的翻滚角分别对应的车道线图像集，确定车载相机的翻滚角。本申请降低了拟合出来的车道线误差，提高了翻滚角标定的准确性。
车载相机翻滚标定方法装置设备存储介质

[发明专利]双足机器人的姿态调整方法、装置、设备及存储介质-CN202011645352.4有效
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：该方法包括：获取所述双足机器人的躯干的翻滚角和翻滚角速度；根据所述翻滚角和所述翻滚角速度，计算所述双足机器人的脚掌的目标翻滚补偿角；根据所述目标翻滚补偿角以及所述双足机器人的双脚的水平位置间距，计算所述双脚的高度补偿值
机器人姿态调整方法装置设备存储介质

[发明专利]一种空间翻滚火箭箭体的运动参数估计方法-CN202010616743.7在审
发明人：赵高鹏;范佳杰;敖俊杰;汪标;黄皓冉 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开一种空间翻滚火箭箭体的运动参数估计方法，该方法针对空间翻滚运动状态下的火箭箭体，利用激光成像雷达获得的点云，通过随机一致性采样算法求得自旋轴，随后采用带有遗忘因子的最小二乘法求得翻滚轴参数和章动角，接着求解得出空间章动角速率。本发明方法的优点是适用于空间翻滚运动状态下的火箭箭体，利用激光成像雷达对回转体结构的火箭箭体进行观测，通过点云数据处理，实现对翻滚火箭箭体的运动参数估计。本发明方法能够稳定地计算得到火箭箭体的翻滚轴、章动角以及空间章动角速率，具有精度高的特点。
一种空间翻滚火箭运动参数估计方法

[发明专利]一种环形三轴解耦微陀螺仪-CN202010969386.2有效
发明人：夏敦柱;张兵 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01C19/5712 文献下载
摘要：本发明公开了一种环形三轴解耦硅微陀螺仪的结构，包括上层的器件结构层、下层的玻璃衬底层以及生长于玻璃衬底层上的金属引线层，器件结构层为环形对称结构，包括驱动传递框架，内耦合环，翻滚角、俯仰角检测质量圆盘，航向角检测框架，其中，45°、135°、225°、315°方向上四个驱动传递框架通过内耦合环连接，实现等幅差分驱动和差分检测；内耦合环通过工字型解耦梁与三轴检测部分相连，实现了驱动和三轴检测之间较好的解耦功能；翻滚角和俯仰角检测通过翻滚角、俯仰角检测质量圆盘和对应的翻滚角金属电极薄膜，俯仰角金属电极薄膜构成翻滚角和俯仰角检测部分，航向角检测部分通过四组航向角检测框架进行航向角检测，能够达到较好的检测性能。
一种环形三轴解耦微陀螺仪

[发明专利]用于改善虚拟内容的舒适性的方法和设备-CN202310428664.7在审
发明人： R·奈尔;D·W·查尔默斯;G·耶基斯 -专利权人：苹果公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：在一个具体实施中，用于在头部翻滚运动期间改善虚拟内容的舒适性的方法包括：确定XR环境的场景翻滚原点值；检测具有姿态翻滚值的头部姿态；当该场景翻滚原点值和该姿态翻滚值之间的差值小于第一角阈值时，以第一呈现模式在该XR环境内呈现虚拟内容，其中基于该姿态翻滚值，以该第一呈现模式呈现具有第一内容翻滚值的该虚拟内容；以及当该场景翻滚原点值和该姿态翻滚值之间的差值不小于该第一角阈值时，以第二呈现模式在该XR环境内呈现该虚拟内容，其中基于该场景翻滚原点值，以该第二呈现模式呈现具有第二内容翻滚值的该虚拟内容。
用于改善虚拟内容舒适方法设备

[发明专利]一种用于无人机翻滚俯仰装配的装置-CN201910211029.7有效
发明人：马孟庠;郑忠培;吴强 -专利权人：绵阳富莱特航空科技有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人机翻滚俯仰装配的装置，所述包括俯仰基座、俯仰轨道、翻滚支撑座和翻滚固定架，所述俯仰基座的长边上通过螺栓固定有三角支撑组件，且三角支撑组件的顶端活动连接有第一滚轮，所述俯仰轨道与第一滚轮活动连接；所述俯仰轨道的端面上固定有矩形板材，所述翻滚支撑座通过螺栓固定在矩形板材上，所述翻滚支撑座的短边上通过螺栓固定有翻滚支撑架，所述翻滚支撑架上活动连接有第二滚轮；所述翻滚固定架包括辅助杆以及可拆卸连接在辅助杆两端的两个圆形的翻滚卡板，所述翻滚卡板通过第二滚轮活动连接在翻滚支撑架的顶端。
一种用于无人机翻滚俯仰装配装置

[实用新型]一种用于无人机翻滚俯仰装配的装置-CN201920370724.3有效
发明人：郑忠培;马孟庠;吴强 -专利权人：绵阳富莱特航空科技有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于无人机翻滚俯仰装配的装置，所述包括俯仰基座、俯仰轨道、翻滚支撑座和翻滚固定架，所述俯仰基座的长边上通过螺栓固定有三角支撑组件，且三角支撑组件的顶端活动连接有第一滚轮，所述俯仰轨道与第一滚轮活动连接；所述俯仰轨道的端面上固定有矩形板材，所述翻滚支撑座通过螺栓固定在矩形板材上，所述翻滚支撑座的短边上通过螺栓固定有翻滚支撑架，所述翻滚支撑架上活动连接有第二滚轮；所述翻滚固定架包括辅助杆以及可拆卸连接在辅助杆两端的两个圆形的翻滚卡板，所述翻滚卡板通过第二滚轮活动连接在翻滚支撑架的顶端。
翻滚俯仰滚轮螺栓固定支撑架支撑座本实用新型活动连接有俯仰基座活动连接矩形板材三角支撑辅助杆固定架卡板轨道可拆卸连接飞行姿态结构稳定陀螺数据翻转装配验证

[发明专利]一种判断车辆急速变道的方法及终端设备-CN201810826503.2有效
发明人：刘均;褚之恒 -专利权人：深圳市元征科技股份有限公司
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：△β1和翻滚角增量的绝对值△γ1；根据预设置的特征表，获取v1所对应的方位角增量阈值a1，俯仰角增量阈值b1和翻滚角增量阈值c1；根据方位角增量的绝对值△δ1、方位角增量阈值a1、俯仰角增量的绝对值△β1、俯仰角增量阈值b1、翻滚角增量的绝对值△γ1以及翻滚角增量阈值c1，判断所述车辆是否发生急速变道。通过建立急速变道事件与车辆速度、方位角、俯仰角和翻滚角的变化角度阈值的对应关系，能够有效提高判断急速变道事件的准确度。
一种判断车辆急速方法终端设备

[发明专利]一种行驶数据生成方法、装置、电子设备和存储介质-CN202011246957.6在审
发明人：赵磊;张军 -专利权人：神行太保智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种行驶数据生成方法，包括：检测车辆运动状态，并将车辆运动状态为直线行驶时采集的三轴加速度数据设置为姿态解算数据；利用姿态解算数据计算翻滚角和俯仰角；利用姿态解算数据对应的车辆加速度向量、翻滚角和俯仰角确定航向夹角；利用翻滚角、俯仰角和航向夹角对载体坐标系进行变换，并利用变换后的载体坐标系生成车辆行驶数据。本方法首先利用三轴加速度数据计算得到翻滚角和俯仰角，然后利用三轴加速度数据对应的车辆加速度向量及已解算的翻滚角和俯仰角便可计算得到航向夹角，无需三轴磁力计数据，达到仅利用三轴加速度数据计算车辆行驶航向的目的
一种行驶数据生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种水下机器人翻滚角控制方法-CN201910885327.4在审
发明人：王子阳;陈巍;史学超;陶毅 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人翻滚角控制方法，包括如下步骤：(1)输入预处理过程；(2)模糊逻辑控制器处理过程；(3)PID控制器处理过程，输出给执行机构。本发明以水下机器人为研究对象，通过实验和仿真，将PID控制与模糊控制相结合，得到了模糊自整定PID控制水下机器人翻滚角的方法，以提高翻滚角上的控制精度和稳定性。
水下机器人翻滚角模糊逻辑控制器翻滚角控制预处理过程模糊控制水下机器研究对象自整定模糊输出

[实用新型]一种翻滚俯仰装配的连接装置-CN201920353130.1有效
发明人：马孟庠;吴强;郑忠培 -专利权人：绵阳富莱特航空科技有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种翻滚俯仰装配的连接装置，涉及机械设备制造领域。包括矩形框架、直角紧固件和三角紧固件，所述矩形框架包括两个长杆部件和两个短杆部件，所述直角紧固件和三角紧固件均设于长杆部件与短杆部件的连接处，并通过螺栓结构固定；还包括两个翻滚支撑架A和两个翻滚支撑架B，其中翻滚支撑架A固定于一个短杆部件的两端，翻滚支撑架B固定在与之相对的另一个短杆部件的两端；所述翻滚支撑架A和翻滚支撑架B上固定支撑翻滚铝卡板，所述矩形框架下方固定俯仰轨道。本实用新型将翻滚俯仰铝结构装配中的俯仰轨道和翻滚铝卡板进行一体化连接，实现了一台设备的两种功能。
翻滚支撑架俯仰紧固件短杆矩形框架本实用新型长杆部件铝卡装配机械设备制造一体化连接固定支撑连接装置螺栓结构铝结构轨道

[发明专利]相机翻滚角的调整方法和装置、存储介质、电子设备-CN201910584917.3有效
发明人：陈波;宋巍 -专利权人：上海安亭地平线智能交通技术有限公司
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种相机翻滚角的调整方法和装置、存储介质、电子设备，其中，方法包括：响应于车辆进行变道，基于设置在车辆上的相机获得变道前后同一车道包括的两条车道线的间距差；根据所述间距差确定所述相机的翻滚角的增量值和增量方向；基于所述增量方向和所述增量值对所述相机的翻滚角进行调整。本公开实施例可以方便地在直道场景下进行翻滚角的动态实时标定；基于现有的车道线感知结果，无需进行额外的大量角点的提取和匹配，计算过程非常简单，只需要进行车道线间距即可确定增量方向和增量值，计算速度快，效率高
相机翻滚调整方法装置存储介质电子设备

[发明专利]不易翻滚的胶带-CN201610731043.6在审
发明人：李家豪 -专利权人：襄阳市第四十二中学
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B65H75/10 文献下载
摘要：本发明提供一种不易翻滚的胶带，所述的胶带的内衬设成三角形状，这样胶带放置在桌面或其它物体面上时，就不容易到处翻滚，使用时也不担心随手放置而导致翻滚的情况。
不易翻滚胶带

[发明专利]用于海洋可控震源的姿态数据融合方法、装置及系统-CN202210692937.4在审
发明人：邢雪峰;栾子璇;李桃;高嘉阳;孙宇博 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01V1/28 文献下载
摘要：具体涉及用于海洋可控震源的姿态数据融合的方法、装置及系统，通过获取多种检测传感器的轴原始数据；将陀螺仪的翻滚角数据和俯仰角数据与加速度传感器的翻滚角和俯仰角数据进行融合滤波，获得多种检测传感器的翻滚角数据和俯仰角数据；基于检测传感器的翻滚角数据和俯仰角数据对磁力计数据进行倾斜补偿，并与磁力计所在地的地磁偏角运算，获得倾斜补偿后的磁力计数据；将倾斜补偿后的磁力计数据与陀螺仪的偏航角数据进行融合，得到姿态角数据。
用于海洋可控震源姿态数据融合方法装置系统

[发明专利]针对车辆的快速翻滚和慢速翻滚的加速度感测-CN201680073353.1在审
发明人： A.萨吉;M.劳曼;G.特雷普兰 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2016-10-11 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： B60R21/013 文献下载
摘要：一种用于在快速翻滚事件或慢速翻滚事件期间操作车辆中的约束装置的方法和系统包括侧向加速度传感器和角速率传感器。当车辆的角速率和竖直加速度预测到车辆侧翻时，系统对来自侧向加速度传感器的侧向加速度进行积分以获得翻滚速度。当侧向加速度大于快速侧向加速度阈值并且翻滚速度大于快速翻滚速度阈值时，系统提供快速翻滚事件输出。当侧向加速度小于快速侧向加速度阈值且大于慢速侧向加速度阈值同时翻滚速度大于慢速翻滚速度阈值时，系统提供慢速翻滚事件输出。系统基于翻滚事件操作约束装置。
侧向翻滚翻滚事件慢速侧向加速度传感器系统提供阈值时角速率传感器加速度感测加速度预测操作约束约束装置输出速率和侧翻竖直

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