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[发明专利]压力管道内壁的除锈装置-CN202110764955.4有效
发明人：代毅;刘耀森;余先利;陈锐豪;杨木伙 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B24B5/40 文献下载
摘要：本发明公开一种压力管道内壁的除锈装置，其中，压力管道内壁的除锈装置包括手持杆；除锈组件，包括钻头、驱动电机、保护壳、供电装置，手持杆与保护壳一端相连接，驱动电机和供电装置设于保护壳内，钻头通过连接轴与驱动电机相连接，供电装置用于对驱动电机供电，驱动电机用于驱动钻头在保护壳外进行运动；以及驳接管组件，驳接管组件包括驳接管和端盖，驳接管的一端设有用于与待清理的管体进行连接的密封连接部，端盖可拆卸地盖合于驳接管的另一端，端盖上设有避让孔，手持杆能从避让孔伸出端盖外。本发明技术方案能在压力管道正常运营的情况下对压力管道的内壁进行除锈。
压力管道内壁除锈装置

[外观设计]测试展台-CN202130796887.0有效
发明人：代毅;梁创霖;陈增兵;戴聪;王建翔;陈锶敏 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： 20-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：测试展台。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于管道探测机器人的测试和展示。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
测试展台

[发明专利]一种流量倍增推进管道检测机器人-CN202010949010.5有效
发明人：代毅;杜光乾;谭旭升;王建翔;李国文;梁创霖 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明涉及管道检测技术领域，公开了一种流量倍增推进管道检测机器人，包括：机器壳体；驱动组件，设置于机器壳体内，用于给管道检测机器人提供驱动动力；主探测器，设置于机器壳体内，用于对满水管道进行检测；辅助件，设置于机器壳体内，与机器壳体固定连接，用于辅助主探测器的管道检测，以使管道机器人采集管道信息；线缆，设置于机器壳体上，分别与主探测器、辅助件信号连接，用于连接外部远程终端并将主探测器与辅助件采集到的管道信息传输至远程终端。可直接在满管水管道内进行工作，工作效率高；能自动在管道中心行进，采集到的管道数据，更加精确明了；操作方便，简单快捷，能够在保证检测精度的同时极大的提高检测效率。
一种流量倍增推进管道检测机器人

[实用新型]折叠式行走装置和管道机器人-CN202120163398.6有效
发明人：代毅;谢飞;余先利;庞水文;张志胜 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型公开一种折叠式行走装置和管道机器人，其中，一种折叠式行走装置，应用于管道机器人，包括：机架：第一驱动组件，所述第一驱动组件与所述机架连接；所述第一驱动组件包括第一转轴，第一折叠臂，所述第一折叠臂的第一端与第一转轴连接；所述第一折叠臂内构造有安装空间，第二驱动组件，所述第二驱动组件设置于所述安装空间内；所述第二驱动组件包括第二转轴，所述第二转轴远离所述第一端；第二折叠臂；所述第二折叠臂与所述第二转轴连接；行走轮组件，所述行走轮组件与所述第二折叠臂连接。本实用新型技术方案旨在解决现有技术中管道机器人在小规格管径范围内管道内行走时，行走装置难以不同管径的管道的技术问题。
折叠式行走装置管道机器人

[发明专利]一种动态密封云台探测设备-CN202010949042.5有效
发明人：代毅;刘耀森;庞水文;董福良;杨木伙 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： F16M11/10 文献下载
摘要：本发明属于管线探测设备技术领域，公开了一种动态密封云台探测设备，包括：旋转主体、设于所述旋转主体一端并沿所述旋转主体360°旋转的支撑主体和设于所述支撑主体一端并通过转轴件与所述支撑主体限位转接的探测主体；所述转轴件对称设于所述支撑主体与所述探测主体间并分别连接所述支撑主体与所述探测主体，其中，在所述探测主体上设有用于充气密封的气封件，所述气封件与所述探测主体可拆卸连接。本发明设计巧妙，结构合理，设备密封性能好，实用性强，提高了市场竞争力。
一种动态密封探测设备

[发明专利]一种基于多实例学习的城市排水管道视频异常检测方法-CN201910695705.2有效
发明人：乔宇;董师周;王亚立;涂鹏;代毅;梁桂新 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及管道异常检测技术领域，公开了一种基于多实例学习的城市排水管道视频异常检测方法，包括以下步骤：对排水管道视频进行数据采样处理，构建方法的输入Ximg∈RB×K×H×W×C与Xdiff∈RB×K×H×W×C；根据方法的输入Ximg∈RB×K×H×W×C与Xdiff∈RB×K×H×W×C，计算方法的输出和根据方法的输出和方法的输入，计算出方法的输出和输入数据真实值之间的差距L；根据差距L，计算更新方法的参数θ；给定方法所需迭代的优化次数为T，如果迭代次数达到T次，则方法优化过程结束。通过计算机自动审查排水管道视频中是否包含异常，可以节省非常多的人力成本，处理单个视频所需时间更短，可以节省审查排水管道视频的时间，经过大量的数据训练后，处理结果会更加稳定，提高了城市排水管道视频异常检测方法的检测精度。
一种基于实例学习城市排水管道视频异常检测方法

[发明专利]地质雷达机器人、控制系统、方法、终端和可读存储介质-CN202011342141.3有效
发明人：代毅;刘耀森;谢飞;董福良;陈锐豪;杨木伙;庞水文 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： F16L55/26 文献下载
摘要：本发明公开一种管中地质雷达机器人和管中地质探测系统，其中，应用于地质雷达机器人，所述地质雷达机器人包括驱动组件，其特征在于，所述控制方法包括：获取待行走管道的图像信息和激光雷达测距的三维点云信息；基于所述图像信息和三维点云信息，对待行走管道进行实时三维建模，以获取所述驱动组件与所述待行走管道内壁之间的第一径向距离；基于所述第一径向距离，控制所述驱动组件以与所述第一径向距离对应的驱动模式运动。本发明技术方案旨在解决现有技术中地质雷达对不同管径的管道不具备较强的适应性的技术问题。
地质雷达机器人控制系统方法终端可读存储介质

[实用新型]螺旋滚筒组件和管道箱涵检测机器人-CN202023125132.7有效
发明人：郑益民;朱盛延;张保平;陈清欣;杜光乾;王建翔 -专利权人：华东勘测设计院（福建）有限公司;中电建华东勘测设计院（深圳）有限公司;深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B62D57/036 文献下载
摘要：本实用新型公开一种螺旋滚筒组件和管道箱涵检测机器人，其中，螺旋滚筒用于管道箱涵检测机器人，管道箱涵检测机器人包括机器人本体，螺旋滚筒组件包括第一支撑架、螺旋滚筒以及第二驱动组件，第一支撑架用以支撑机器人本体，螺旋滚筒设置有两个，两个螺旋滚筒分别连接于第一支撑架的两端，用以带动机器人本体移动，第一驱动组件连接于第一支撑架上，用以驱动两个螺旋滚筒相互靠近或者远离。本实用新型技术方案能够解决管道箱涵检测机器人在空间尺寸不确定的环境中可能无法顺利通行而影响其正常工作的问题。
螺旋滚筒组件管道检测机器人

[实用新型]管道箱涵检测机器人-CN202023127484.6有效
发明人：黄瑶;叶振杰;周林;王志;谭旭升;曹云;李国文;王建翔 -专利权人：华东勘测设计院（福建）有限公司;中电建华东勘测设计院（深圳）有限公司;深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种管道箱涵检测机器人，包括机器人本体、螺旋滚筒组件以及四轮驱动机构，螺旋滚筒组件和/或四轮驱动机构的宽度可调，以改变管道箱涵检测机器人的宽度，螺旋滚筒组件和/或四轮驱动机构用以支撑机器人本体，并驱动机器人本体移动。本实用新型技术方案能够解决目前的管道箱涵检测机器人对不同作业环境的适应性较差，导致管道箱涵检测机器人的工作受到限制的问题。
管道检测机器人

[实用新型]四轮驱动机构和管道箱涵检测机器人-CN202023127485.0有效
发明人：金新平;黄瑶;罗栋来;汤峰汉;杜光乾;曹云;李国文;王建翔 -专利权人：华东勘测设计院（福建）有限公司;中电建华东勘测设计院（深圳）有限公司;深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种四轮驱动机构和管道箱涵检测机器人，其中，四轮驱动机构用于管道箱涵检测机器人，管道箱涵检测机器人包括机器人本体，四轮驱动机构包括第二支撑架、滚轮以及驱动臂，第二支撑架用以支撑机器人本体，滚轮设置有四个，四个滚轮连接在第二支撑架上，并用以带动机器人本体移动，每个滚轮上各设置有一个驱动臂，每一个驱动臂分别驱动一个滚轮移动。本实用新型技术方案能够解决管道箱涵检测机器人越障能力相对较差，导致其工作受到限制的问题。
四轮驱动机构管道检测机器人

[实用新型]升降平台及地质雷达机器人-CN202022772260.4有效
发明人：代毅;刘耀森;张华德;谢飞;曹高丰 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本实用新型公开一种升降平台及地质雷达机器人，其中，所述升降平台包括：平台机构，所述平台机构用于安装地质雷达，升降机构，所述升降机构包括第一升降结构；所述第一升降结构包括第一升降杆和第二升降杆，所述第一升降杆和第二升降杆铰接；其中，所述第一升降杆与所述平台机构铰接，所述第二升降杆与所述平台机构滑动连接；驱动结构，所述驱动结构用于驱动所述第一升降杆移动。本实用新型技术方案旨在解决现有技术中因管道的管径不一致而使得地质雷达与管壁的距离大小不一的技术问题。
升降平台地质雷达机器人

[发明专利]缓冲装置及地质雷达机器人-CN202110634331.0在审
发明人：代毅;姚伟;谢飞;张志胜;何寿祥 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01V3/12 文献下载
摘要：本发明公开了缓冲装置及地质雷达机器人，所述缓冲装置包括第一缓冲平台、第二缓冲平台、至少一组连接组件和第一弹性件，所述第一缓冲平台用于安装地质雷达；至少一组所述第一连接组件设置于所述第二缓冲平台与所述第一缓冲平台之间，所述第一连接组件包括第一缓冲件和第二缓冲件，所述第一缓冲件与所述第二缓冲件铰接，且所述第一缓冲平台相对所述第二缓冲平台移动时，所述第一缓冲平台驱动所述第一缓冲件相对所述第二缓冲件转动；所述弹性件的一端连接于第一缓冲件，所述弹性件的另一端连接于所述第二缓冲件。本技术方案提高了地质雷达在行进中避震性，使得地质机器人能够更好地越过障碍物和管道断层，提高地质雷达测量的准确性。
缓冲装置地质雷达机器人

[实用新型]一种电缆清洁装置及线缆车-CN202021971609.0有效
发明人：代毅;刘耀森;张华德;杨木伙;陈增兵 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B65H54/70 文献下载
摘要：本实用新型适用于清洁技术领域，提供了一种电缆清洁装置，包括：机架；通过转轴转动装配于机架上的收线轮；设于机架上的排线器，设于排线器上的剖分式基座，剖分式基座上设有供电缆通过后缠绕于收线轮上的通孔；安装于通孔内壁用于清洁电缆外皮的清洁机构。本实用新型能够实现电缆在被收线轮牵引的过程中自动对电缆表面附着的污物进行清洁，清洁效率高且方便操作。
一种电缆清洁装置线缆

[实用新型]管中地质雷达机器人和管中地质探测系统-CN202022766770.0有效
发明人：代毅;刘耀森;谢飞;庞水文;张家庆;张华德;余先利;陈锐豪;杨木伙 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本实用新型公开一种管中地质雷达机器人和管中地质探测系统，其中，所述管中地质雷达机器人包括：驱动组件，用于驱使所述管中地质雷达机器人沿所述管道的轴向行走；所述驱动组件包括第一驱动机构和第二驱动机构，搭载台，所述搭载台连接在所述第一驱动组件和第二驱动组件之间；地质雷达安装组件，用于安装地质雷达；所述地质雷达安装组件连接于所述搭载台。本实用新型技术方案旨在解决现有技术中地质雷达从地面向地下探测时无法同时兼顾探测深度和探测分辨率的的技术问题。
地质雷达机器人和探测系统

[实用新型]旋转装置和地质雷达机器人-CN202022766879.4有效
发明人：代毅;刘耀森;庞水文;谢飞;黎伟健 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种旋转装置和地质雷达机器人，其中，旋转装置，应用于地质雷达机器人，包括：旋转壳体，所述旋转壳体连接地质雷达；外齿轮，所述外齿轮与所述旋转壳体的内壁固定连接，且所述旋转壳体与所述外齿轮同轴线；和内齿轮，所述内齿轮与所述外齿轮啮合，使得所述旋转壳体绕其轴线旋转。本实用新型技术方案旨在解决现有技术中无法对管道的各个圆周方向上的地层进行探测的技术问题。
旋转装置地质雷达机器人

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