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[发明专利]机械臂标定、示教方法、装置、示教笔及应用-CN202210388305.9在审
发明人：李文智;解俊杰;郎需林;蔡同彪;刘主福;姜宇;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明适用于机械臂示教技术领域，提供一种机械臂标定、示教方法、装置、示教笔及应用，通过控制相机采集示教笔的图像，获取示教笔的中心在世界坐标系下的坐标，得到示教笔的中心在世界坐标系下的N个坐标；控制机械臂的末端对准示教笔的中心并获取机械臂的末端在机械臂坐标系下的坐标，得到机械臂的末端在机械臂坐标系下的N个坐标；根据示教笔的中心在世界坐标系下的N个坐标和机械臂的末端在机械臂坐标系下的N个坐标，获取世界坐标系对机械臂坐标系的转换矩阵；根据物体对世界坐标系的转换矩阵和世界坐标系对机械臂坐标系的转换矩阵，获取物体对机械臂坐标系的转换矩阵，可以自动控制机械臂运动至示教点，有效减少人工工作量，提高示教效率。
机械标定方法装置示教笔应用

[发明专利]确定相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的方法及其系统-CN201511004609.7在审
发明人：杨铭 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2015-12-25 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种确定相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的方法及其系统，通过确定指定位置对应的机械臂手爪坐标以及对应的相机坐标，基于若干不同指定位置对应的相机坐标和机械臂手爪坐标，直接确定相机坐标与机械臂手爪坐标的映射关系，克服传统技术方案的世界坐标难以精确测量、以及相机坐标与机械臂手爪坐标的映射关系存在累积误差的缺点，从而提高相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的精确度。
确定相机坐标机械手爪映射关系方法及其系统

[发明专利]一种SCARA机械手Eye-in-Hand的高精度手眼标定方法和系统-CN201910482173.4有效
发明人：马岭;蒋慧琴 -专利权人：郑州大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种SCARA机械手Eye‑in‑Hand的高精度手眼标定方法和系统，标定方法包括：建立图像坐标系与机械手局部坐标系的映射关系模型；在设定范围内多次移动机械手，每次移动机械手时计算靶标在机械手局部坐标系中的坐标、检测靶标在图像坐标系中的坐标，根据结果得到图像坐标系与机械手局部坐标系的初步映射关系；在图像坐标系中设置多个目标点，计算各目标在机械手局部坐标系中对应的坐标，检测当靶标处于这些坐标时靶标在图像坐标系中的坐标，再次得到图像坐标系与机械手局部坐标系的精确映射关系，最后得到机械手坐标系与图像坐标系之间的映射关系。本发明提供的技术方案能够解决现有技术中图像坐标系与机械手局部坐标系之间映射关系精确度低的问题。
一种 scara 机械手 eye in hand 高精度手眼标定方法系统

[发明专利]一种相机标定方法、系统、电子设备以及存储介质-CN202211724996.1在审
发明人：王刚;陆建江;李成成;任强 -专利权人：广东安达智能装备股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种相机标定方法、系统、电子设备以及存储介质，涉及机械加工技术领域，包括：获取目标点的第一机械坐标；获取与所述第一机械坐标对应的第一像素坐标；获取所述目标点的至少两个第二机械坐标；获取与所述第二机械坐标对应的第二像素坐标；其中，第一机械坐标、第二机械坐标均为所述目标点在以基于相机建立的坐标系中的坐标；其中，所述第一像素坐标、所述第二像素坐标均通过所述相机拍照识别所述目标点得到；根据所述第一机械坐标、所述第一像素坐标、N个所述第二机械坐标、与N个所述第二像素坐标，计算得到转换矩阵；其中，N为大于等于2的整数。
一种相机标定方法系统电子设备以及存储介质

[发明专利]一种不同机器人之间数据转换后二次校准的方法及装置-CN202310034984.4在审
发明人：陈方;刘聪;席豪圣;卢绍粦 -专利权人：群滨智造科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人自动化加工技术领域，揭露了一种不同机器人之间数据转换后二次校准的方法及装置，包括：根据标定块1的3D特征点坐标组及第一机械特征点实际坐标组，计算3D‑机械坐标转换矩阵，根据标定块2的第一机械特征点转换坐标组及第二机械特征点转换坐标组计算一次机械坐标转换矩阵，利用3D‑机械坐标转换矩阵将标定块3的3D特征点坐标组转换为机械特征点理论坐标组，利用一次机械坐标转换矩阵根据机械特征点理论坐标组，计算机械特征点理论坐标组，根据机械特征点理论坐标组及机械特征点实际坐标组计算二次机械坐标校准矩阵并校准
一种不同机器人之间数据转换二次校准方法装置

[发明专利]一种机械手标定方法-CN201810163800.3有效
发明人：范新;汪园园;安宁 -专利权人：博众精工科技股份有限公司
申请日： 2018-02-27 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手标定方法，包括：当机械手旋转时，获得机械手坐标系和相机坐标系，并将机械手坐标系和相机坐标系的原点重合；分别计算x、y轴方向上像素距离与机械手距离的比例关系；将相机坐标转换成机械手坐标，得到机械手坐标。当机械手和相机坐标存在夹角时，可以对机械手进行快速标定，从而实现机械手的精确控制。
机械手标定机械手坐标系相机坐标系相机像素距离坐标转换原点重合

[发明专利]机械臂坐标系和相机坐标系标定方法、装置、设备及介质-CN202010615931.8在审
发明人：谈继勇;张智胜;杨光耀;李元伟;俞林昊;李冰 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂坐标系和相机坐标系标定方法，包括:获取标定板的彩色图像和深度图像；获取彩色图像上每个标定图案的像素坐标，根据像素坐标和映射关系计算深度坐标；获取标定图案的深度值，根据深度坐标与深度值计算在深度相机坐标系下的三维坐标；分别控制机械臂末端移动至标定工具对准每个标定图案的位置，并根据机械臂正运动学方法，计算机械臂末端关节的局部坐标系相对于机械臂基础坐标系的旋转平移矩阵；根据旋转平移矩阵与标定工具的坐标，计算标定工具末端在机械臂基础坐标系下的三维坐标；根据深度相机坐标系下的三维坐标与机械臂基础坐标系下的三维坐标，计算深度相机坐标系与机械臂基础坐标系的旋转平移矩阵。
机械坐标系相机标定方法装置设备介质

[发明专利]机械臂定位方法及定位机械臂-CN201711232742.7在审
发明人：石江涛;陈晓东;张如意;汪亚夫 -专利权人：合肥泰禾光电科技股份有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了机械臂定位方法及定位机械臂，涉及机械臂定位技术领域。本发明提供一种机械臂定位方法，包括获得目标物体的图像在图像坐标系内的第一坐标。根据目标物体的深度信息和第一坐标，获得目标物体在相机坐标系内的第二坐标。将第二坐标转换为机械臂坐标系内的第三坐标。其中，图像坐标系以目标物体的图像所在的相机像平面为参考建立，相机坐标系以深度相机为参考建立，机械臂坐标系以机械臂为参考建立。本发明还提供一种可用于实施上述机械臂定位方法的定位机械臂。本发明提供的机械臂定位方法及定位机械臂能够降低机械臂定位的复杂度，提升机械臂的环境感知能力和智能决策能力。
机械定位方法

[发明专利]流水线多机械手标定方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201910523251.0有效
发明人：何伟 -专利权人：深圳视觉龙智能传感器有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及流水线多机械手标定方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括获取设置在流水线上的相机的坐标系，以得到视觉坐标系；获取流水线上的机械手的坐标系，以得到机械手坐标系；获取流水线的坐标系，以得到流水线坐标系；计算视觉坐标系、机械手坐标系及流水线坐标系的关系；获取视觉坐标系下的机械手当前的坐标，以得到初始坐标；获取视觉坐标系下的流水线体当前的坐标，以得到流水线坐标；获取视觉坐标系下的所有机械手所对应的流水线体当前的坐标，以得到初始流水线坐标；计算流水线上所有机械手的坐标。本发明实现有效避免机械手和流水线标定时误差和流水线编码器误差随流水线运行距离而增加的现象，提高流水线末端机械手抓取精度。
流水线机械手标定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种机械手臂控制方法-CN201910185283.4在审
发明人：李全滨;周见至;王建 -专利权人：重庆微浪生物科技有限公司
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机械手臂控制方法，包括：根据目标位置建立目标坐标系，并根据机械手臂建立机械手臂坐标系；获取所述目标坐标系与所述机械手臂坐标系的第i共同点，i≥1，且i为正整数；定义所述第i共同点在所述目标坐标系下的坐标为第i一坐标，定义所述第i共同点在所述机械手臂坐标系下的坐标为第i二坐标，计算所述第i一坐标与所述第i二坐标之间的映射关系；根据第i一坐标以及所述映射关系计算出第i二坐标，完成所述机械手臂控制，能够实现机械手臂的实时控制
机械手臂机械手臂坐标系目标坐标系映射关系目标位置实时控制正整数响应

[发明专利]一种四轴机械臂的手眼标定方法及装置-CN202211725752.5在审
发明人：单维朴;海丹;杨顺;韩威;郑思仪 -专利权人：北京中科原动力科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轴机械臂的手眼标定方法及装置，涉及机器人视觉技术领域，主要目的在于提高四轴机械臂的手眼标定效率。本发明主要的技术方案为：在四轴机械臂坐标系下随机确定多个标定坐标；针对每个标定坐标移动所述四轴机械臂，获取所述标定坐标对应的相机识别坐标，所述相机识别坐标是在相机识别坐标系下标定板随四轴机械臂移动而改变的位置坐标；根据所述多个标定坐标及其对应的相机识别坐标计算所述相机识别坐标系与四轴机械臂坐标系的转换矩阵；利用所述转换矩阵标定所述四轴机械臂的相机。本发明用于四轴机械臂的手眼标定。
一种机械手眼标定方法装置

[发明专利]一种机械校正方法、装置、电子设备、系统及存储介质-CN202210570765.3在审
发明人：余文聪 -专利权人：上海联影医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01B5/004 文献下载
摘要：本发明公开一种机械校正方法、装置、电子设备、系统及存储介质，方法包括：建立以预设位置为原点的工作坐标系，获取待校正机械在所述工作坐标系下的参考坐标点；获取待校正机械运动至第一方向上的极限位置时，待校正机械的极限位置与参考坐标点之间的距离以及待校正机械的偏移角度；根据所述参考坐标点、待校正机械的极限位置与参考坐标点之间的距离以及待校正机械的偏移角度，计算出所述待校正机械的当前位置在工作坐标系下的实际坐标；根据所述参考坐标点以及所述实际坐标，确定所述待校正机械的极限位置与参考坐标点在第一方向上的距离本发明解决了现有技术中机械校正方法复杂、费时费力、效率低下的技术问题。
一种机械校正方法装置电子设备系统存储介质

[发明专利]影像坐标系与机械坐标系的转换方法及系统-CN201610044364.9在审
发明人：何渊;包玲艳;蔡世光 -专利权人：英华达（上海）科技有限公司;英华达（上海）电子有限公司;英华达股份有限公司
申请日： 2016-01-22 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种影像坐标系与机械坐标系的转换方法和系统，其中，所述影像坐标系与机械坐标系的转换方法包括：建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量的对应关系；获得待测物在影像坐标系中的偏移量；获得所述待测物在机械坐标系中的偏移量先建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量之间的对应关系，再获得待测物在影像坐标系中的偏移量，即可获得出所述待测物在所述机械坐标系中的偏移量。无需对两个坐标系之间的角度差进行转换，降低了影像坐标系与机械坐标系的转换的难度，提高了运算精度以及效率。
影像坐标系机械转换方法系统

[发明专利]软体机械臂的运动学模型的校正方法-CN201910386792.3有效
发明人：刘红卫;张翔;黄奕勇;陈小前;李九人;韩伟;熊丹;王兴华 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种软体机械臂的运动学模型的校正方法，包括以下步骤：确定本体坐标系与观测坐标系的变换关系；使软体机械臂形成多种运动状态，并且采用观测仪测量出每种运动状态下的软体机械臂上各个特征点在观测坐标系中位置坐标；将特征点在观测坐标系中位置坐标变换到本体坐标系中，获得每种运动状态下的软体机械臂上各个特征点在本体坐标系中实际位置坐标；获得每种运动状态下的软体机械臂上各个特征点在本体坐标系中理论位置坐标；根据各种运动状态下软体机械臂上各个特征点的实际位置坐标与理论位置坐标之间的关系对软体机械臂的运动学模型进行校正，确定软体机械臂的校正后的运动学模型。
软体机械运动学模型校正方法

[发明专利]一种基于智能移动平台的服务机械臂抓取姿态角计算方法-CN201710808641.3有效
发明人：贾松敏;刁琛桃;张国梁;李秀智;张祥银;郑泽玲 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2017-09-09 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能移动平台的服务机械臂抓取姿态角计算方法，属于机械臂运动控制领域，尤其涉及机械臂的姿态角分析计算。根据相机确定目标物在相机坐标系中的坐标位置；通过提前标定好的转换矩阵将目标物在相机坐标系中的坐标转换到机械臂坐标系中；通过转换后的目标物的坐标点计算目标物在机械臂坐标系中与机械坐标系中的X轴的夹角θ，通过该夹角θ与机械臂姿态中的三个分量的映射函数关系求得当前机械臂的姿态；将目标物坐标和机械臂末端姿态合成控制机械臂的目标位姿，发送给机械臂，即完成目标物抓取动作。通过目标物与机械臂坐标系X轴的夹角θ来确定姿态角中的各个分量，从而完成机械臂以指定的姿态去抓取目标物。
一种基于智能移动平台服务机械抓取姿态计算方法

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