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[发明专利]一种内置式永磁同步电机抗干扰控制器及其设计方法-CN201910680209.X有效
发明人：王丹;彭周华;傅琪;陈维虎;刘陆;王浩亮 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种内置式永磁同步电机抗干扰控制器及其设计方法，所述的控制器包括控制器单元、非线性观测单元和执行单元。本发明设计的抗干扰控制器不依赖准确的数学模型，解决了超调问题。从仿真跟踪的效果可知没有出现超调现象，所设计的非线性观测单元具有更快的响应速度特点，将可调参数降低为两个，通过调节参数β和δ对非线性观测单元的设计，大大降低了参数调节的复杂性。本发明的非线性观测单元将把内置式永磁同步电机外部负载扰动和内部不确定部分作为总扰动，能够对总扰动、速度和位置进行准确的观测和估计，仿真结果说明能够实现良好的跟踪性能，提高了内置式永磁同步电机的动态性能和抗干扰能力，有利于在控制伺服系统中的应用。
一种内置永磁同步电机抗干扰控制器及其设计方法

[发明专利]一种电机壳体生产自动调压式打磨装置-CN202310988416.8有效
发明人：俞志君;王浩亮;张学军;刘列;王斌;成景;张宇皓 -专利权人：江苏远东电机制造有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B24C3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机壳体生产自动调压式打磨装置，涉及喷砂打磨技术领域，所述打磨装置包括机体，所述机体上方安装有护罩，机体上安装有机械臂和夹持机构，将工件放置在夹持机构上，机械臂的末端安装有喷砂枪，夹持机构可对工件进行旋转，机械臂带动喷砂枪对工件进行喷砂打磨，利用机械臂灵活的调整喷砂枪的枪口朝向，实现对工件的多角度喷砂打磨，提高对工件的打磨效果，同时，夹持机构对工件进行旋转，实现工件打磨过程中的位置自调节，进而实现整个打磨过程的自动化。
一种电机壳体生产自动调压打磨装置

[发明专利]一种基于自适应扩张状态观测器的静止无功发生器控制器-CN202310304108.9在审
发明人：刘陆;刘子健;王丹;彭周华;古楠;王浩亮 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02J3/18 文献下载
摘要：本发明提供一种基于自适应扩张状态观测器的静止无功发生器控制器，主要包括：第一自适应单元、第二自适应单元、第三自适应单元、第一扩张状态观测单元、第二扩张状态观测单元、第三扩张状态观测单元、第一控制器单元、第二控制器单元、第三控制器单元和SVPWM单元；第二控制器单元的输出经2r/2s坐标变换后与SVPWM单元相连；第一扩张状态观测单元与第一控制器单元相连；第二扩张状态观测单元与第二控制器单元相连；第三控制器单元的输出经2r/2s坐标变换后与SVPWM单元相连；第三扩张状态观测单元与第三控制器单元相连；SVPWM单元产生调制信号控制静止无功发生器主电路中开关管的状态。本发明能够实现未知模型参数、未知输入增益与外部扰动的同时实时估计。
一种基于自适应扩张状态观测器静止无功发生器控制器

[发明专利]一种具有定位校准功能的电机壳体加工装置-CN202310907020.6在审
发明人：俞志君;张学军;王浩亮;刘列;王斌;成景;张宇皓 -专利权人：江苏远东电机制造有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B23B41/00 文献下载
摘要：本发明涉及电机壳体加工技术领域，具体为一种具有定位校准功能的电机壳体加工装置，加工装置包括机座、工件轨、安装座、主驱动、转动组件、乳化液管、固定支撑架、移位支撑架，机座上固定工件轨，工件轨上水平滑动设置安装座，主驱动设置在机座的一端，主驱动侧面连接转动组件，安装座上紧固装夹待加工壳体，转动组件包括驱动轴、传力轴、刀杆、镗刀，镗刀镗削壳体内壁，乳化液管朝镗削位置喷射乳化液。固定支撑架设置在机座上并紧邻主驱动，移位支撑架底部设置在机座上，驱动轴一端与主驱动传动连接，驱动轴另一端与传力轴传动连接，传力轴为三段式万向联轴结构。
一种具有定位校准功能电机壳体加工装置

[实用新型]一种水土保持用检测设备-CN202320408894.2有效
发明人：张高勇;王浩亮;柴亚东;陈文先;陈秀兰 -专利权人：四川金原工程勘察设计有限责任公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01N33/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水土保持用检测设备，包括防护筒、插杆、水土检测仪和检测触头，所述防护筒的顶部和底部均为开口构造，插杆设置在防护筒内，防护筒的顶部固定安装有安装箱，水土检测仪固定安装在安装箱的顶部，检测触头固定安装在插杆的底端，插杆的底端固定安装有多个弧形连杆，多个弧形连杆以检测触头为中心呈等间距排布，多个弧形连杆的底端固定安装有同一个锥头，防护筒的底端固定套设有支撑环，防护筒的两侧内壁上均开设有条形导向孔。本实用新型设计合理，实用性好，能够根据检测需要把插杆底端的检测触头插入地下不同的深度位置进行水土检测作业，检测范围增大，提高了水土检测数据的准确性。
一种水土保持检测设备

[发明专利]一种无人船虚拟目标跟踪控制系统-CN202110420856.4有效
发明人：王丹;古楠;卢丽宇;王浩亮;刘陆;李铁山;彭周华 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了无人船虚拟目标跟踪控制系统及控制方法，其中系统包括，用于输出预置虚拟目标的位置pi*的参考点位置模块；用于获取预置虚拟目标的位置pi*和无人船的实时位置pi以计算参考点误差pie的参考点误差模块；用于获取参考点误差pie和无人船的实时航向ψi以计算航向误差ψie的双偶极向量场模块；用于获取航向误差ψie以计算角速度制导信号并将所述角速度制导信号输入至受控无人船模块的制导角速度模块；用于获取参考点误差pie以计算前向速度制导信号并将所述前向速度制导信号输入至受控无人船模块的制导前向速度模块。该系统具有结构简单，控制模块较少，同时由于无人船的暂态控制性能，使无人船能够沿着向量场场线移动，使得目标跟踪路线更加光滑，减小无人船运动中的风险。
一种无人虚拟目标跟踪控制系统

[发明专利]一种利用漏磁通增强电机散热性能的冷却装置及电机-CN202310186058.9在审
发明人：邱洪波;连振祥;朱志豪;赵强;贾宛英;乔建伟;王浩亮;陈文博;曹君慈 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H02K5/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用漏磁通增强电机散热性能的冷却装置及电机，包括壳体、搅动板和挡板，壳体为密封腔体，挡板在壳体内部竖直和/或横向设置，并以挡板为界把壳体的内部分为至少两个腔室，且至少两个腔室之间通过挡板处设置的连通通道相互连通，壳体上设置有与腔室连通的散热孔，至少两个腔室中的至少一个腔室内设置有搅动板，搅动板进行厚度充磁并在电机内漏磁通的作用下在腔室内做周期性往复移动，并推动冷却液通过散热孔流入、流出腔室；通过电机运行时形成的漏磁磁场，对搅动板施加一个不同方向的磁拉力，使搅动板在腔室内做往复移动，使得腔体内的冷却液流出腔室，与外部冷却液进行热交换，加快电机冷却，增强电机散热性能。
一种利用漏磁通增强电机散热性能冷却装置

[发明专利]一种无人船集群协同包围多目标模糊控制器结构及设计方法-CN202110182003.1有效
发明人：彭周华;姜岳;李永明;王丹;王浩亮;刘陆 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船集群协同包围多目标模糊控制器结构及设计方法，其中，控制器结构可以实现在每艘无人船只接受部分目标个体信息的条件下，对整个目标群体几何中心的协同包围，拓展了无人船协同运动控制的应用领域。本发明的无人船集群采用环形通信拓扑结构，每艘无人船只与相邻两艘邻居船通信，消除了对集群全局信息的依赖，有利于克服海洋环境对通信带宽和通信距离的约束。本发明的设计方法通过运动学虚拟控制律设计消除了横漂速度对协同包围的影响，通过建立模糊预估器逼近并补偿了动力学未知非线性函数，并利用动态面控制技术有效克服了传统反步法计算爆炸的问题，有利于无人船协同多目标包围在实际海洋环境中的实现。
一种无人集群协同包围多目标模糊控制器结构设计方法

[发明专利]一种无人水面艇能耗最小轨迹规划方法-CN202310199191.8在审
发明人：彭周华;李龙威;韩冰;刘伟;刘陆;王浩亮;王安青;古楠;王丹 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人水面艇能耗最小轨迹规划方法，涉及无人水面艇运动规划技术领域，包括如下步骤：基于深度图像信息构建并更新无人水面艇目前所处环境下的三维占据栅格地图；构造带符号的欧式距离场；采用基于船舶运动学的A星算法，基于三维占据栅格地图进行前端路径点的搜索，得到路径点；采用直线对所述路径点进行曲线拟合，得到路径曲线基于欧式距离场，对针对速度、加速度、避障距离、曲线光滑度的无约束优化问题进行求解，得到避障的最优轨迹。本发明基于视觉信息进行无人艇的轨迹规划，可以对开放水域复杂环境下任意形状的障碍物进行避障避碰，无人艇可以根据周围障碍物环境做出实时局部规划。
一种无人水面能耗最小轨迹规划方法

[发明专利]一种基于采样优化的无人船轨迹规划方法-CN202310199190.3在审
发明人：彭周华;李龙威;刘陆;何欣桐;尹勇;王浩亮;王安青;古楠;王丹 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于采样优化的无人船轨迹规划方法，涉及无人船运动规划技术领域，包括如下步骤：基于双目图像信息构建并实时更新无人船目前所处的三维占据栅格地图；根据所述叶子节点和根节点形成八叉树地图；对所述八叉树地图进行避开障碍物的路径点的搜索，得到路径点；得到路径曲线；将所述路径曲线按照弗雷内坐标系进行横向轨迹和纵向轨迹的采样；分别构造关于制动时间、离轨迹的横向距离、速度的评价函数，分别求取关于制动时间、离轨迹的横向距离、速度的评价函数值；选取评价函数值最小的轨迹作为最优轨迹。本发明以障碍物膨胀的方法构造八叉树地图，在优化后的八叉树地图上进行轨迹规划，提高了轨迹的安全性。
一种基于采样优化无人轨迹规划方法

[实用新型]一种搏动式磁悬浮轴流血泵-CN202222405141.4有效
发明人：张帆;杨万虎;范耘恺;曾励;俞志君;张新;王浩亮;竺志大;寇海江;孔维浩 -专利权人：扬州大学;江苏远东电机制造有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61M60/122 文献下载
摘要：本实用新型公开了搏动式磁悬浮轴流血泵，包括泵壳以及通过前导流片与泵壳连接的前导叶轮，通过后导流片与泵壳连接的后导叶轮，前导叶轮和后导叶轮之间安装有转子叶轮，转子叶轮为空心结构，其中心位置设有定子支撑轴，定子支撑轴贯穿转子叶轮连接在前导叶轮和后导叶轮上，转子叶轮的内壁设有转子永磁体，并在其对应段的定子支撑轴上安装定子绕组，转子叶轮的外表面间隔设置有螺旋叶片；泵壳内径从血液入口方向向血液出口方向呈阶梯式增大，在阶梯内壁上开设椭圆形凹槽；后导叶轮上设有电动伸缩杆支撑轴，电动伸缩杆支撑轴的另一端连接有血流搏动组件。本实用新型提升血液在血泵中运行的稳定性，提高血泵的工作寿命。
一种搏动磁悬浮轴流

[发明专利]一种基于视觉信息的无人艇多约束局部路径规划方法-CN202310199189.0在审
发明人：彭周华;李龙威;刘陆;何欣桐;古楠;王浩亮;王丹;韩冰;刘伟 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉信息的无人艇多约束局部路径规划方法，涉及无人艇运动规划技术领域，包括如下步骤：基于深度图像信息对无人艇所处的周围环境进行建模，得到三维占据栅格地图；将所述三维占据栅格地图作为路径规划所依靠的地图信息，采用杜宾斯曲线对三维占据栅格地图进行路径点的搜索，得到路径点；得到参考中心线；在曲线法线方向进行路径点的动态扩张，确定狭窄河道的左右边界，得到横向距离约束；对关于横向距离、艏摇角、曲率、曲率变化率、松弛变量的二次规划问题进行求解获得最终无人艇可以通行的最优路径。本发明在路径点搜索的基础上加上了岸线的约束做进一步优化，提高了无人艇航行路径的安全性。
一种基于视觉信息无人约束局部路径规划方法

[发明专利]一种水下滑翔机向量场路径跟踪控制方法-CN202310149488.3在审
发明人： 王浩亮;卢丽宇;尹晨阳;王丹;彭周华;刘陆;古楠;王安青 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下滑翔机向量场路径跟踪控制方法，包括，建立水下滑翔机运动学模型，设置期望路径和期望速度；将期望路径进行参数化，得到期望路径的参数化信息；根据期望路径的参数化信息获取虚拟参考点的位置信息，计算虚拟参考点与水下滑翔机的实际位置之间的路径跟踪误差；根据期望路径的参数化信息得到制导向量场信息，根据制导向量场信息和水下滑翔机的实际位置计算水下滑翔机的制导角速度；根据期望速度和路径跟踪误差中的纵向路径跟踪误差计算水下滑翔机前向速度；水下滑翔机根据制导角速度和前向速度进行航行。使水下滑翔机路径跟踪路线更加平滑，减小了水下滑翔机运动中的风险，提高了水下滑翔机路径跟踪性能。
一种水下滑翔机向量路径跟踪控制方法

[发明专利]一种数据驱动扩张状态观测器-CN202310020911.X在审
发明人：彭周华;吕旻高;李一鹤;王丹;古楠;刘陆;王浩亮;王安青 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种数据驱动扩张状态观测器，包括：自抗扰控制器、一阶非线性系统、扩张状态观测器、数据堆栈模块、数据驱动学习律模块、一阶滤波器；其中，数据驱动扩张状态观测器的工作原理为：给自抗扰控制器输入一个分段连续的速度参考信号，自抗扰控制器产生的速度信号与外部扰动同时作用于无人船系统，无人船状态信息、输出响应与通过一阶滤波器后保存到数据堆栈模块中，扩张状态观测器利用数据驱动学习律模块更新后的堆栈中的数据得到系统状态估计和集总扰动估计。本发明的技术方案解决了含未知内部不确定性、外部扰动和未知输入增益下的一阶非线性系统的扰动估计问题，实现了系统总扰动和控制输入增益的同时估计。
一种数据驱动扩张状态观测器

[发明专利]一种基于动态事件触发的无人机输出反馈协同控制系统-CN202210022791.2有效
发明人：王安青;鞠磊;刘陆;彭周华;王浩亮;王丹 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态事件触发的无人机输出反馈协同控制系统，包括多个无人机控制模块通过通信拓扑模块连接；协同模块与通信拓扑模块、动态事件触发模块和分布式动态补偿模块连接；一致性控制模块分别与分布式动态补偿模块和分布式观测模块连接；无人机控制模块与一致性控制模块连接；且分别与分布式观测模块连接；动态事件触发模块与分布式动态补偿模块连接；动态事件触发模块与通信拓扑模块连接。本发明通过动态事件触发机制的设计，减少了网络之间不必要的通信传输以及因连续通信带来的不必要的机载能量消耗，显著降低了控制器设计的复杂度，减少了计算负荷，提高了控制器设计的灵活性，便于工程实现。
一种基于动态事件触发无人机输出反馈协同控制系统

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