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[发明专利]一种车载捷联惯导、里程计及高程计组合导航方法-CN201710965097.3有效
发明人：陈雨;陈鸿跃;王向东;孙寿才;赵晓伟;狄世超;刘冰;张靖 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载捷联惯导、里程计及高程计组合导航方法，该方法包括如下步骤：捷联惯导初始对准；捷联惯导进行惯性解算，里程计和高程计也开始工作；计算平均速度观测量和高度观测量；通过卡尔曼滤波得到捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差；对捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差进行校正；校正后的捷联惯导姿态信息、速度信息及位置信息作为导航信息进行输出
一种车载捷联惯导里程计高程组合导航方法

[发明专利]一种双轴旋转式捷联惯导系统转位方法-CN201410080780.5有效
发明人：于飞;阮双双;奔粤阳;鲍桂清;赵维珩;杨晓龙;李敬春 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-03-06 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于惯性导航技术领域，涉及可用于提高惯性导航系统的导航精度的一种双轴旋转式捷联惯导系统转位方法。本发明包括：建立一个双轴转位机构；获得初始捷联姿态矩阵；进行转动；通过导航解算实时获得系统的导航参数。本发明设计了一种双轴旋转式捷联惯导系统转位方法，该方法综合考虑了光纤陀螺捷联惯性导航系统器件本身的特性和转台控制的简单便捷性，可以最快速度的完全调制平均IMU转动角速度引起的误差，此外还可以尽可能多的消除地球自转角速度引起的误差
一种旋转式捷联惯导系统方法

[发明专利]自主式水下机器人组合导航系统及方法-CN201210332022.9有效
发明人：曾庆军;王冲;王彪;章飞;刘利 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2012-09-10 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主式水下机器人组合导航系统，由捷联惯性导航系统、全球定位导航系统、多普勒测速仪、磁航向仪组成，所述捷联惯性导航系统计算出相对地球沿地理坐标系的速度信息、位置信息和姿态信息；所述全球定位导航系统获取自主式水下机器人的初始绝对位置信息和速度信息；所述多普勒测速仪计算出速度信息；所述磁航向仪计算出航向信息；所述全球定位导航系统对捷联惯性导航系统定时重调，系统对捷联惯导系统输出的速度信息、位置信息和姿态信息，多普勒测速仪所计算的速度信息，磁航向仪所计算的航向信息用自适应模糊卡尔曼滤波进行数据融合
自主水下机器人组合导航系统方法

[实用新型]捷联式舰船惯性姿态基准通用维修平台-CN201220703661.7有效
发明人：陈建勋;陈海岳;杨国忠;张和杰;韩旭;许六一;李科;李春建;李瑞养 -专利权人：中国人民解放军海军湛江航保修理厂
申请日： 2012-12-19 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：其技术方案是：一种捷联式舰船惯性姿态基准通用维修平台，它包括：信号调理转接装置(1)，总线仪器测控组合(2)和主控计算机(3)。本实用新型采用虚拟仪器技术和故障诊断技术，构建通用的硬件测试环境和专用的检测软件，用于捷联基准的维修检测。通过不同的接口适配器和测试软件，可以实现对目前三种型号的捷联基准的电路板和分机模块进行功能测试，也可以通过对软硬件测试资源进行升级扩展，实现新型号捷联基准的维修，真正做到“一机多用”和“一机多型”。
捷联式舰船惯性姿态基准通用维修平台

[发明专利]主动式半捷联系统同轴度误差解析评定与补偿方法-CN201410243439.7有效
发明人：李杰;张樨;刘俊;秦丽;范建英;张晓明;郭涛;马喜宏;唐军;张松;景增增 -专利权人：中北大学
申请日： 2014-06-03 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及半捷联惯性测量技术，具体是一种主动式半捷联系统同轴度误差解析评定与补偿方法。本发明解决了主动式半捷联系统的同轴度误差影响主动式半捷联系统的整体结构强度、稳定性、减旋精度、以及测量精度的问题。一种主动式半捷联系统同轴度误差解析评定与补偿方法，该方法是采用如下步骤实现的：1)主动式半捷联系统的外筒同轴度误差的解析评定；2)主动式半捷联系统的内筒同轴度误差角的动态标定与补偿；3)主动式半捷联系统的基准轴线的统一
主动式半捷联系同轴误差解析评定补偿方法

[发明专利]一种基于阻尼捷联惯性导航重力异常滤波匹配的方法-CN201310334279.2有效
发明人：奔粤阳;杨晓龙;高伟;李倩;李敬春;阮双双 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-08-02 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于阻尼捷联惯性导航重力异常滤波匹配的方法。在不改变系统加速度计和陀螺的精度且不破坏捷联惯性导航系统的隐蔽性和自主性的前提下，通过增加重力异常测量模块和在捷联惯性导航捷联算法中添加阻尼算法和重力异常值卡尔曼滤波匹配算法，将系统的周期振荡特性阻尼掉本发明利用阻尼的特性将捷联惯性导航系统中存在的三种周期振荡特性（舒勒周期振荡、地球周期振荡和傅科周期振荡）消除，在一定程度上提高了捷联惯性导航系统的精度；同时，利用重力异常值匹配滤波的方法对捷联惯性导航系统解算得到的导航信息进行修正
一种基于阻尼惯性导航重力异常滤波匹配方法

[发明专利]基于差分GPS观测的捷联挠性陀螺动态随机漂移误差测试方法-CN201210057969.3有效
发明人：李保国;张春熹;芦佳振;向亚飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-03-07 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于差分GPS观测的捷联挠性陀螺动态随机漂移误差测试方法，属于惯性技术领域。所述的测试方法中，将被测试挠性捷联惯组安装在试验车上，试验车保持静止，挠性捷联惯组上电预热，至稳定；确定挠性捷联惯组的初始航向角；同步采集挠性捷联惯组数据、差分GPS的位置以及速度数据；进行粗对准和精对准本发明可以考察、测试在车载动态环境下挠性捷联惯组中挠性陀螺随机漂移误差的大小，弥补当前仅采用实验室静态多位置法标定结果评价的不足，为挠性陀螺及挠性捷联惯导系统动态精度分析提供辅助分析手段和评价依据。
基于 gps 观测捷联挠性陀螺动态随机漂移误差测试方法

[发明专利]一种基于低精度微机电系统的捷联惯导系统初始对准方法-CN201310122010.8有效
发明人：奔粤阳;刘新源;李倩;高伟;于飞;李敬春;杨娇龙;周广涛;鲍桂清;徐文佳 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-04-10 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明是涉及的是一种捷联惯导系统的初始对准方法，具体涉及一种在仅利用GPS辅助设备的条件下基于低精度微机电系统的捷联惯导系统初始对准的方法。本发明包括：获取载体坐标系到水平坐标系的方向余弦矩阵；建立低精度微机电系统的捷联惯导系统粗对准卡尔曼滤波状态方程；建立低精度微机电系统的捷联惯导系统粗对准的卡尔曼滤波量测方程；对载体姿态进行第一次修正；建立捷联惯导系统精对准的卡尔曼滤波状态方程和量测方程；进行第二次卡尔曼滤波；对载体姿态进行第二次修正，得到微机电系统的捷联惯导系统的准确捷联矩阵。本发明利用两次卡尔曼滤波估计出低精度MEMS捷联惯导系统误差的方法，完成了系统的初始对准，使应用更便捷。
一种基于精度微机系统捷联惯导初始对准方法

[发明专利]一种引入陀螺信息的二位置捷联惯性导航系统初始对准方法-CN201110406806.7有效
发明人：熊剑;余恭敏;郭杭;刘蓉;王吉旭;林舟杰;严良涛;曾剑峰 -专利权人：南昌大学
申请日： 2011-12-08 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种引入陀螺信息的二位置捷联惯性导航系统初始对准方法，包括建立捷联惯性导航系统初始对准状态方程；建立捷联惯性导航系统引入陀螺信息的初始对准量测方程；构建用于捷联惯性导航系统初始对准的卡尔曼滤波器；采集捷联惯性导航系统信息，完成第一位置的初始对准滤波；采集捷联惯性导航系统信息，完成第二位置的初始对准滤波。本发明提出了一种引入陀螺信息的二位置捷联惯性导航系统初始对准方法，在捷联惯性导航系统二位置对准方法的基础上，将等效东向陀螺信息引入初始对准观测方程，从而实现对惯性器件随机常值误差的快速估计，实现方位角的快速对准
一种引入陀螺信息位置惯性导航系统初始对准方法

[发明专利]一种基于坐标变换的捷联惯导艏向变换方法-CN201911231735.4有效
发明人：可伟;李健一;姜晓亮;马西保;王雪;李颖 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于坐标变换的捷联惯导艏向变换方法，属于惯性导航技术领域。将捷联惯导安装于载体上，构建载体坐标系和捷联惯导坐标系；获取安装艏向，若安装艏向与捷联惯导艏向不一致，选取零偏稳定性一致的陀螺和加速度计，然后在流程采用24种安装方向，输出24组捷联惯导坐标系下的陀螺输出和加速度计输出以及对应的捷联惯导坐标系下的横滚角、俯仰角和方位角，构建坐标变换矩阵Cbn，采用坐标变换矩阵Cbn对捷联惯导艏向进行变换，将产品的艏向方向与载体的艏向改为一致。在不改变产品精度的前提下，对捷联惯导艏向方向进行在线变换，其变换周期短、效率高、成本低。
一种基于坐标变换捷联惯导艏方法

[发明专利]一种冗余捷联惯组二度故障检测方法-CN201910328680.2有效
发明人：陈凯;樊浩;殷娜 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种冗余捷联惯组二度故障检测方法，针对现有故障检测方法中缺少对冗余捷联惯组二度故障的检测手段，本发明提出了一种基于奇异值分解法的冗余捷联惯组二度故障检测方法，有利于提高飞行器冗余捷联惯组的可靠性
一种冗余捷联惯组二度故障检测方法

[发明专利]捷联式自动垂直钻井工具-CN201310514959.2无效
发明人：张淑芬 -专利权人：陕西高新能源发展有限公司
申请日： 2013-10-28 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： E21B44/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种捷联式自动垂直钻井工具。本发明所述的捷联式自动垂直钻井工具，包括电源短节、测控短节和伺服短节，所述电源短节、测控短节、伺服短节和钻头依次相连，伺服短节与钻头之间通过盘阀相连，电源短节上设有叶轮。本发明连接结构简单，实用性强。
捷联式自动垂直钻井工具

[实用新型]一种用于捷联惯导测试的模拟海况装置-CN202122599118.9有效
发明人：张绍阳;高玉禄;段鹏 -专利权人：中国船舶重工集团公司七五0试验场
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于捷联惯导测试的模拟海况装置，该装置包括捷联惯导固定平台(1)，捷联惯导固定平台(1)下部从上至下依序可拆卸安装有万向节组件(2)和万向节托盘架(3)以及底座(4)，底座(4)的两端顶部对称安装有水平支撑托架本实用新型适用性好、维修性好、操作便捷，通过巧妙地利用了万向节的两自由度大角度摆幅运动特性，满足了该型水下航行体捷联惯导在模拟高海况测试时的摇摆幅度，最大横滚角速度的测试要求，同时本实用新型总体结构采用可拆卸式及模块化设计方式
一种用于捷联惯导测试模拟海况装置

[发明专利]一种捷联惯导系统的纬度估计方法-CN202111553025.0在审
发明人：靳凯迪;柴洪洲;宿楚涵;向民志;郭云飞;黄紫如 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提出一种捷联惯导系统的纬度估计方法，属于捷联惯导纬度估算技术领域。首先获取捷联惯导系统的采集数据；然后根据获取的数据采用最优区间积分法构建纬度估计误差方程，并根据获取数据构建捷联惯导误差方程；然后根据构建的纬度估计误差方程和捷联惯导误差方程构建卡尔曼滤波方程；对建立的卡尔曼滤波方程进行求解，确定捷联惯导系统所处的纬度。
一种捷联惯导系统纬度估计方法

[发明专利]一种基于天文导航原理的捷联惯导坐标系动态取齐方法-CN202010386419.0有效
发明人：刘新明;赵李健;周海渊;徐如祥;周建;吴红兵;孔祥龙;李可 -专利权人：中国人民解放军63686部队
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于天文导航原理的捷联惯性导航设备姿态动态精度鉴定方法，方法包括以下步骤：一是利用经纬仪获取恒星实测指向；二是通过提取星库数据计算恒星理论指向；三是通过坐标转换获取恒星实测指向和理论指向之间的误差；四是修正误差实现捷联惯导的坐标取齐。本发明建立一种基于天文导航原理的捷联惯导坐标系动态取齐方法，打破了捷联惯导坐标取齐需要静态的局限，解决了捷联惯导坐标取齐周期长、耗资大的难题，该方法可以在动态条件下实现捷联惯导坐标取齐，使用灵活而且经济实惠
一种基于天文导航原理捷联惯导坐标系动态取齐方法