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[发明专利]基于时变定位误差的外辐射源雷达目标航迹融合方法-CN201610190938.3有效
发明人：王俊;车景平;罗振;邓亚琦 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2016-03-30 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时变定位误差的外辐射源雷达目标航迹融合方法：分别计算得到k时刻目标融合航迹状态估计和k时刻目标融合航迹状态估计量的方差矩阵，并分别计算k时刻接收站点的解相关目标局部航迹状态估计量和k时刻接收站点的解相关目标局部航迹状态估计量的方差矩阵；如果当前时刻对应融合时刻，分别计算k时刻目标融合航迹的航迹状态估计量和k时刻目标融合航迹的航迹状态估计量的方差矩阵；否则分别获取k‑1时刻的目标融合航迹的航迹状态估计量目标融合航迹的航迹状态估计量的方差矩阵，并分别计算得到k时刻目标融合航迹的航迹状态预测估计量和k时刻目标融合航迹的航迹状态预测估计量的方差矩阵，最终获得外辐射源雷达组网系统对目标融合航迹的最终输出。
基于定位误差辐射源雷达目标航迹融合方法

[发明专利]智能驾驶汽车航迹更新方法及其更新系统-CN201910903892.9有效
发明人：王潍;栗工;杨猛;解博;吴文劼;陈琦 -专利权人：上海汽车工业（集团）总公司;联创汽车电子有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于多传感器数据融合中心航迹和传感器检测目标关联之后航迹跟踪更新之前的智能驾驶汽车航迹更新方法，包括航迹与目标数据关联，存储历史航迹；若发生航迹时间戳与目标数据时间戳是否滞后则在历史航迹中寻找首个航迹时间戳落后于新目标数据A的航迹H；用滞后目标数据A更新寻找到的航迹H，并将航迹H的时间戳付给对应历史目标数据序列的前一个目标数据G；更新航迹H之前的所有航迹，用历史目标数据G更新历史航迹G，将航迹G的时间戳赋予对应历史目标数据序列的前一个目标数据F；直至航迹H前所有的航迹全部更新。本发明减小了航迹更新和预测出现误差，提高了智能驾驶环境感知系统对周围环境信息获取的鲁棒性，为后续的决策算法提供了置信度更高的航迹。
智能驾驶汽车航迹更新方法及其系统

[发明专利]航迹预测方法、装置、设备及存储介质-CN202111331308.0有效
发明人：何闵;侯思尧;凌杰;敖庆;李华;李永光;吕晨 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十九研究所
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01C21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种航迹预测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取所有目标一段预设时间内的历史航迹并进行统计分析建立历史航迹库；保存所有目标的一段预设时间内的航迹信息作为近期航迹信息；根据近期航迹信息获取待获取航迹目标的当前航迹点；根据近期航迹信息在历史航迹库中匹配出待获取航迹目标的历史航迹；根据待获取航迹目标的上一时刻测向线与历史航迹的交点和当前时刻测向线与历史航迹的交点预测目标的当前位置；将当前航迹点和当前位置加权融合，得到待获取航迹目标的最终预测点本发明通过融合历史航迹信息、近期航迹信息和当前方位信息，实现了在只有单测向线的情况下对目标位置进行实时预测，从而保证了目标航迹的连续性。
航迹预测方法装置设备存储介质

[发明专利]基于多维度特征融合的航迹模式识别方法-CN202310535605.X在审
发明人：韩鸿渐;王子豪;谭新;桂洪冠;张健;余熙韩;陈运文;纪达麒 -专利权人：达而观信息科技（上海）有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F18/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种航迹模式识别方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取多个目标航迹数据，其中，所述目标航迹数据中包括设定航迹的航迹点位信息以及与所述目标航迹数据对应的航迹模式；根据各目标航迹数据中的航迹点位信息以及与所述目标航迹数据对应的航迹模式，生成训练样本集，并使用训练样本集对航迹数据模型进行训练，得到航迹模式识别模型；获取待识别航迹数据，并将所述待识别航迹数据输入所述航迹模式识别模型，得到与所述待识别航迹数据匹配的航迹模式识别结果。通过本发明的技术方案，能够实现目标物体的航行轨迹的识别，提高了对目标物体的航行轨迹的识别的准确度。
基于多维特征融合航迹模式识别方法

[发明专利]一种基于时间与空间的共现目标监测方法-CN202011376333.6有效
发明人：李招;王妍妍;于志伟;路奎;杨增;朱翔鹰;谢优贤;周惊雷 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提供一种基于时间与空间的共现目标监测方法，包括：构建目标对应的目标航迹点数据结构，存储航迹点信息；设置目标的标准共现策略参数和监测共现的目标参数条件，筛选获取目标航迹信息，抽样获取骨干化航迹信息后，获取所有航迹点的经纬度范围和时间范围，筛选获取名称与待分析目标名称不同的所有航迹信息，确定存在潜在共现关系；获取骨干化航迹信息和其他航迹信息中所有航迹点之间的共现策略参数，当判断待分析目标和潜在共现目标为共现目标时，获取共现目标的航迹；对共现目标的航迹按照目标名称进行统计，获取与目标共现的航迹个数，统计并显示共现次数，显示共现目标的航迹。
一种基于时间空间目标监测方法

[发明专利]一种通航监视中对光电跟踪设备的引导方法-CN201410554599.3有效
发明人：杨世海;赵国旗;李世龙;许海鸿;刘晓明;方丽;张瑞雪 -专利权人：西安天和防务技术股份有限公司
申请日： 2014-10-17 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：所述方法包括：利用雷达获取的数据与非协作目标航迹库任一非协作目标航迹的当前状态估计值进行关联，如果与某一非协作目标航迹关联成功，则更新非协作目标航迹的当前状态估计值，获得更新后的非协作目标航迹，而后更新非协作目标航迹库，否则，建立新的非协作目标临时航迹，并判断新的非协作目标临时航迹是否转为系统航迹，如果是，则更新非协作目标航迹库，否则，利用非协作目标航迹库中的航迹数据引导光电跟踪设备。所述方法能够对通航目标(包括协作目标和非协作目标)进行独立、可靠、精确、可识别监视。
一种通航监视光电跟踪设备引导方法

[发明专利]一种多帧联合目标航迹识别方法-CN201910459071.0有效
发明人：温和;李渝;段崇棣;王伟伟;杨晓超;李奇;朱江;黎薇萍;范一飞;张军 -专利权人：西安空间无线电技术研究所
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明公开一种多帧联合目标航迹识别方法，主要解决目标能量扩散、杂波对消后剩余杂波点以及强噪声点对目标航迹的干扰问题。本发明通过更新与目标航迹重叠L帧以上的航迹对应观测区域幅值，有效去除了目标能量扩散引起的干扰航迹。通过对每帧航迹偏离角度的统计，大幅降低了强噪声和剩余杂波引起的干扰航迹。航迹处理时每次只提取一个目标航迹，同时更新相应分辨单元幅值，避免了多目标临近、交叉运动时航迹之间的干扰，因此可以在多目标观测环境中获得准确的目标航迹估计结果。
一种联合目标航迹识别方法

[发明专利]海上船只航迹片段关联方法、系统、存储介质及设备-CN202110512635.X在审
发明人：孙伟峰;马鹏;戴永寿;庞真真 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及海上船只航迹片段关联方法、系统、存储介质及设备，包括以下步骤：获取海上船只目标的点迹数据，得到新起始航迹集合与终止航迹集合，提取表征目标运动状态的航迹特征，利用目标航迹的特征向量得到候选关联航迹片段对集合；利用目标航迹的时间信息与空间位置信息对候选关联航迹片段对集合进行筛选，得到筛选后的航迹片段关联对集合；将筛选得到的新起始航迹与终止航迹双向预测至同一选定时刻，计算得到最终的航迹片段关联对集合。综合运用目标的航迹特征、目标状态间的时空约束关系以及目标状态信息进行多级关联，逐层筛选后得到的候选航迹对集合经最优分配计算得到最终的关联航迹对集合，提升了紧凑型地波雷达的目标连续性跟踪性能。
海上船只航迹片段关联方法系统存储介质设备

[发明专利]信息融合环境感知系统及其感知方法-CN201911348543.1有效
发明人：谢鹏;芦畅;杜思伟;胡小路;李子芃;许志勇;尹刚;秦思雨 -专利权人：上海汽车工业（集团）总公司;联创汽车电子有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种信息融合环境感知系统，包括：第一数据清洗模块和第二数据清洗模块用于删除的无效数据；时空同步模块将目标数据和车道线目标数据转换至同一选定坐标系并同步到同一采样时刻；航迹关联更新模块判断是否存在目标航迹关联；更新目标航迹关联的目标航迹和目标航迹未关联的目标航迹；航迹管理模块对目标航迹未关联的目标新建一条目标航迹，若新建目标航迹符合删除规则将删除该航迹；道路场景分析模块判断当前车辆所处路线是否存在弯道；车道线匹配模块形成目标航迹与车道线的匹配关系
信息融合环境感知系统及其方法

[发明专利]航迹置信度的评估方法、装置及电子设备-CN202210851332.5在审
发明人：薛高茹;江应怀;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明提供一种航迹置信度的评估方法、装置及电子设备。该方法包括：获取目标航迹的预设数目个雷达帧各自的量测信息；根据预设数目个雷达帧各自的量测信息，计算目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度修正似然概率和纵向速度修正似然概率；根据目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度修正似然概率和纵向速度修正似然概率，计算目标航迹的航迹精度置信度特征；根据目标航迹的航迹精度置信度特征，以及预先获取的目标航迹的航迹连续跟踪率置信度特征和目标识别概率置信度特征，评估目标航迹的航迹置信度。本发明能够提高航迹置信度的评估准确度。
航迹置信评估方法装置电子设备

[发明专利]一种对海弱小目标检测前跟踪航迹优选方法-CN201510695336.9在审
发明人：夏永红;匡华星;丁春;姚远;崔威威 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七二四研究所
申请日： 2015-10-22 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种对海弱小目标检测前跟踪航迹优选方法，其中包括：通过基于动态规划的检测前跟踪算法实现对弱小目标的检测，根据检测结果进行航迹回溯，形成回溯航迹；对每条回溯航迹进行m/n准则判定，对于满足m/n准则的航迹，计算每条航迹的平均速度，设定速度最大值，进行航迹速度判定，最后对于满足航迹速度要求的航迹，进行相同目标航迹合并处理，从而完成航迹优选。本发明的方法在航迹回溯后通过m/n准则和航迹速度判定，能够对产生的虚假航迹进行抑制，通过对满足m/n准则和航迹速度要求的航迹进行相同目标航迹合并处理，能够将属于同一目标的多条航迹进行合并，实现航迹优选。
一种弱小目标检测跟踪航迹优选方法

[发明专利]一种基于目标威胁的雷达和光电航迹数据联合处理方法-CN202010537381.2在审
发明人：姚远;班阳阳;许树军 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七二四研究所
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明提供一种基于目标威胁的雷达和光电航迹数据联合处理方法：雷达系统的目标航迹和光电系统的目标航迹通过航迹关联建立同属一批目标的关联关系；对存在关联关系的雷达航迹和光电航迹，根据雷达和光电测量的目标状态信息建立目标威胁等级计算模型，计算目标当前的威胁等级，根据目标威胁等级生成两种探测要求；针对探测要求，分别采用雷达和光电设备的航迹数据并行合并和串行合并的方式形成综合航迹，并将综合航迹信息反馈至雷达系统和光电系统。本发明提供的方法可以根据目标当前的威胁等级改变对应的数据联合处理方法，生成综合航迹，满足探测需求，提高探测任务完成度，同时综合航迹信息又可以作为辅助信息，提高各系统的航迹稳定性。
一种基于目标威胁雷达光电航迹数据联合处理方法

[发明专利]多假设目标跟踪系统中的两层航迹档案管理方法-CN201610046209.0有效
发明人：郭剑辉;张敏怡;陈韵竹 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-01-22 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明提出了一种多假设目标跟踪系统中的多层航迹档案管理方法。在多假设目标跟踪系统中，建立一包含通用航迹档案和内部航迹档案的多层航迹档案；对应MHT假设生成、剪枝过程，对内部航迹档案进行实时更新；设置通用航迹档案和内部航迹档案的对应逻辑，通用航迹档案信息基于内部航迹档案信息进行更新；根据通用航迹档案中的目标信息，对目标航迹进行实时输出显示，完成目标跟踪管理和目标信息上报。利用本发明提出的方法，可解决多假设跟踪延时决策带来的结果显示滞后及复杂的航迹假设分支管理问题。
假设目标跟踪系统中的多层航迹档案管理方法

[发明专利]一种基于多普勒信息的航迹建立与关联方法-CN201711279116.3有效
发明人：吴振凯;王树文;赵学州;李俊山;汤继伟;李爽爽;卫恒 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：一种基于多普勒信息的航迹建立与关联方法中，择优选择两个目标，明确航迹与检测目标的匹配对应关系；点迹目标多普勒进行跟踪滤波和记忆外推处理，判断航迹有效标志位；若航迹处于连续跟踪滤波的长度，判断航迹记忆使能标志，航迹记忆时间计数；若航迹单帧丢失，判断是航迹记忆外推或航迹中止复位；形成“航迹多普勒比较标志”；仅当两条航迹同时有效时，进行目标关联处理，若选择相关联的航迹发生切换，中断航迹关联处理并延时后恢复与另一条航迹的关联判断，若选择的航迹终止复位或两条航迹多普勒频差小于设定多普勒门限并连续满足设定时间，停止检测目标与航迹匹配关联处理。本发明计算量小且易于实现，可以提高雷达目标跟踪的准确性和稳定度。
一种基于多普勒信息航迹建立关联方法

[发明专利]一种基于前向全近邻解相关的乱序航迹融合方法-CN202110865455.X在审
发明人：石义芳;陈柔洁;张瑜 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于前向全近邻解相关的乱序航迹融合方法。该方法利用融合中心存储的中心航迹历史信息对来源不确定的乱序航迹集进行全近邻顺序融合，通过解相关操作获取仅由乱序航迹集更新的中心航迹估计值，并将其与当前时刻更新的中心航迹在混合状态空间进行高效融合，在充分利用乱序航迹隐含的目标信息的基础上，利用全近邻融合解决了航迹来源不确定的问题，通过前向预测和解相关操作，大幅提升目标跟踪精度、目标航迹起始速度以及目标航迹维持度。与丢弃法相比，本方法的时间平均位置均方根误差降低了63％，目标航迹起始速度提升了22％，有效提高了中心航迹的跟踪精度、目标航迹的起始速度以及目标航迹的维持度。
一种基于近邻相关航迹融合方法

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