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[发明专利]六足机器人操纵系统及操纵方法-CN201410508642.2有效
发明人：刘振;于海涛;刘宇飞;高海波;邓宗全;丁亮;李楠 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-09-28 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：六足机器人操纵系统及操纵方法，涉及一种机器人操纵系统及操纵方法。本发明的目的是为了解决六足机器人操纵系统的通信实时性差、操纵复杂的问题和人机协同结合性不好的问题。本发明六足机器人操纵系统包括以下模块电机使能控制模块、停止模块、参数设置模块、位置重置模块、位姿控制模块、步态控制模块、单腿控制模块、站立收起控制模块、轮式控制模块及位置显示模块；利用本发明对对机器人进行操纵可以提升机器人操纵系统的通信实时性本发明适用于六足机器人的操纵。
机器人操纵系统方法

[发明专利]一种压电驱动的超精密运动六足机器人及其激励方法-CN201910280499.9有效
发明人：刘英想;于洪鹏;陈维山;王良 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种压电驱动的超精密运动六足机器人及其激励方法，属于微操作机器人技术领域。一种压电驱动的超精密运动六足机器人，包括底座、六个驱动单元和基体，其中，每个驱动单元包括驱动足、纵向伸缩压电陶瓷区域和横向弯曲压电陶瓷区域，横向弯曲压电陶瓷区域、纵向伸缩压电陶瓷区域和底座由上至下依次连接，六个驱动单元沿圆周方向均匀安装在基体的下表面上，驱动足压紧在底座的上表面。
一种压电驱动精密运动机器人及其激励方法

[实用新型]一种仿生播种机器人-CN202222001666.1有效
发明人：王喆;杨茂伟;张智凡;刘峰焱;樊欣瑞;鲍瑶;李海辉;王家乐;石子昂;潘京华;盖科鹏;邵晋闯;屈津蒙;胡承龙;岳一领 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及农业机器人技术领域，更具体而言，涉及一种仿生播种机器人，包括六足行走装置和播种装置，所述播种装置设置在六足行走装置上端；所述六足行走装置包括主躯干和具有三个自由度的腿部构件，所述主躯干为椭圆构型本实用新型通过模仿蝎子的运动步态，来适应恶劣的行进路面环境，机器人的六足稳定设计，保障了它在这种环境下的协调工作，通过智能调节步态间距以及旋转角度，来实现机器人对陌生复杂路况的自适应。
一种仿生播种机器人

[发明专利]一种室内六氟化硫浓度的检测方法及装置-CN202210612318.X在审
发明人：张筱岑;麦洪;王岩;胡敏;黄青沙;曾烨;薛现辉;胡嘉敏;邓淑敏 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司佛山供电局
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种室内六氟化硫浓度的检测方法及装置，包括：响应于检测请求，建立搭载有六氟化硫探测器的四足机器人和遥控终端的无线连接；通过四足机器人，基于地图信息，记录初始坐标并检测设备室内的六氟化硫浓度；当设备室内六氟化硫浓度大于预设的六氟化硫浓度设定值时，通过四足机器人基于地图信息巡检设备室，在确定设备室内的泄漏点信息后，将泄漏点信息发送至遥控终端。从而克服六氟化硫设备发生泄漏时，无法根据浓度信息判断泄漏设备的位置，且难以灵活查找泄漏设备和泄漏点的技术问题。
一种室内六氟化硫浓度检测方法装置

[发明专利]一种液压驱动式重载六足机器人腿-CN201810931876.6在审
发明人：蒋刚;留沧海;江涌;严夏;杭建峰;古鹏;陈斯昀;李晨;胡勇;詹惠轲;卢展;段小虎;薛志峰 -专利权人：西南科技大学;蒋刚
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压驱动式重载六足机器人腿，目的在于解决现有的六足机器人需要在满足仿生行走的前提下，适应地形，并增加重载，而国内目前相关的研究处于空白阶段的问题。基于本发明对于结构的优化设计，显著提高了六足机器人的地形适应能力，且基于液压系统的动力匹配，使得本发明机器人退达到了承载500kg的突破，具有显著的进步意义。
六足机器人重载发明机器人液压驱动式小腿油缸转轴大腿机器人地形适应能力地面支撑件机身连接板臀部连接件膝关节转轴机器人腿进步意义驱动结构水平油缸腿部结构液压系统优化设计比功率根关节髋关节质轻匹配地形承载输出研究

[发明专利]一种桨腿式可变形水陆两栖六足机器人-CN202010893885.8有效
发明人：张赫;卢光正;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：一种桨腿式可变形水陆两栖六足机器人，涉及一种水陆两栖六足机器人。本发明解决了现有的水陆两栖六足机器人结构冗余复杂、水陆模式切换难、低运行效率低、速度慢，难以同时满足陆地越障和水下推进要求的问题。
一种桨腿式可变形水陆两栖机器人

[实用新型]一种多自由度的六足机器人-CN201820716768.2有效
发明人：陈春林;王岚;唐开强;朱张青;辛博;孙建;刘佳生;洪俊;陈文玉;朱冰清 -专利权人：南京大学
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度的六足机器人，包括机身框架、三组水平推杆机构、六个机械大腿机构、六个机械小腿机构以及六个T型连接机构。该多自由度的六足机器人通过三组水平推杆机构的六个电推杆机构分别对六只机械腿进行摆动驱动，实现机械腿的水平摆动，并由T型连接机构实现摆动传动；多自由度的六足机器人中所使用的驱动机构全部采用结构相同的电推杆机构，利用共计十八个模块化的电推杆机构实现六条腿的行走动作驱动，在进行行走控制时只需对这个十八个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期。
多自由度电推杆六足机器人推杆机构机械腿组水平六足程序开发周期摆动传动摆动驱动大腿机构电动推杆机身框架驱动程序驱动机构水平摆动小腿机构行走动作行走控制模块化驱动

[发明专利]一种新型仿生六足消防机器人-CN201910337622.6在审
发明人：徐舒洋;曹树坤;陈松;王琛 -专利权人：济南大学
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型仿生六足消防机器人，属于机械制造技术领域，为解决现有消防现场条件复杂，目前机器无法适应复杂火场环境，需要消防员进入或消防员无法进入的问题。本发明包括六足机器人和消防喷头，其特征在于，所述六足机器人由独立的六条机械腿支撑和运动，所述机器人的上部安装消防喷头，所述消防喷头后连接消防水管。
消防喷头消防六足机器人六足机械制造技术消防机器人火场环境人本发明消防水管消防现场机械腿机器人地形支撑

[发明专利]六足机器人-CN201811638699.9有效
发明人：谷勇霞;江崔颖;吴耀君;孙家智;华俣 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足机器人，包括主体和六个相同的腿部结构，主体平面为正六边形，腿部结构分设在主体的六个角上。所述的六足机器人应满足水平面内可以转动以实现前进后退、原地转弯功能；竖直面内可以转动以实现抬起、落下功能；运动范围可由主体的限位槽、上腿的不完全齿轮、直流电磁铁的有效行程控制，以避免舵机反复启停控制下的转动误差产生的有害运动干涉对六足机器人运动的影响，使六足机器人的运动更加稳定，使用寿命更加长远。
机器人

[发明专利]形状记忆合金驱动的微型双三足步行机器人-CN02112256.3无效
发明人：祝捷;曹志奎;马培荪 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2002-06-27 - 公布日： 2002-12-18 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种形状记忆合金驱动的微型双三足步行机器人,包括身体转动机构、组合偏动式SMA驱动器和行走机构,六条对称排列的腿交叉组合成两组,分别通过各自的基板连接在两层三叉支架上,腿的支撑杆与十字支架相连并可绕基板转动本发明利用组合偏动式形状记忆合金驱动器,来控制躯干中的两层三叉支架的相对转动而实现机器人的转向运动,通过六条腿的分组交替运动来实现机器人的直线运动,有效实现了微型六足机器人的全方位运动。
形状记忆合金驱动微型双三足步行机器人

[实用新型]一种伸缩式六足燃气检测机器人-CN201921686367.8有效
发明人：田志远;魏永长;石兆婷 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种伸缩式六足燃气检测机器人，一种伸缩式六足燃气检测机器人结构包括上壳，下壳，气体传感器，声光报警灯，控制器，舵机，连接件，机械伸缩腿；所述的机械伸缩腿共有六个，包括电动推杆装置，机械脚；
一种伸缩式六足燃气检测机器人

[发明专利]一种带双六足推进器和双三足支撑器的全自动TBM掘进装置-CN201710575228.7在审
发明人：徐尤南;刘辛军;徐济宇 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2017-07-14 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： E21D9/087 文献下载
摘要：一种带双六足推进器和双三足支撑器的全自动TBM掘进装置，是由支承环（2）、主推进器（3）、主支撑器（4）、副推进器（5）与副支撑器（6）依次串联而成的混联式装置。所述的双六足推进器能交替完成推进工作，可实现全自动连续掘进作业。双三足支撑器能并行工作，可使其均载或按给定比例承载，能在垂直隧道掘进作业中换步。
一种带双六足推进器双三足支撑全自动 tbm 掘进装置

[发明专利]一种高机动倍足式附肢机器人-CN202210935661.8在审
发明人：武建昫;曾亮;杨辉;孙宏喆;姚燕安 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种高机动倍足式附肢机器人，该机器人包括：一种高机动倍足式附肢机器人由a、b、c、d组腿机构(A、B、C、D)、前躯干(E)、后躯干(F)、g、h组附肢机构(G、H)、姿态调整机构(I)以及驱动系统(J)六部分组成。四组腿机构由单电机通过同步带统一驱动，躯干在电动推杆的驱动下带动腿机构可进行整体变形，实现机器人在渐开线蹬滚模式、行走模式和粘附式越障模式之间转换。在附肢机构的辅助下，拥有三种运动模式的高机动倍足式附肢机器人兼顾移动速度和地形适应性的特点，可用于未来对未知星球的探测和侦察任务。
一种机动倍足式附肢机器人

[实用新型]一种基于多足爬树机器人树障清理系留绳装置-CN201920056059.0有效
发明人：朱和平 -专利权人：南京电博机器人技术有限公司
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于多足爬树机器人树障清理系留绳装置,包括爬树机器人装置和系留绳装置，所述爬树机器人装置包括上六足夹具和下六足夹具，所述上六足夹具与第一驱动电机连接，且下六足夹具与第二驱动电机连接，
系留绳夹具驱动电机六足树障清理自攻螺丝本实用新型机器人装置自动连接器电机多足机器人电机支架工作效率外侧设置一端设置护套螺丝攀爬蜗杆倾倒树枝损伤树木替代

[实用新型]全方位六足机器人-CN201820329964.4有效
发明人：梁新;张文超;王勇杰;王淑艳;赵正健 -专利权人：中电科海洋信息技术研究院有限公司
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请公开了一种全方位六足机器人，包括机身和设置在机身顶部的机头，机头上设置有摄像头，机头可做360°旋转，机身上安装有六个机械足。本实用新型提供的全方位六足机器人，安装在机头部位的摄像头采集外部信息，机头相对于机身可做360°旋转，即采用全方位(无方向)设计，省去机器人原地旋转调整方向的过程，使得机器人的动作极其简单。
机头六足机器人机身机器人本实用新型摄像头采集摄像头调整方向机身顶部机头部位外部信息原地旋转机械足六足申请