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[发明专利]涨紧力调节装置及手术器械执行装置-CN202310856722.6在审
发明人：请求不公布姓名;何裕源;请求不公布姓名;请求不公布姓名 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明提供一种涨紧力调节装置及手术器械执行装置，涨紧力调节装置包括：第一基体、第二基体、柔性导向管、驱动丝；第一基体具有第一连接端，第二基体具有第二连接端；柔性导向管沿轴向的两端分别连接于第一连接端和第二连接端；其中，柔性导向管具有松旷段，驱动丝适配并可活动地穿设于柔性导向管；第一基体相对于第二基体产生位置和/或姿态变化时，柔性导向管和驱动丝基于松旷段的形态变化，消解由第一基体相对于第二基体的位置和/或姿态变化所致的第一连接端和第二连接端之间的间距变化。如此配置，松旷段可通过其形态变化来进行适配第一连接端和第二连接端之间的间距变化，由此保证了驱动丝的涨紧力大致不变。
涨紧力调节装置手术器械执行

[发明专利]蛇形关节、手术器械和内窥镜-CN202110443532.2有效
发明人： 何裕源;何超;翟少朋 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及了一种蛇形关节、手术器械和内窥镜，所述蛇形关节具有至少一个自由度，并包括至少一个关节接头，所述关节接头包括第一关节、第二关节和限位机构；所述第一关节和第二关节通过所述限位机构铰接并形成至少一对铰接轴线，且至少一对所述铰接轴线不共线。所述手术器械或内窥镜包括器械末端，所述器械末端包括蛇形关节。本发明在减短蛇形关节的长度的同时保证了蛇形关节具有较大的运动范围，从而降低了手术操作难度。
蛇形关节手术器械内窥镜

[发明专利]基于非接触式开关的盆底检测设备-CN202110560066.6有效
发明人：高旭;瞿旻;毛亮亮;朱祥;陈功;何裕源 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：本发明提供一种基于非接触式开关的盆底检测设备，其包括：主体部、非直接接触式的开关组件、开关控制电路以及压力检测组件；所述压力检测组件设置于所述主体部，所述主体部的一部分用于插入预定对象体内，所述压力检测组件用于检测所述主体部与所述预定对象的接触压力；所述开关组件被配置为在非直接接触式操作下向所述开关控制电路发送控制信号，所述开关控制电路在收到的所述控制信号满足预设条件时，根据预设逻辑控制所述压力检测组件开启或关闭。如此配置，非直接接触式的开关组件结构简单且易清洁，避免了机械按键不易消毒和防水的问题。主体部在插入预定部位后，压力检测组件可以实时采集括约肌收缩压力，从而可制定个性化康复治疗方案。
基于接触开关检测设备

[发明专利]能量器械末端以及手术器械-CN202310890935.0在审
发明人： 何裕源;请求不公布姓名;蒋友坤;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种能量器械末端以及手术器械，俯仰基座体的远端端面设置有凸出于远端端面的第一接触凸台，俯仰基座体开设有第一牵引通道，第一牵引通道的通道远端端口均位于俯仰基座体的远端端面，摆动基座体的近端端面设置有凸出于近端端面的第二接触凸台，摆动基座体沿着一个预设方向相对于俯仰基座体往复转动装配，使得第一接触凸台与第二接触凸台滚动接触，摆动基座体开设有过渡引导通道，过渡引导通道的通道近端端口均位于摆动基座体的近端端面，能量释放体装配在摆动基座上，能量输送缆穿过第一牵引通道和过渡引导通道与能量释放体连接。穿设在过渡引导通道中的能量输送缆发生弯折的位置处于摆动基座体的近端端面，能改善能量输送缆弯折半径。
能量器械末端以及手术器械

[发明专利]弯曲关节和手术器械-CN202310618447.4在审
发明人： 何裕源;请求不公布姓名;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本申请涉及一种弯曲关节，第一关节件的内部开设贯通两端的第一内部通道，第一关节件的端部设置第一连接结构，第二关节件的内部开设贯通两端的第二内部通道，第二关节件的端部设置第二连接结构，第一关节件通过第一连接结构与第二关节件的第二连接结构定轴转动连接，限位关节件的内部开设贯通两端的内部限位通道，限位关节件活动装配在第一关节件和第二关节件之间。当推力杆穿设在第一内部通道、第二内部通道和内部限位通道中后，第一关节件和第二关节件之间的间隙就能够被限位关节件的内部限位通道所遮挡，抑制推力杆中可弯曲段的挤出，解决弯曲关节转动过程中发生鼓包的现象，使得推力杆能够稳定、有效的执行推拉驱动动作。
弯曲关节手术器械

[发明专利]弯曲关节以及手术器械-CN202310618614.5在审
发明人： 何裕源;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种弯曲关节，第一关节件的端部设置第一连接结构，第二关节件的端部设置第二连接结构，第一关节件通过第一连接结构与第二关节件的第二连接结构定轴转动连接，牵引丝与第一关节件和第二关节件活动连接，用于控制第一关节件和第二关节件定轴转动，补偿关节件活动装配在第一关节件和第二关节件之间，补偿关节件上设置有牵引补偿结构，牵引补偿结构与牵引丝活动装配，用于补偿牵引丝在第一关节件和第二关节件定轴转动过程中的变化量。牵引补偿结构能够向外抵住牵引丝，使得牵引丝沿着牵引补偿结构绷紧，补偿牵引丝在第一关节件和第二关节件定轴转动过程中的变化量，解决弯曲关节刚度下降，弯曲关节位置无法准确保持等情况。
弯曲关节以及手术器械

[发明专利]吻合器及吻合装置的控制方法-CN202310662112.2在审
发明人： 何裕源;请求不公布姓名;请求不公布姓名;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本发明提供了一种吻合器及吻合装置的控制方法。吻合器包括末端执行器和吻合致动部件，吻合致动部件包括致动主体和导电部，导电部与致动主体绝缘连接，当吻合致动部件向末端执行器移动时，导电通路能够与钉仓电接触导通以形成可识别电路，进而可通过控制方法获取可识别电路的电信号，并根据电信号获取目标信息，目标信息包括钉仓信息和吻合器信息，进而根据目标信息产生提示和/或执行预设措施。本发明能有效的提升手术的安全性及便捷性，识别信息的有效性、准确性更好，识别范围更广。
吻合装置控制方法

[发明专利]手术器械的传动部件-CN202310660908.4在审
发明人： 何裕源;请求不公布姓名;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： F16H19/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术器械的传动部件，包括传动齿条组件，传动齿条组件分别与手术器械的驱动部件及致动部件连接，传动齿条组件包括至少两个柔性传动齿条，所有柔性传动齿条能够相互汇合地同步同向做直线运动，以带动致动部件沿手术器械的轴线方向做直线运动。应用本发明的传动部件后，可保证自身传动刚度及传动精度，还能满足弯曲需求，并方便手术器械满足轻量化和小型化设计要求。
手术器械传动部件

[发明专利]隔离装置和手术设备-CN202110456822.0有效
发明人： 何裕源;何超;朱祥;陈功 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种隔离装置和手术设备，手术设备包括隔离装置和手术装置，隔离装置用于与手术装置相配合，手术装置包括第一目标对象、第二目标对象和传动机构，隔离装置包括用于包裹第一目标对象的第一膜体以及用于包裹第二目标对象的第二膜体，第二膜体与第一膜体密封连接；第二膜体具有传动接口，传动接口与第二膜体一体成型或密封连接，传动接口用于与传动机构连接以实现力矩传递。通过本发明的隔离装置可以为手术设备建立密封性更好的无菌环境，提升手术设备的防护性能。
隔离装置手术设备

[外观设计]器械盒-CN202330243753.5有效
发明人：请求不公布姓名;请求不公布姓名;何裕源 -专利权人：上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：器械盒。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品涉及一种器械盒，用于与手术机器人的吻合器连接。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
器械

[发明专利]手术器械安装检测系统、手术器械和手术机器人-CN202111363325.2有效
发明人： 何裕源;范宏伟;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术器械安装检测系统，用于检测手术器械、无菌板和动力装置之间为已装配状态或非装配状态，其特征在于，所述手术器械安装检测系统包括光路微动装置、通光器件和光信号收发器，所述光路微动装置的状态包括可反射状态和非反射状态，且所述光路微动装置在所述已装配状态下达到所述可反射状态，或者在所述非装配状态下达到所述非反射状态，通光器件能够允许光线经所述通光器件穿透所述无菌板，所述光信号收发器被配置为在所述已装配状态下，由所述光信号收发器发出的光经所述通光器件与所述光路微动装置的作用能够返回至所述光信号收发器。可以使光线的发射和接收形成闭环，精确识别手术器械是否可靠连接。
手术器械安装检测系统手术机器人

[发明专利]牵开器-CN202310573289.5在审
发明人：史涛坪;请求不公布姓名;请求不公布姓名;何裕源;请求不公布姓名 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种牵开器。该牵开器包括末端固定机构、第一离合机构、第一操作杆及可转动的器械杆；末端固定机构设置于器械杆的末端端口处，第一操作杆设置在器械杆内并能够在器械杆的带动下转动，第一离合机构设置于第一操作杆与末端固定机构之间，第一离合机构用于将第一操作杆与末端固定机构连接或断开连接，以使末端固定机构随器械杆、第一操作杆一同转动或不一同转动。该牵开器可通过第一离合机构来使末端固定机构与可随器械杆一同转动的第一操作杆连接或断开连接，实现末端固定机构与承托机构的同步转动或不同步转动，可保证手术的安全性。
牵开器

[发明专利]手术器械保护装置、手术器械、安装部及手术器械组件-CN202111433615.X有效
发明人：赵金阳;朱国征;蒋友坤;何裕源;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种手术器械保护装置、手术器械、安装部及手术器械组件，所述手术器械保护装置包括：强制保护单元和计数单元；所述强制保护单元具有第一状态和第二状态，所述强制保护单元处于所述第一状态时，允许手术器械安装于安装部上；所述强制保护单元处于所述第二状态时，禁止所述手术器械再次安装于安装部上；所述计数单元用于获取所述手术器械的使用寿命，并在所述手术器械的使用寿命到达限值时，向外部的动力单元发送驱动信号；进而所述强制保护单元在所述动力单元的驱动下由所述第一状态转换至所述第二状态。如此配置，在手术器械的使用寿命到达限值时，强制保护单元由第一状态转换至第二状态，从而禁止该手术器械再次安装使用。
手术器械保护装置安装组件

[发明专利]手术机器人-CN202110449013.7有效
发明人： 何裕源;何超;李自汉;李明;杨飞飞 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术机器人，手术机器人包括调整臂组件和工具臂，工具臂与调整臂组件的子调整臂的末端关节连接；调整臂组件包括基座和子调整臂；子调整臂具有至少三个自由度并与滑轨连接；子调整臂能够相对于滑轨滑动；由此增大了调整臂的运动空间，扩大了调整臂的调整范围，便于将调整臂调整到目标位置，从而提高手术机器人的摆位成功率。
手术机器人

[发明专利]推拉驱动结构以及手术器械-CN202310418445.0在审
发明人： 何裕源;请求不公布姓名;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本申请涉及一种推拉驱动结构，器械基座上具有循环引导轨道以及传力导向轨道，传动链条包括多个首尾相连的传动单元体，传动链条沿着循环引导轨道活动装配在器械基座上，传力杆件沿着传力导向轨道活动装配在器械基座上，传动链条与传力杆件驱动连接，驱动轮体与传动链条驱动装配。驱动轮体能够通过推动相连的每个传动单元体运动，驱动整个传动链条沿着循环引导轨道运动，驱动轮体推动每个传动单元体运动的方式可以保证较大的传动刚度，相比于丝控制方式提高了传动的稳定性，传动链条的多个传动单元体之间可以发生相对角度的改变，相比于齿条控制方式容易收纳，因此传动链条在器械基座上的装配可以极大地降低整体结构尺寸，利于手术器械的轻量化。
推拉驱动结构以及手术器械

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