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[实用新型]飞机地上着陆架-CN01226087.8无效
发明人：王自治 -专利权人：王自治
申请日： 2001-06-10 - 公布日： 2002-08-28 - 主分类号： B64F1/10 文献下载
摘要：本实用新型是一种“飞机地上着陆架”,它是设在机场地面上的一种活动式安全着陆专用设施,主要由轮胎滑行架、导向室、对接板三部分组成。当飞机起落架失灵时,将其摆放在飞机跑道正常着陆点位置上,飞机与对接板实施软接触对接,依次完成角度预设、实施对接、平行缓冲、推进滑行、正中跑道、滑行停止等一系列动作,确保着陆安全成功。
飞机地上着陆

[发明专利]基于蒙特卡罗算法的高程图安全区域搜索方法及系统-CN201510979689.1有效
发明人：王晓峰;戚会清;胡世莱 -专利权人：重庆科技学院
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供一种基于蒙特卡罗算法的高程图安全区域搜索方法及系统，其中的方法包括：采用蒙特卡罗算法对获取的地表等高图的障碍阀值分割图和地表高程图的等高线图进行仿真，获取探测器安全着陆预选区域；将地表高程图转化为二维二值矩阵，利用蒙特卡罗算法对随机提取的二维二值矩阵的矩阵元素进行平面拟合，获取拟合平面斜率；拟合平面斜率的最小值所对应的区域为探测器安全着陆区域，所对应的中心点为探测器安全着陆点；根据安全着陆预选区域、拟合平面斜率获取的探测器安全着陆区域以及探测器安全着陆的条件，获取探测器安全着陆的最优区域。
基于蒙特卡罗算法高程安全区域搜索方法系统

[发明专利]UAV的安全紧急降落-CN201380011091.2有效
发明人： R·哥德尔;R·莫尔;E·苯沙哈尔 -专利权人：埃尔比特系统有限公司
申请日： 2013-02-21 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：产生降落进场轨道，其包括起始于轨道的起始点的顺风路段、终止于选定着陆点的逆风路段、以及接合在顺风路段和逆风路段之间的U型转弯路段。UAV被引导至起始点以沿顺风路段而行。基于所确定的滑翔比沿顺风路段反复地确定当前转向点，U型转弯路段起始于当前转向点。当UAV到达当前转向点时，引导UAV沿U型转弯路段和逆风路段而行，以便使UAV在选定着陆点降落。
uav 安全紧急降落

[发明专利]一种无人机定点降落系统及方法-CN201710540526.2在审
发明人：杨凌;文朋;马远强 -专利权人：成都天麒科技有限公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机定点降落系统，包括无人机，还包括设置有回归点的着陆平台，和用于引导无人机着陆回归点的引导系统；所述引导系统包括第一引导层，所述第一引导层设置有第一定位装置，用于引导无人机向着陆平台移动；第二引导层，所述第二引导层设置有第二定位装置，用于引导无人机接近回归点；第三引导层，所述第三引导层设置有第三定位装置，用于引导无人机着陆回归点；数据处理组件，用于处理无人机数据。本发明旨在提供一种无人机定点降落系统，能够令无人机在降落过程中到达特定的着陆点，精度高，实现了无人机的精准降落。
一种无人机定点降落系统方法

[实用新型]一种无人机定点降落系统-CN201720802402.2有效
发明人：杨凌;文朋;马远强 -专利权人：成都天麒科技有限公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开一种无人机定点降落系统，包括无人机，还包括设置有回归点的着陆平台，和用于引导无人机着陆回归点的引导系统；所述引导系统包括第一引导层，所述第一引导层设置有第一定位装置，用于引导无人机向着陆平台移动；第二引导层，所述第二引导层设置有第二定位装置，用于引导无人机接近回归点；第三引导层，所述第三引导层设置有第三定位装置，用于引导无人机着陆回归点；数据处理组件，用于处理无人机数据。本实用新型旨在提供一种无人机定点降落系统，能够令无人机在降落过程中到达特定的着陆点，精度高，实现了无人机的精准降落。
一种无人机定点降落系统

[发明专利]一种基于脉冲神经网络的探测器着陆点定位方法-CN202110576033.0在审
发明人：袁家斌;查可可;马玮琦;李若玮;夏涛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于脉冲神经网络的探测器着陆点定位方法，包括以下步骤：对星体表面的陨石坑DEM数据进行预处理；采用基于人工神经网络模型ANN的U‑Net网络架构对训练集数据进行训练；将人工神经网络模型ANN本发明通过将脉冲神经网络首次应用于深空探测领域，通过识别陨石坑，实现探测器着陆点的定位。
一种基于脉冲神经网络探测器着陆点定位方法

[发明专利]一种用于深海着陆器落点区域及速度的调控装置及方法-CN201911201804.7在审
发明人：刘延俊;薛祎凡;薛钢 -专利权人：山东大学;青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于深海着陆器落点区域及速度的调控装置及方法，包括搭载平台、翼板、液压系统、姿态传感器、水声通讯机及控制单元，通过(1)建立固定坐标系O2‑xyz；(2)在搭载平台上建立随动坐标系O1‑xyz；(3)求出搭载平台中心在固定坐标系的坐标值；(4)求出着陆区域中心点在随动坐标系中的坐标值，标记着陆区域中心点与搭载平台的中心点的连线方向本申请提供的用于深海着陆器落点区域及速度的调控装置及方法，在着陆器下潜过程中受到海流影响后，可每次通过该控制方法进行调节，使着陆器不断向目标区域靠近，可通过改变调控间隔时间Δt调整着陆精度和能耗，保证着陆点在期望的探测区域范围内
一种用于深海着陆落点区域速度调控装置方法

[发明专利]一种非一致约束下多节点着陆器协同避障决策方法-CN202211743039.3在审
发明人：梅杰;柴敬轩;马广富;吴伟仁 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种非一致约束下多节点着陆器协同避障方法，其中方法包括：控制多节点着陆器下降到预设的高度，获取星表的环境地图；计算所述多节点着陆器虚拟中心的轨迹和各个节点的位置；基于所述多节点着陆器的构型势场本方法赋予未来的小行星探测器，在执行着陆和样本返回任务时，具备能够稳健准确的附着在具有较高科学价值的着陆点，能够应对各种危险底线，如陡峭的坡面，狭长的山谷等。
一种一致约束节点着陆协同决策方法

[发明专利]一种基于真实地形模拟的跳伞着陆训练系统及方法-CN201610636094.0有效
发明人：杨健;王涛;范李;简洁;王婧;杨遵 -专利权人：中国人民解放军空军空降兵学院
申请日： 2016-08-05 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： B64D23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于真实地形模拟的跳伞着陆训练系统及方法，采用先进的伞降仿真、虚拟现实和真实地形模拟等技术，构建了更加贴近跳伞实际的跳伞着陆训练模拟系统，解决了着陆训练难题；训练系统解决了升空跳伞训练受飞机保障和天气影响的问题，利用地面装置模拟跳伞空中和着陆场景，能够有效缩短了训练周期，降低了训练消耗和安全风险，训练效益显著；训练系统将原有地面训练方式中相互割裂的着陆点判断、降落伞操纵和着陆缓冲动作训练融合成为一个整体，能够更加贴近升空跳伞实际
一种基于真实地形模拟跳伞着陆训练系统方法

[发明专利]一种基于相对位置的目标检测精度评价方法-CN202211703486.6在审
发明人：王瑞;倪静;胡逸雯;马波;魏豪;祝宏远;苟拓;陶呈纲 -专利权人：中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06V10/98 文献下载
摘要：本发明属于航空技术领域，尤其涉及一种基于相对位置的目标检测精度评价方法，包括：对飞机前视摄像头获取实时视频中的图像建立像素坐标系；获取前视摄像头的内参矩阵；实时获取跑道底点像素点坐标；测试无人机前视摄像头从采集图片至获取跑道底点像素点的时间；获取无人机上GPS的第一经纬度以及第一海拔高度；获取无人机着陆点的经纬高与GPS的经纬高，并计算无人机相对跑道着陆点的相对位置；计算理想的跑道底点像素纵坐标；确定实时检测出的跑道底点像素纵坐标的误差均值以及方差
一种基于相对位置目标检测精度评价方法

[发明专利]一种固定翼无人机无动力精准着陆自主导航方法-CN202310905950.8在审
发明人：杨文平;景晨;杜娟;逯彦刚;武耀发;胡博 -专利权人：西安爱生技术集团有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种固定翼无人机无动力精准着陆自主导航方法，固定翼无人机空中飞行过程中发动机停车后，滑翔飞行至本场跑道延伸线上空；按盘旋半径R，进行盘旋降高飞行，当降高到滑翔比决断高度H‑j下时，以完整一圈真实高度变化量，以及跑道着陆点到航向切入点之间距离L与航向切入点上的末端下滑高度，得到无人机盘旋降高最后一圈半径变化决断高度，和最后一圈的半径。无人机按照最后一圈半径进行最后一圈盘旋降高，进入航向切入点，跟踪末端下滑航线。最终，按照额定的下滑速度、安全的着陆姿态，实现精准着陆。本发明是更为精准的自主导航着陆方法。具有较为广阔的行业应用前景。
一种固定无人机动力精准着陆自主导航方法

[发明专利]一种基于无迹卡尔曼滤波器的精确控制火箭回收索系统-CN202210151173.8有效
发明人：张欢;宋晓东;孙志成 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B64G5/00 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种基于无迹卡尔曼滤波器的精确控制火箭回收索系统，该系统适用于在着陆阶段捕获和减速缓冲各类型可重复使用火箭，可保证非理想着陆状态火箭回收着陆过程的安全稳定；该系统将一根回收索编织成捕获框，并利用电机驱动捕获框主动地跟随并捕获着陆火箭，扩大了火箭着陆点偏差和着陆姿态角偏差范围，降低了对箭上导航制导控制系统的技术要求该系统可以通过调节捕获索框的大小和调整减速缓冲系统能力对不同的着陆火箭进行回收
一种基于卡尔滤波器精确控制火箭回收系统

[发明专利]一种基于双目视觉导引着陆的无人机位姿估计方法-CN202310398944.8在审
发明人：肖励;唐瑞卿;任杰;李静洪;李娟;杨晨;马越峤 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明属于航空导航制导技术领域，特别涉及一种基于双目视觉导引着陆的无人机位姿估计方法，包括如下步骤：第一步，计算待飞距，无人机跑道采用平放着陆地标，跑道尽头采用竖放着陆地标，QR码着陆地标作为跑道地标；第二步，计算相对高度，第三步，计算升降速度，第四步，计算侧偏距，第五步，姿态估计计算，通过QR码地标，简化地标结构，提高视觉处理速度，特征区别于跑道背景，增强检测的鲁棒性，实现对无人机着陆点的快速识别定位无人机着陆下滑过程中，通过地标水平放置和竖直放置两种摆放方式，基于机器视觉的无人机自主着陆导航方法研究，进行着陆参数的估计，有效预防无人机着陆过程中的危险，实现无人机的安全着陆。
一种基于双目视觉导引着陆无人机位估计方法

[发明专利]基于膨胀预警区的小天体着陆避障常推力控制方法-CN202010766827.9有效
发明人：朱圣英;杨贺;崔平远;徐瑞;梁子璇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开的基于膨胀预警区的小天体着陆避障常推力控制方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：建立着陆点固连坐标系下的着陆器动力学方程；基于着陆障碍区域影响定义膨胀预警区，只在所述膨胀预警区内存在对着陆器飞行产生影响的斥力势函数，以此改进传统人工势函数；将改进人工势函数梯度引入到线性滑模面中，对人工势函数相应参数进行设计，设计适用于常推力发动机的滑模控制律，引入死区进行控制律改进；应用基于膨胀预警区的小天体着陆避障常推力控制方法进行小行星着陆的控制，以减少频繁切换发动机的推力方向引起的抖振和燃料消耗，实现着陆器在常推力作用下的在复杂区域内飞行时的障碍规避和精准着陆，并增加着陆器的工作寿命。
基于膨胀预警天体着陆避障常推力控制方法

[发明专利]一种下倾式水平井瓦斯抽采方法及下倾式水平井-CN202310141317.6在审
发明人：刘修刚;姜在炳;王毅;黄巍;彭旭;田博凡;张志婷;张彤 -专利权人：中煤科工西安研究院（集团）有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： E21B43/00 文献下载
摘要：本发明提供了下倾式水平井瓦斯抽采方法及下倾式水平井，一种下倾式水平井瓦斯抽采方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，确定下倾式水平井段主井眼的空间位置；计算下倾式水平井着陆点与煤层顶部的高度H1、下倾式水平井靶点与煤层顶部的高度H2、下倾式水平主井眼与回风巷的水平长度LH以及下倾式水平井着陆点与下倾式水平井段主井眼全井的井斜角
一种下倾水平瓦斯方法