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[发明专利]一种机器臂末端执行器的校正方法-CN201810920395.5在审
发明人：张胜 -专利权人：广东若铂智能机器人有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器臂末端执行器的校正方法，可解决传统对机器臂末端执行器的校正主要通过人工测量，费时费力，而且精度不高。通过采用定值圆标定板，针对目标建立机器臂末端执行器的理想物理坐标与机器臂末端执行器的实际物理坐标关系；然后通过映射转换，将上述关系转换映射为机器臂末端定位纠正关系；基于机器臂末端定位纠正关系建立机器末端执行器自校正关系；结合所述机器末端执行器自校正关系和目标需求定位的实际物理位置，调整机器臂末端轴的位置来校正机器臂末端执行器。该方法实现过程简单、易于操作，同时极大的降低了计算的复杂度，提高了机器臂末端执行器的定位精度，对噪声更加鲁棒。
一种机器末端执行校正方法

[发明专利]一种可穿戴外肢体机器人碰撞响应控制方法及系统-CN202110739718.2有效
发明人：姬冰;孙如月;白佳薇;宋锐;李贻斌;崔贺;郭嘉欣;曲道骁 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开公开的一种可穿戴外肢体机器人碰撞响应控制方法及系统，包括：获取机器人的各关节角度和关节力矩；将获取的各关节角度和关节力矩代入动量观测器的动态方程中，获取机器人各关节的外力矩；将各关节角度和外力矩代入末端接触力计算模型中，获取机器人的末端接触力；根据机器人的末端接触力判断机器人末端是否发生碰撞；当判断发生碰撞时，将发生碰撞时的关节角度伺服误差代入机器人末端可变刚度控制律模型中，获得所需的末端关节力矩，通过所需的末端关节力矩对机器人末端进行控制实现了对机器人末端接触力的检测，根据末端接触力判断机器人末端是否发生碰撞，降低发生碰撞的机器人的末端接触力，保护机器人与人体安全。
一种穿戴肢体机器人碰撞响应控制方法系统

[发明专利]一种机器人及其末端控制方法和装置-CN201911418472.8有效
发明人：郑大可;刘益彰;谢铮;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人的末端控制方法包括：获取机器人的关节传感器信息，根据所述关节传感器信息确定不包括干扰信息的机器人末端的第一位姿；获取机器人末端传感器信息，根据所述机器人末端传感器信息，以及所述机器人末端的第一位姿，获取包括干扰信息的机器人末端的第二位姿；根据所述机器人末端的第二位姿与预设的机器人末端的期望位姿的误差，闭环控制所述机器人。通过位姿补偿的方式，能够更为简单的对机器人进行平稳控制，有利于提高机器人末端平稳控制的精度与实用性。
一种机器人及其末端控制方法装置

[发明专利]机器人末端控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210717458.3在审
发明人：杨帆;许雄;戚祯祥;朱春晓;邵威 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人末端控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人示教技术领域，该方法包括：对机器人的关节采集电流以及关节采集位置进行运算，获得末端受力向量；对末端受力向量进行映射转换，获得末端位置向量；根据末端受力向量以及末端位置向量对机器人末端的工作空间进行控制。基于关节电流的机器人末端工作空间拖拽，以及拖拽方向解耦，提升了机器人的人机交互体验；基于关节电流的机器人末端碰撞检测，提高了机器人的使用安全性，无需额外增加末端力传感器，降低了用户的使用成本。
机器人末端控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种敞车车厢智能检修系统及方法-CN202111204195.8有效
发明人：王兴国;王梁梁;陈丽莎 -专利权人：北京中车重工机械有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种敞车车厢智能检修系统，包括机器人、视觉末端、切割末端、焊接末端、上位机、机器人下位机；视觉末端、切割末端以及焊接末端均能够可拆卸地安装在机器人末端上；视觉末端和机器人下位机均与上位机通信连接，视觉末端用于检测待修补区，并能够生成待修补区的机器人坐标，上位机根据机器人坐标生成切割路径和焊接路径；机器人下位机根据切割路径驱动切割末端完成切割，机器人下位机根据焊接路径驱动焊接末端完成焊接。在本发明中，机器人能够代替人工完成识别、切割、焊接的作业，从而极大地降低了人工作业成本，同时提高了对敞车车厢的检修效率。本发明还公开了一种敞车车厢智能检修方法。
一种敞车车厢智能检修系统方法

[发明专利]一种医疗手术机器人末端急停距离的测量方法及系统-CN202110618292.5在审
发明人：汪全全;熊健 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种医疗手术机器人末端急停距离的测量方法及系统，所述医疗手术机器人末端急停距离的测量方法包括以下步骤：接收到急停指令后发送测量触发信号；根据所述测量触发信号获取医疗手术机器人末端的初始位置信息；当所述医疗手术机器人末端停稳后，获取此时所述医疗手术机器人末端的终点位置信息；根据所述医疗手术机器人末端的初始位置信息及终点位置信息，获取医疗手术机器人末端急停距离。本发明提供的医疗手术机器人末端急停距离的测量方法，实现了对医疗手术机器人末端急停距离的测量。
一种医疗手术机器人末端距离测量方法系统

[发明专利]一种手术机器人末端工具检测系统-CN202010622878.4有效
发明人：汪全全;陈龙;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种手术机器人末端工具检测系统，包括机器人本体、末端工具、力矩传感器、机器人控制器；所述末端工具安装于所述机器人本体的末端，所述力矩传感器安装于所述末端工具与所述机器人本体之间；所述力矩传感器用于检测所述机器人本体受到所述末端工具所施加的力的实时受力信息；所述机器人控制器包括受力检测模块；所述受力检测模块用于建立末端工具参数集，根据所述实时受力信息计算末端工具的重力信息，根据所述重力信息在所述末端工具参数集中进行匹配得到末端工具的类型；根据所述实时受力信息获取所述末端工具的拆装状态。本发明具有自适应识别末端工具类型以及拆装状态的技术效果。
一种手术机器人末端工具检测系统

[发明专利]机器人及机器人的制造方法-CN201410244697.7有效
发明人：冈久学;金森贵彦;广达生 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2014-06-04 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种能提高舣装电缆的保养性的机器人及机器人的制造方法。实施方式涉及的机器人具有机器人臂、安装部、末端执行器、末端执行器侧电缆和机器人侧电缆。安装部设置于机器人臂的前端。末端执行器安装于安装部。末端执行器侧电缆从末端执行器延伸。机器人侧电缆沿机器人臂舣装，并且在比安装部还靠近末端执行器侧与末端执行器侧电缆进行端子连接。
机器人制造方法

[发明专利]一种通用型主动径向柔顺恒力末端执行器及其工作方法-CN202111512902.X有效
发明人：罗路平;张杭波;潘柏松;姚黎 -专利权人：浙江工业大学;浙江工业大学台州研究院
申请日： 2021-12-11 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种通用型主动径向柔顺恒力末端执行器及其工作方法，包括机器人末端连接器、分层式驱动缸体、末端工具连接器及六维力传感器，所述机器人末端连接器与工业机器人末端连接，所述六维力传感器设置在机器人末端连接器与分层式驱动缸体之间，所述分层式驱动缸体下部与末端工具连接器相连，所述末端工具连接器下部连接末端工具。该驱动器通过机器人末端连接器与工业机器人末端连接，机器人末端连接器与分层式驱动缸体之间连接有六维力传感器，分层式驱动缸体的末端可以与打磨、抛光、装配等各种末端工具连接，当末端工具与驱动器连接，新型驱动器可以给末端工具提供稳定的转速和转矩，使末端工具能够适应实际生产中各种复杂使用场景。
一种通用型主动径向柔顺恒力末端执行及其工作方法

[发明专利]手术机器人的末端执行工具识别方法及相关装置-CN202311198367.4在审
发明人：宋凯;王征;蔡素到;齐欢;马驰 -专利权人：博志生物科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种手术机器人的末端执行工具识别方法及相关装置，用于实现手术机器人的末端执行工具的类型和装配状态的准确识别以及提高机器人手术系统的可靠性。所述方法包括：获取预置机器人本体的机器人本体信息；根据所述机器人本体信息计算所述机器人本体的末端受力信息；根据所述末端受力信息生成待识别末端执行工具所对应的重力参数；对所述重力参数和预置标定重力参数集进行搜索匹配，得到末端工具类型；根据所述末端工具类型对所述末端执行工具进行装配状态分析，得到目标装配状态。
手术机器人末端执行工具识别方法相关装置

[发明专利]一种工业机器人末端防缠绕快换装置-CN202110598618.2在审
发明人：李鹏程;魏德岚;田威;李宇飞;白权;李明宇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明提供一种工业机器人末端防缠绕快换装置，包括机器人侧本体和末端执行器侧本体，机器人侧本体与机器人连接，末端执行器侧本体与末端执行器连接，机器人侧本体和末端执行器侧本体通过卡合结构和推杆结构可拆卸连接；机器人侧本体包括内圈和外圈，内圈和外圈均呈中空筒状，内圈设置在外圈内部，与外圈转动连接；内圈顶端与末端执行器侧本体可拆卸连接，尾端与机器人固定连接，机器人可驱动内圈相对于外圈旋转，进而带动末端执行器侧本体旋转本发明能够解决机器人末端执行器需要供气，但因关节转动而导致气管缠绕机器人的问题，提高了机器人执行的灵活性，方便了快换装置的安装。
一种工业机器人末端缠绕装置

[发明专利]工业机器人末端执行器的校准装置、方法及系统-CN201610519431.8有效
发明人：肖文磊;田雨;赵罡;张佳;杨民 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-07-04 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种机器人末端执行器的校准装置、方法及系统。该方法包括：控制机器人将标准件送至工作空间，通过校准装置对标准件进行测量，得到机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系；控制机器人将机器人末端执行器送至工作空间，通过校准装置对机器人末端执行器进行测量，得到机器人末端执行器在校准装置坐标系中的位姿；根据机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系，以及机器人末端执行器在校准装置坐标系中的位姿，得到机器人末端执行器在机器人基坐标系中的位姿；根据机器人末端执行器在机器人基坐标系中的位姿，对机器人末端执行器进行校准。本实施例可以提高校准精度，且对机器人末端执行器不造成损害。
工业机器人末端执行校准装置方法系统

[实用新型]一种用于生物制药机器人末端的斜面法兰-CN202120261667.2有效
发明人：马一亮;边天元;孙鹏存;陈雨佳 -专利权人：沈阳鑫邦智能装备有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于生物制药机器人末端的斜面法兰，包括法兰本体，所述法兰本体的一个端面与机器人末端配合，另一个端面与夹具配合，两个所述端面成一定夹角，所述夹角使夹具与机器人末端成一定角度，所述角度的范围满足由机器人的动作姿态不产生干涉以及动作死点的规定，所述法兰本体与机器人末端配合的端面为机器人末端结合面，所述机器人末端结合面为圆形面，所述机器人末端结合面上开有多个机器人末端定位孔销，所述法兰本体与夹具配合的端面为换枪盘结合面，所述换枪盘结合面上开有多个换枪盘定位孔销本实用新型能够使夹具与机器人末端成一定角度，能够保证多轴机器人在各个姿态时不出现死点位置且使各个姿态动作流畅。
一种用于生物制药机器人末端斜面法兰

[发明专利]一种基于关节位置控制器的机器人末端力控制方法-CN201610160345.2有效
发明人：周扬;魏春岭;朱志斌;王勇;徐拴锋 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： G05D15/00 文献下载
摘要：本发明一种基于关节位置控制器的机器人末端力控制方法，将机器人末端与目标之间的接触力作为输入，基于机器人的关节位置控制器，通过对机器人各关节的角度控制实现对机器人末端的力控制，包括根据机器人末端运动的起点和终点位置，及机器人逆运动学方程，计算与机器人末端位置对应的机器人各关节起始和终止角度；根据得到的机器人各关节起始和终止角度，及多项式插值方程，计算机器人各关节运动的连续角度函数；根据得到的各关节运动的连续角度函数，及机器人末端所受的接触力，计算机器人关节位置控制器控制信号。该方法既保证了机器人末端运动的位置精度，又避免了机器人末端与外界的接触力过大，并可以通过控制参数设定接触力大小。
一种基于关节位置控制器机器人末端控制方法

[发明专利]手术机器人末端姿态调整方法、系统、设备和介质-CN202210053689.9在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：上海术航机器人有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种手术机器人末端姿态调整方法、系统、设备和介质。所述方法包括：获取手术机器人执行末端的姿态数据；基于姿态数据与手术机器人执行末端的目标姿态数据，确定对手术机器人执行末端进行调整的调整指令，调整指令对控制手术机器人执行末端的姿态的机械部件的至少一个自由度进行调整，以调整手术机器人执行末端的姿态。采用本方法能够提升手术机器人的姿态调整准确性。
手术机器人末端姿态调整方法系统设备介质

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