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[发明专利]轨迹预测方法、设备及存储介质-CN202310187271.1在审
发明人： 薛高茹;江应怀;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种轨迹预测方法、设备及存储介质，该方法包括：获取待测移动目标从前一时刻到当前时刻的行驶数据，以及待测移动目标在前一时刻的轨迹方程；其中，前一时刻和当前时刻为连续的两个时刻，行驶数据包括平移距离和航向角；基于从前一时刻到当前时刻的行驶数据和前一时刻的轨迹方程，确定待测移动目标在当前时刻的轨迹方程，以根据当前时刻的轨迹方程对待测移动目标的轨迹进行预测。本发明只需要基于前一时刻的轨迹方程和从前一时刻到当前时刻的行驶数据的简单运算即可得到当前时刻的轨迹方程，无需进行拟合运算，从而可以降低计算量，节约运算的时间。
轨迹预测方法设备存储介质

[发明专利]目标检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310037362.7在审
发明人： 薛高茹;江应怀;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明提供一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车载雷达接收的回波数据；对回波数据进行快速傅里叶变换处理，得到距离‑多普勒二维数据；根据预设的检测前跟踪模型对距离‑多普勒二维数据进行检测处理，得到目标检测结果；其中，预设的检测前跟踪模型至少包括基于粒子滤波的检测前跟踪模型；预设的检测前跟踪模型采用第一预设似然比函数，第一预设似然比函数包括背景噪声的幅度项，以及目标的幅度与背景噪声的幅度的和值项。采用本发明能够减少基于粒子滤波的检测前跟踪算法进行目标检测时所消耗的计算资源，降低其计算成本。
目标检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]目标运动趋势判断方法、装置及终端设备-CN202110259135.X有效
发明人：何文彦;程毅;彭诚诚;袁亚运;薛高茹;石露露;王晨红;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种目标运动趋势判断方法、装置及终端设备，该方法包括：实时获取目标对应的回波数据，并提取回波数据中目标的坐标数据；基于坐标数据确定帧差数据；累计存储帧差数据，并在帧差数据的数目达到预设数目时，提取帧差数据中的最新数据作为当前处理数据，根据当前处理数据中有效数据的个数判断目标是否存在运动趋势；若目标存在运动趋势，则统计当前处理数据中数据的正数数目和负数数目，基于正数数目、负数数目、有效数据的个数确定目标的瞬时趋势。本发明提供的目标运动趋势判断方法、装置及终端设备基于整体多帧的变化进行运动趋势的判断，能够有效降低抖动或随机数据对目标运动趋势判断的影响，提高目标运动趋势的判断精度。
目标运动趋势判断方法装置终端设备

[发明专利]一种雷达虚假目标抑制方法、装置及终端设备-CN202110657196.1有效
发明人：石露露;王晨红;汶攀君;薛高茹;何文彦;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明适用于雷达探测技术领域，提供了一种雷达虚假目标抑制方法、装置及终端设备，该方法包括：获取毫米波雷达探测的雷达目标及激光雷达探测的激光点云；根据各个雷达目标的方位角和距离值，确定各个雷达目标的遮挡标记；将遮挡标记为部分遮挡或未遮挡的雷达目标作为第一雷达目标，并对第一雷达目标和激光点云进行相似度计算，得到关联矩阵，根据所述关联矩阵确定相关联的第一雷达目标和激光点云；根据各个第一雷达目标对应的属性值和激光点云，计算各个第一雷达目标的虚假概率，并将虚假概率大于预设概率阈值的第一雷达目标作为虚假目标删除。本申请能够有效抑制雷达探测的虚假目标，提高雷达探测准确性。
一种雷达虚假目标抑制方法装置终端设备

[发明专利]一种雷达盲区目标检测跟踪方法、装置及终端设备-CN202110256393.2有效
发明人：王晨红;邢寒露;袁亚运;薛高茹;何文彦;石露露;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明适用于雷达技术领域，提供了一种雷达盲区目标检测跟踪方法、装置及终端设备，所述方法包括：获取目标雷达检测到的各个目标的目标信息，并根据目标信息建立目标雷达所处环境的环境模型；从目标信息中提取盲区多径目标的距离信息和速度信息；其中，盲区多径目标为盲区真实目标产生的多径目标，盲区真实目标为目标雷达视野盲区内的真实目标；根据盲区多径目标在环境模型中的位置，分别对盲区多径目标的距离信息和速度信息进行校正，得到盲区多径目标对应的盲区真实目标的距离信息和速度信息；基于盲区真实目标的距离信息和速度信息对盲区真实目标进行跟踪。本发明能够有效对雷达视野盲区内的目标的进行检测及跟踪，提高了雷达的整体性能。
一种雷达盲区目标检测跟踪方法装置终端设备

[发明专利]一种人员检测方法、装置及终端设备-CN202110290508.X有效
发明人：何文彦;彭诚诚;程毅;袁亚运;薛高茹;石露露;王晨红;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明适用于雷达技术领域，提供了一种人员检测方法、装置及终端设备，所述方法包括：实时获取目标雷达的回波数据；根据目标雷达的回波数据检测处于运动状态的目标人员，并建立目标人员的航迹以对目标人员进行跟踪；若最新获取到的目标雷达的回波数据显示目标人员由运动状态转换为静止状态，则根据最新获取到的目标雷达的回波数据确定目标人员处于静止状态时的微动特征量；判断微动特征量是否满足预设微动条件，若微动特征量满足预设微动条件，则保持目标人员的航迹；若微动特征量不满足预设微动条件，则终止目标人员的航迹。本发明能够提高现有毫米波雷达的人员检测准确性。
一种人员检测方法装置终端设备

[发明专利]基于时频图的目标识别方法、装置和终端设备-CN202110476931.9有效
发明人：王晨红;邢寒露;薛高茹;何文彦;石露露;袁亚运;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明适用于雷达测控技术领域，提供了一种基于时频图的目标识别方法、装置和终端设备，其中，基于时频图的目标识别方法包括：接收车载雷达各个天线通道的回波信号；根据车载雷达的雷达参数，去除各个天线通道的回波信号中的杂波信号；基于预设时频获取算法以及去除后的每个天线通道的回波信号，生成相应天线通道的待识别目标的时频谱；对每个天线通道的时频谱进行通道积累处理，得到待识别目标的时频图；根据待识别目标的时频图，识别待识别目标的类型。采用本发明能够提升车载雷达的目标识别准确率。
基于时频图目标识别方法装置终端设备

[发明专利]航迹置信度的评估方法、装置及电子设备-CN202210851332.5在审
发明人： 薛高茹;江应怀;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明提供一种航迹置信度的评估方法、装置及电子设备。该方法包括：获取目标航迹的预设数目个雷达帧各自的量测信息；根据预设数目个雷达帧各自的量测信息，计算目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度修正似然概率和纵向速度修正似然概率；根据目标航迹的横向位置修正似然概率、纵向位置修正似然概率、横向速度修正似然概率和纵向速度修正似然概率，计算目标航迹的航迹精度置信度特征；根据目标航迹的航迹精度置信度特征，以及预先获取的目标航迹的航迹连续跟踪率置信度特征和目标识别概率置信度特征，评估目标航迹的航迹置信度。本发明能够提高航迹置信度的评估准确度。
航迹置信评估方法装置电子设备

[发明专利]多雷达点云融合的虚假目标抑制方法、装置及终端设备-CN202110656393.1有效
发明人：石露露;王晨红;汶攀君;薛高茹;何文彦;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明适用于雷达技术领域，提供了一种多雷达点云融合的虚假目标抑制方法、装置及终端设备，该方法包括：获取目标装置上多个雷达探测的原始目标数据，生成点云集；对所述点云集中的点云进行聚类，得到至少一个点云融合目标；根据各个点云融合目标对应的点云的属性值，计算融合属性值，根据各个点云融合目标的融合属性值和各个雷达的探测区域，确定每个点云融合目标的区域属性；并根据融合区域的点云融合目标对应的雷达个数和融合属性值，计算融合区域内点云融合目标的虚假概率；删除虚假概率超出预设概率范围的第一点云融合目标及该第一点云融合目标对应的点云。通过上述方案，本申请能够有效抑制雷达探测的虚假目标，提高雷达探测准确性。
雷达融合虚假目标抑制方法装置终端设备

[发明专利]人体跌倒特征的检测方法及装置-CN202011023757.4有效
发明人：程毅;彭诚诚;秦屹;吴坚;何文彦;薛高茹;王晨红;石露露 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明适用于雷达检测技术领域，提供了一种人体跌倒特征的检测方法及装置，该方法包括：依次接收多个回波信号，对当前帧信号中的本振信号和对应的回波信号进行处理，得到当前帧信号的目标信噪比数据和运动点云信息，根据当前帧信号的目标信噪比数据对当前帧信号的运动点云信息进行处理，得到当前帧信号的运动点云信息的加权平均值；根据得到的M帧信号中的各运动点云信息的加权平均值，计算M帧信号中人体的特征向量，根据M帧信号中人体的特征向量，检测人体是否跌倒，得到检测结果。可以更加准确的检测人体是否跌倒，提高跌倒识别的概率，降低虚警概率。
人体跌倒特征检测方法装置

[发明专利]多雷达融合的虚假目标抑制方法、装置及终端设备-CN202110657197.6有效
发明人：石露露;王晨红;汶攀君;薛高茹;何文彦;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本发明适用于雷达技术领域，尤其涉及一种多雷达融合的虚假目标抑制方法、装置及终端设备，该方法包括：获取目标装置上多个雷达各自在当前周期探测的雷达目标及各雷达目标的属性值；根据当前周期各个雷达目标的位置信息和所述目标装置周围的融合区域的范围，将位于融合区域内的雷达目标作为第一雷达目标；基于当前周期的各个第一雷达目标与前一周期的各个融合目标之间的相似度，确定各个融合目标在当前周期的融合属性值；根据各个融合目标在当前周期的融合属性值，计算各个融合目标在当前周期的虚假概率，并将当前周期的虚假概率大于预设概率阈值的融合目标删除。通过上述方案，本申请能够有效抑制雷达探测的虚假目标，提高雷达探测准确性。
雷达融合虚假目标抑制方法装置终端设备

[发明专利]雷达目标聚类方法、装置和电子设备-CN202110260144.0有效
发明人：王晨红;邢寒露;石露露;薛高茹;何文彦;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明适用于雷达测控技术领域，提供了一种雷达目标聚类方法、装置和电子设备，其中，雷达目标聚类方法包括：接收第一雷达帧；根据第一雷达帧的点云聚类特征，确定第一雷达帧的聚类门限；基于第一雷达帧的聚类门限和至少一个第二雷达帧的聚类门限，对第一雷达帧中与真实目标对应的真实点云进行聚类。采用本发明可以提高雷达目标聚类的准确率，进而可以提高雷达对目标的识别准确率。
雷达目标方法装置电子设备

[发明专利]航向角获取方法、装置、设备和存储介质-CN202110407239.0有效
发明人： 薛高茹;袁亚运;王晨红;何文彦;石露露;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明适用于雷达测控技术领域，提供了一种航向角获取方法、装置、设备和存储介质，其中，航向角获取方法包括：获取目标车辆的多种参考航向角；多种参考航向角包括根据主成分分析算法得到的航向角、一次航迹拟合得到的航向角、二次航迹拟合得到的航向角以及根据航迹滤波结果得到的航向角中的至少两种；根据目标车辆的点云中各个点的多普勒及方位角，计算多种参考航向角分别对应的点云中各个点的速度的方差；将与最小的方差相对应的参考航向角确定为目标车辆的航向角。采用本发明可以提高航向角的计算准确度。
航向获取方法装置设备存储介质

[发明专利]目标区域相交判断方法、检测设备及存储介质-CN202210563362.6在审
发明人： 薛高茹;江应怀;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种目标区域相交判断方法、检测设备及存储介质，该方法包括：对于第一多边形框的每条边和第二多边形框的每条边，判断是否存在相交的第一线段和第二线段，其中，第一多边形框用于表示一个图像在像素坐标系中的第一目标区域，第二多边形框用于表示该图像在像素坐标系中的第二目标区域，第一线段用于表示第一多边形框的任一条边的两个端点所对应的线段，第二线段用于表示第二多边形框的任一条边的两个端点所对应的线段；若存在相交的第一线段和第二线段，则判断第一多边形框和第二多边形框相交。本发明能够识别出两个目标区域对应的多边形框是否相交，进而避免多边形框相交带来的识别精度低的问题。
目标区域相交判断方法检测设备存储介质

[发明专利]车载雷达的目标跟踪方法、车载雷达及存储介质-CN202210181884.X在审
发明人： 薛高茹;刘嵩;刘诗萌;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明提供了一种车载雷达的目标跟踪方法、车载雷达及存储介质，该方法包括：获取自车雷达探测得到的目标在当前时刻的车辆坐标系下的量测量；若自车在当前时刻处于转弯状态，则将目标在当前时刻的车辆坐标系下的量测量转换至世界坐标系下，其中，世界坐标系为第一时刻的车辆坐标系，第一时刻为自车进入本次转弯状态的时刻；然后根据世界坐标系下目标在当前时刻的量测量计算世界坐标系下目标在当前时刻的状态估计量；将世界坐标系下目标在当前时刻的状态估计量转换至当前时刻的车辆坐标系下。通过上述过程，本申请能够避免在车辆转弯时雷达和目标相对运动不再符合线性关系导致的跟踪失败，从而提高车载雷达的目标跟踪准确性。
车载雷达目标跟踪方法存储介质

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