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[发明专利]一种基于直、球与柱坐标变换的坐标旋转方法-CN201910306202.1有效
发明人：王正楷;张盼;李莉;邓少贵;袁习勇;蔡联云 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01V3/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于直、球与柱坐标变换的坐标旋转方法，包括如下步骤：确定井斜角及旋转方位角，旋转地层坐标系z轴，使其与仪器坐标系Z轴重合；确定地层坐标系与过渡坐标系之间旋转矩阵T1；确定过渡坐标系与仪器坐标系之间旋转矩阵T2；对旋转矩阵T1和T2进行整理，求得地层坐标系与仪器坐标系之间的旋转矩阵。本发明利用直角坐标系、柱坐标系及球坐标系之间的解析表达关系，仅用两次坐标变换，通过代数方法求取坐标系变换矩阵，解决了现有沿着不同方向旋转规律表达不一致的问题，便于理解掌握；本方法思路适用于各种涉及坐标系转换的情况，均能有效求解坐标系之间转换矩阵。
一种基于坐标变换旋转方法

[发明专利]用于加工工件的方法、数控装置以及机床-CN201910505274.9有效
发明人：凯瑟琳·库尼斯;赖因哈德·西蒙斯;安德烈亚斯·乌利希;安德烈·菲韦格 -专利权人：西门子股份公司
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： B23B1/00 文献下载
摘要：一种用于控制刀具与工件之间的相对运动以借助机床来加工工件的方法，提出：参照机床的机器底座确定机器坐标系；相关于机器坐标系来确定旋转坐标系，通过以下步骤：在机器坐标系中确定旋转坐标系的坐标原点，在机器坐标系中确定旋转坐标系的至少一个所选择的坐标轴的方向，确定旋转轴，旋转坐标系在机器坐标系中围绕该旋转轴旋转，确定角速度，旋转坐标系以该角速度围绕旋转轴旋转；在旋转坐标系中确定至少一个刀具轨迹；根据在旋转坐标系中确定的刀具轨迹控制相对运动。
用于加工工件方法数控装置以及机床

[发明专利]一种交会测量系统的光机定位测量方法-CN201410354453.4有效
发明人：赵春晖;郭绍刚;王京海;钟俊;张丽华;王晓燕 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2014-07-23 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种交会测量系统的光机定位测量方法，利用六个经纬仪，分别建立基准镜A坐标系OASMXASMYASMZASM、基准镜B坐标系OBSMXBSMYBSMZBSM、第一反射镜虚拟坐标系OANMXANMYANMZANM和第二反射镜虚拟坐标系OBNMXBNMYBNMZBNM，解算出坐标系OANMXANMYANMZANM到坐标系OASMXASMYASMZASM的旋转矩阵CA，解算出坐标系OBNMXBNMYBNMZBNM到坐标系OBSMXBSMYBSMZBSM的旋转矩阵CB；根据旋转矩阵CA、CB解算出矢量RA、RB；根据RA得到相机A的虚拟坐标系和基准镜A坐标系之间的旋转矩阵C1；根据RB和镜像方程得到相机B的虚拟坐标系和基准镜B坐标系之间的旋转矩阵C2；完成基准镜A坐标系与基准镜B坐标系的相对关系测试获得旋转矩阵C3；根据C1、C2和C3确定两相机虚拟坐标系间的旋转矩阵C4。
一种交会测量系统定位测量方法

[发明专利]一种基于重建坐标系的手眼标定方法及装置-CN202110378420.3在审
发明人：赵紫阳;李瑞峰;罗冠泰;张陈涛;汤思榕;梁培栋;林文伟 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种基于重建坐标系的手眼标定方法及装置，方法包括如下步骤：确定清晰特征点；建立过渡工具坐标系和工件坐标系；计算图像坐标系与工件坐标系的转化关系；计算第一旋转图像上的特征点坐标A和第二旋转图像上的特征点坐标B，以及坐标A与坐标B的中点C；计算中点C在工件坐标系下的坐标，以及C点与过渡工具坐标系原点之间的偏差量；重建新的工具坐标系，该新工具坐标系的原点为过渡工具坐标系原点加上偏差量，根据该新工具坐标系引导机械臂的定位；进行下一次引导定位时，将新工具坐标系作为过渡工具坐标系，并重新建立新的工具坐标系。本发明消除工具坐标系原点与工件旋转中心的误差，有效提高手眼标定精度。
一种基于重建坐标系手眼标定方法装置

[发明专利]一种基于SCARA机械手第二臂的移动相机标定方法-CN201910786635.1在审
发明人：赵志华;刘文状;潘照飞 -专利权人：苏州精速智能科技有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种基于SCARA机械手第二臂的移动相机标定方法，一：标记放在台面上，记录机器人当前位置拍照，搜索图像标记在图像坐标系位置；二：控制第二臂平移，记录移动后机器人当前位置拍照，搜索图像中标记在图像坐标系中位置；三：机械手回到起始位置，在当前位置R轴分别旋转θ和‑θ角拍照；四：计算图像与机器人坐标系的旋转和缩放关系，图像与机器人坐标系平移关系；五：构建局部坐标系，获取局部到机器人坐标系映射关系；六：转换机器人在任一位置所对应的图像坐标系上的像素到机器人坐标系上，计算第二臂旋转角度，获得局部坐标系到局部坐标系旋转关系，局部坐标系与局部坐标系平移关系，综合旋转平移关系，局部坐标系与局部坐标系坐标系映射关系。
局部坐标系机器人坐标系图像坐标系第二臂机器人拍照机械手平移关系搜索图像映射关系旋转平移关系图像平移记录移动旋转关系移动相机标定构建缩放像素转换记录

[发明专利]一种适用于双摆头的快速倾斜坐标系定义方法及装置-CN202310312586.4有效
发明人：杨之乐;刘祥飞;谭勇;郭媛君;苏辉南 -专利权人：中科航迈数控软件（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B23Q15/20 文献下载
摘要：本发明涉及倾斜坐标系定义领域，具体涉及一种适用于双摆头的快速倾斜坐标系定义方法及装置。该方法及装置包括：设置默认倾斜坐标系，其中默认倾斜坐标系中Z轴和刀具矢量重合，默认倾斜坐标系中X轴和A轴的轴向矢量重合；设置一个旋转角，旋转角为绕着默认倾斜坐标系的Z轴旋转的角度C，将默认倾斜坐标系旋转角度
一种适用于双摆头快速倾斜坐标系定义方法装置

[发明专利]单目序列图像实现刚体位姿参数连续性测量方法-CN201810694914.0有效
发明人：赵祚喜;冯荣;谈婷;宋俊文;赖琪;黎源鸿;马昆鹏;杨贻勇;蒙劭洋 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目序列图像实现刚体位姿参数连续性测量方法，该方法包括：确定非运动刚体上的标定点在世界坐标系上的三维坐标；确定运动目标刚体上的标定点在局部坐标系上的三维坐标；利用相机采集非运动刚体和运动目标刚体的初始图像和运动目标刚体运动过程中的序列图像；求解世界坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵，以及相机坐标系原点在世界坐标系下的坐标；求解局部坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵，以及相机坐标系原点在局部坐标系下的坐标；建立局部坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵，以及局部坐标系原点在世界坐标系下的坐标；求解运动目标刚体运动过程中的实时位姿参数。
序列图像实现体位参数连续性测量方法

[发明专利]一种车辆档位识别方法及装置-CN201310642296.2有效
发明人：胡秋立 -专利权人：傅鸳鸯
申请日： 2013-12-05 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： B60K35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆档位识别方法及装置，该方法包括：建立车体参考坐标系和档位参考坐标系；按照已建立的车体坐标系，采集车体加速度信号；按照已建立的档位坐标系，采集档位加速度信号。根据直角坐标系的欧拉旋转变换理论建立车体坐标系及档位坐标系之间的旋转变换关系；根据车体坐标系及档位坐标系之间的旋转变换关系建立车体加速度矢量与档位加速度矢量之间的等式关系；再根据所建立的等式关系，解算出档位参考坐标系与车体参考坐标系之间的旋转因子，以旋转因子作为特征值进行档位识别。
一种车辆档位识别方法装置

[发明专利]利用空间坐标旋转矩阵反解出构建物倾斜角度的方法-CN201810123699.9在审
发明人：孙浩;王家欢;李春晓;苏扬 -专利权人：大连航天北斗科技有限公司
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用空间坐标旋转矩阵反解出构建物倾斜角度的方法，具体包括：步骤1，建立坐标系：当构建物未发生倾斜时，以天线相位中心为坐标原点建立东北天坐标系；步骤2，坐标系旋转：当构建物发生倾斜后，设天线相位中心在东北天坐标系中的位置坐标为(x,y,z)，以原点为中心旋转东北天坐标系以生成新坐标系；步骤3，变换矩阵；步骤4，继而解算出偏航角和俯仰角，该方法利用空间几何原理，通过坐标系旋转得到与构建物倾角相等的角度，再通过空间坐标系旋转矩阵，在仅知天线相位中心坐标信息的前提下解算出构建物倾角，并保证了结果精度。
构建物天线相位中心旋转矩阵坐标系旋转空间坐标解算空间坐标系变换矩阵位置坐标中心旋转坐标信息坐标原点原点俯仰角相等保证

[发明专利]定位方法及装置-CN202080002469.2在审
发明人：伍勇;万蕾 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：获取第一坐标系相对于第二坐标系的信息，第一坐标系为测量设备使用的坐标系，第二坐标系为地图使用的坐标系，第一坐标系相对于第二坐标系的信息包括第一坐标系到第二坐标系的平移信息和旋转信息，其中平移信息为根据测量设备在第二坐标系的位置确定的，旋转信息为根据测量设备在第二坐标系的姿态确定；获取第一坐标系下的测量目标的位置，第一坐标系下的测量目标的位置为测量设备测量得到；根据第一坐标系相对于第二坐标系的信息和第一坐标系下的测量目标的位置，确定第二坐标系下的测量目标的位置
定位方法装置

[发明专利]不同坐标系间载荷的投影方法-CN201611251330.3有效
发明人：朱锐;费庆国;杭晓晨;姜东;陈强 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种不同坐标系间载荷的投影方法，选取模型在A、B二种坐标系下相同典型位置的节点坐标，通过两典型位置在不同坐标系中的距离比值确定B坐标系相对于A坐标系的比例关系，对A坐标系的模型进行变换，取典型位置在A坐标系中变换之后的坐标值及其在B坐标系中的坐标值，确定坐标系之间的旋转、平移关系，将A坐标系中变换之后的模型网格做相应的旋转、平移操作，根据A坐标系下载荷信息，插值得到B坐标系下模型相应位置的载荷值，实现载荷投影加载目的；该方法能够实现模型在划分网格尺寸、类型不同及分布坐标系空间位置不同情况下的载荷投影加载，为工程应用提供了不同坐标系间载荷的投影方法。
不同坐标系载荷投影方法

[发明专利]一种摇篮式五轴机AC轴连接刚性检测及误差补偿方法-CN202310144370.1在审
发明人：胡智龙;安志琨;周维;杨金壁 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种摇篮式五轴机AC轴连接刚性检测及误差补偿方法，基于参考坐标系下不同A值下绕C轴旋转圆的坐标信息，将旋转圆的圆心拟合得到绕A轴旋转圆的坐标信息；由绕C轴旋转圆的坐标信息和绕A轴旋转圆的坐标信息，得到AC轴连接刚性；对各个A轴姿态下的机台都建立实际坐标系，用理论坐标系与实际坐标系的转换向量来描述AC轴的连接刚性；对AC轴连接刚性进行误差补偿，对不同A轴姿态下的理论坐标系与实际坐标系的旋转向量进行误差补偿，实现不同A轴姿态下理论坐标系TheoryCoordinate与实际坐标系Coordinate的相互转换。本发明通过坐标信息即可判断AC轴连接刚性，操作方便，具有较好的实用性。
一种摇篮式五轴机 ac 连接刚性检测误差补偿方法

[发明专利]机器人的手眼标定方法、装置、计算机设备和可读存储介质-CN202110677422.2有效
发明人：杨帆;王晓雪;张哲思 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：该方法通过确定机器人的基坐标系平移后的平移基坐标系，并根据平移基坐标系，确定基坐标系与相机坐标系之间的第一旋转矩阵；获取机器人的机械臂上的标记物在相机坐标系下的位姿数据，并根据位姿数据、第一旋转矩阵以及第二旋转矩阵确定基坐标系与相机坐标系之间的平移向量；根据第一旋转矩阵和平移向量，确定基坐标系和相机坐标系之间的位姿转换关系。
机器人手眼标定方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]摄像头与惯性传感器组合定位定姿系统的标定方法-CN201010591519.3有效
发明人：董秋雷;顾照鹏;胡占义 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2010-12-08 - 公布日： 2011-08-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明为摄像头与惯性传感器组合定位定姿系统的标定方法，包括：标定摄像头的内参数矩阵；对于一个尺寸已知的标定物从不同角度拍摄多幅图像，记录在拍摄每幅图像时惯性传感器输出的横滚角和俯仰角；定义世界坐标系、摄像机坐标系、惯性传感器坐标系和地磁坐标系；基于每幅图像中标定物的图像信息和空间信息，计算该时刻世界坐标系到摄像机坐标系的旋转矩阵；将摄取图像两两组合，对于每个组合均建立一个关于惯性传感器坐标系到摄像机坐标系旋转矩阵的方程组并进行求解，计算出惯性传感器坐标系到摄像机坐标系的旋转矩阵；对于每幅图像建立一个关于地磁坐标系到世界坐标系旋转矩阵的方程组并进行求解，计算出地磁坐标系到世界坐标系的旋转矩阵。
摄像头惯性传感器组合定位系统标定方法

[发明专利]一种用于水下双目视觉的目标姿态误差测量方法-CN202010133113.4有效
发明人：高剑;梁晓敏;边琛益;封磊 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-03-01 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提出一种用于水下双目视觉的目标姿态误差测量方法，首先测出支架坐标系标定物世界坐标系坐标值，然后测出空气中目标坐标系标定物世界坐标系坐标值。计算支架坐标系与目标坐标系的旋转矩阵，此时的姿态欧拉角作为目标物体在相机坐标系下的理论姿态真值。在水下测试环境中，由双目相机测出目标物体标定物在水下相机坐标系坐标，利用坐标值构建目标三维坐标向量，计算得出水下相机坐标系与目标坐标系的旋转矩阵。世界坐标系与支架坐标系以及目标坐标系的构建以及协同工作极大地简化了姿态误差的计算过程，而且测试平台便于搭建，测试过程非常简便。
一种用于水下双目视觉目标姿态误差测量方法

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