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[发明专利]一种面向关系数据库的水印溯源方法、装置及存储介质-CN202110504753.6有效
发明人： 陈艳瑜;张丹;邓玉文;刘健;吴陈炜;夏志豪;马威战 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向关系数据库的水印溯源方法、装置及存储介质，水印嵌入过程包括水印信息的加密和差错控制处理、动态确定水印的在关系数据库中的嵌入位置、建立水印二进制序列和数据库元组的1对多关系和确定水印信息在关系数据库元组的嵌入规则，水印提取过程主要包括：0,1序列提取，差错校验和差错恢复三个部分。与现有技术相比，本发明实现嵌入水印后的数据与原数据的几乎一致，并且算法抗干扰能力较强。
一种面向关系数据库水印溯源方法装置存储介质

[发明专利]一种仿生多功能旋翼飞行器-CN202110192790.8有效
发明人：刘健;张丹;陈艳瑜;夏志豪;马威战 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B64C25/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿生多功能旋翼飞行器，具有特殊设计的仿生结构起落架，包括多个支腿，每个支腿包括驱动机构、传动机构及支腿外壳，传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、三同步轮组、二同步轮组、第一固定同步轮、第二固定同步轮和末端同步轮，支腿外壳包括支腿爪尖、第一固定板、第二固定板、第一传动板、第二传动板、第一外侧挡板和第二外侧挡板。与现有技术相比，本发明驱动电机可同时驱动三个传动轴进行旋转，进而产生类似于鹰爪抓握的行为，使得起落架可以在实现轻盈的同时，具有极高的抓握能力可以使用各种形状的地形，提升了飞行器的续航能力。
一种仿生多功能飞行器

[发明专利]一种基于四叉树递归的无人机最佳着陆点搜索方法及装置-CN202110375240.X有效
发明人：吴陈炜;张丹;陈艳瑜;刘健 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于四叉树递归的无人机最佳着陆点搜索方法及装置，其中方法包括：步骤S1：采集深度图像，获取深度地图；步骤S2：根据无人机几何尺寸生成匹配模板以及卷积核；步骤S3：对深度地图进行卷积，构建二值化的着陆点候选地图，其中，着陆点候选地图中各点分为可降落点和不可降落点；步骤S4：通过基于四叉树递归算法对着陆点候选地图进行快速搜索，获得最佳着陆点。与现有技术相比，本发明采用基于四叉树递归的最佳着陆点搜索方法，无人机上的机载主板可以在几秒钟内快速计算出最佳着陆点，即距离不可降落点边界最远的点，该方法可应用于实际的应用程序中。
一种基于四叉树递归无人机最佳着陆点搜索方法装置

[发明专利]一种水陆空多功能三栖无人机-CN202110855517.9有效
发明人：张丹;夏志豪;马威战;陈艳瑜;刘健;吴陈炜 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种水陆空多功能三栖无人机，包括：飞行机架以及与飞行机架通过螺栓连接的起落架，其中，飞行机架包括从上往下依次设置的飞行盖、飞行主控舱以及电池舱，飞行主控舱包括：与飞行盖连接的上飞行主板、与电池舱连接的下飞行主板、设置于上飞行板和下飞行板之间并相互连接的飞行臂侧板、飞行前板以及飞行侧板、连接于飞行臂侧板内侧的飞行角柱、连接于飞行角柱上的飞行悬臂座以及穿过飞行臂侧板连接于飞行悬臂座上的飞行臂，起落架包括：顶部开设有用于放置电池舱的凹槽的浮船模块、设置于浮船模块下方的起落架主板、连接于起落架主板上的肢体以及固定于起落架主板上的涵道推进器。本发明的无人机环境适应性好、重量轻，结构强度高。
一种水陆空多功能无人机

[发明专利]一种端到端的SAR船舶检测方法和系统-CN202210185228.7在审
发明人： 陈艳瑜;夏志豪;田春旭;刘健;吴陈炜;张丹 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种端到端的SAR船舶检测方法和系统，方法包括对SAR船舶数据集进行划分；构建改进Transformer的SAR船舶检测网络模型；训练改进Transformer的SAR船舶检测网络模型；将待检测的SAR船舶数据输入至训练后的改进Transformer的SAR船舶检测网络模型，检测出船舶目标。同时，本发明提出了新的稀疏注意力方法，在感知增强Transformer网络中以考虑SAR图像中船舶稀疏的特点。与现有技术相比，本发明可以有效地抑制SAR船舶的散斑噪声，增强船舶在复杂海陆背景下的显著特征，提高SAR船舶检测的性能。
一种端到端 sar 船舶检测方法系统

[发明专利]一种部分耦合的六自由度广义并联机械腿机构-CN202210156838.4在审
发明人：夏志豪;张丹;陈艳瑜;刘健;吴陈炜;马威战 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种部分耦合的六自由度广义并联机械腿机构，可以分为上、下两部分；上半部分包括：髋关节基座，第一支链，被动支链，膝关节平台；下半部分包括：第二支链，踝关节平台。髋关节基座包含三个转动驱动电机、电机套、髋关节平台；转动驱动电机通过电机套固定在髋关节平台上；第一支链包括第一虎克铰、第二驱动电机、联轴器、丝杠、滑动金属块等；第二支链包括第二虎克铰上、支链杆件和第三虎克铰等。与现有技术相比，本发明具有多自由度、低惯量，易控制等优点。
一种部分耦合自由度广义并联机械机构

[发明专利]一种五自由度并联乒乓球机器人-CN202210181332.9在审
发明人：吴陈炜;刘健;马甲辰;任琼霖;陈艳瑜;夏志豪;马威战;张丹 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种五自由度并联乒乓球机器人，属于工业机器人领域，包括基座、动平台、驱动装置、以及支链；驱动装置包括四个第一驱动装置和一个第二驱动装置，四个第一驱动装置在竖直面上呈矩形阵列状分布，第二驱动装置安装在任意两个第一驱动装置之间；支链包括四条第一支链和一条第二支链，四条第一支链分别连接在四个第一驱动装置和动平台的四角之间，第二支链连接在第二驱动装置和动平台的中心处之间；其中，第一支链为RUS型支链，第二支链为RUU型支链。本发明采用了串联机器人并行化的设计，同时融合了串并联机构，具有较大的工作空间及较高的刚度、速度、精度等性能，能做出较高难度的击球动作，可应用于乒乓球训练等场景。
一种自由度并联乒乓球机器人

[发明专利]一种多功能无人机并联底盘-CN202210086659.8在审
发明人：刘健;张丹;夏志豪;陈艳瑜;吴陈炜;马威战 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B64C25/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种多功能无人机并联底盘，包括基座、第一支链和两根第三支链，以及执行器，基座包括顶板、第一至第三电机模块及第一同步带；第一支链包括第一连杆、第一支撑座、同步轮轴、第一框架连杆、两个连杆旋转轴及第二同步带；第二支链包括第三连杆、第二框架连杆、第二支撑座及第三连杆旋转轴和第四连杆旋转轴；执行器包括传动旋转轴及旋转夹持器。与现有技术相比，本发明的多功能无人机并联底盘，其可以被安装在无人机下方，帮助无人机实现在非平坦地形上的自适应降落，且可实现空中抓取等功能。
一种多功能无人机并联底盘

[发明专利]一种可爬升调姿的井下救援机器人-CN202111614542.4在审
发明人：马威战;张丹;夏志豪;陈艳瑜;刘健;刘恩辰 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可爬升调姿的井下救援机器人，包括第一爬升平台，并联机构，第二爬升平台，抓手机构；第一和第二爬升平台具有完全相同的结构，包括齿条，被动齿轮，主动齿轮，被动齿轮传动轴，主动齿轮传动轴，齿条支撑件，爬升平台基座；并联机构包括并联机构上平台，杆件，虎克铰，并联机构下平台；抓手包括抓手基座，抓手动力平台，抓手连杆，抓手手指，抓手手指内壁固定有气囊。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑，运动灵活，功能多样的特点，可以更好地实现救援任务，不会对儿童造成二次伤害等优点。
一种爬升井下救援机器人

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