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[发明专利]一种穿戴式体感机器人-CN201810109596.7在审
发明人：孙永;赵丽;秦鸿骄 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种穿戴式体感机器人，包括穿戴式体感设备（1）和体感机器人（2），其特征还在于穿戴式体感设备（1）包含的穿戴式主控模块（11）、左臂姿态模块（12）、右臂姿态模块（13）、脚部姿态模块（14）、方向姿态模块（15）、无线发送模块（16）和穿戴式电源模块（17），体感机器人（2）包含的体感机器人主控模块（21）、无线接收模块（22）、行走机构（23）、升降机构（24）、转向机构（25）、左机械臂（26）、右机械臂（27）以及体感机器人电源模块（28）。
一种穿戴式体感机器人

[发明专利]自主移动式机器人、方法以及非瞬时性记录介质-CN201710589407.6在审
发明人：久原俊介 -专利权人：松下电器（美国）知识产权公司
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及自主移动式机器人、在自主移动式机器人中使用的方法、以及记录有使计算机执行上述方法的程序的非瞬时性记录介质。本公开的自主移动式机器人具备传感器，其对所述自主移动式机器人周边的状况和所述自主移动式机器人的状态中的至少一方进行感测，获得感测信息；存储部，其存储第1条件；发送部；以及处理器，其在运行中执行包括如下的处理判断所述感测信息是否满足所述第1条件，在判断为所述感测信息满足所述第1条件的情况下，控制所述发送部使其向所述自主移动式机器人的外部的预定范围内输出碰撞防止信号，所述碰撞防止信号是禁止其他自主移动式机器人向所述预定范围内侵入的信号。
自主移动式机器人方法以及瞬时记录介质

[实用新型]一种用于教学展示的模块化零件加工系统-CN202120674948.0有效
发明人：邓典;郑智豪;兰志鹏;龚本强;董彪 -专利权人：武汉天之逸科技有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：一种用于教学展示的模块化零件加工系统，包括：AGV移动协作式机器人，以及激光切割设备、弧焊设备以及点焊设备依序并排设置，AGV移动协作式机器人包括：设置于机器人上的视觉设备、环境监测装置、激光雷达装置以及多轴机械臂，所述激光切割设备、弧焊设备以及点焊设备分别包括作业区，每个作业区对应设置有工装夹具用于固定工件以使当前设备能对工件进行加工，所述工装夹具设置有感测器，感测器用于感测当前工装夹具是否有工件并将感测结果传输至所述AGV移动协作式机器人，所述AGV移动协作式机器人基于感测器的感测结果抓取工件并根据激光雷达装置规划的路径在激光切割设备、弧焊设备以及点焊设备之间移动。
一种用于教学展示模块化零件加工系统

[发明专利]落脚检测方法、系统、装置及主控制器-CN202011327019.9有效
发明人：冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01L5/22 文献下载
摘要：本申请提供一种落脚检测方法、系统、装置及主控制器，涉及足式机器人技术领域。该方法应用于足式机器人的主控制器，足式机器人的足底具有至少一个压感点，每个压感点设置有一组FSR传感器，每组FSR传感器电连接主控制器，足式机器人的下肢关节设置有关节传感器，关节传感器与主控制器电连接，该方法包括：获取关节传感器检测的关节角度；获取至少一组FSR传感器检测的至少一个压感点的压力数据；根据关节角度，计算足式机器人的足底在关节角度下的期望位置与地面的距离；若距离小于或等于预设距离阈值，根据至少一个压感点的压力数据，对足式机器人进行落脚检测。本申请实现足式机器人落脚检测结构小型化，提高落脚检测精度。
落脚检测方法系统装置主控

[实用新型]一种基于实时VR与体感控制的医护机器人-CN202022542376.9有效
发明人：梁涛;杨凯;武滨;刘佳希;苏士鹏;杨淏宇 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于实时VR与体感控制的医护机器人，包括医护机器人、体感控制设备、上位机、系统电源、无线通讯模块、嵌入式控制器、双目摄像头、头部云台、六自由度机械臂、行走机构、体温测量模块、语音通讯模块、智能手机、VR眼镜、体感控制手套、电脑、体感设备电源模块、医护机器人电源模块、体感设备主控模块和滑轮。该基于实时VR与体感控制的医护机器人采用可穿戴式体感设备进行远程控制，通过体感控制手套的两种模式控制医护机器人的行走和机械臂的运动，通过智能手机内置的陀螺仪控制头部云台同步转动，相比其他非远程控制机器人提高了的交互性
一种基于实时 vr 控制医护机器人

[发明专利]用于对机器人作业工具进行充电的方法及系统-CN202210466738.1在审
发明人：乌尔夫·埃尔里格;约翰·克维斯特 -专利权人：胡斯华纳有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B60L53/12 文献下载
摘要：一种用于在充电站中对自推进式机器人作业工具进行充电的方法，包括以下步骤：将机器人作业工具朝向充电站中的充电位置导航，以及感测机器人作业工具到达充电站中的预定充电位置。在自推进式机器人作业工具和充电站中布置有充电位置感测器和被感应特征部。一到达充电位置就启动充电过程，并且感测器以非接触的方式检测被感应特征部。一种系统，包括充电站和机器人作业工具，充电站和机器人作业工具中的每个分别包括感测器和被感应特征部中的一者，并且分别包括第一充电器件和第二充电器件。感测器和被感应特征部布置成用于非接触式地检测。一种在该系统中使用的机器人作业工具，包括充电位置感测器、可充电电池以及充电器件。
用于机器人作业工具进行充电方法系统

[实用新型]一种感温变色吊顶-CN201821576091.3有效
发明人：俞海强 -专利权人：海宁尚太进出口有限公司
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： E04B9/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种感温变色吊顶，此种吊顶能够随着温度变化而变换不同色彩，利用不同颜色使人产生不同的感觉，具有陶冶人的情操和提高舒适度的作用。它包括吊顶基板、基漆层、感温油墨式涂料层和保护层，基漆层喷涂在吊顶基板表面上，感温油墨式涂料层涂覆在基漆层上，保护层覆盖在感温油墨式涂料层上。
吊顶感温油墨基漆层涂料层感温变色保护层本实用新型基板表面舒适度基板喷涂涂覆覆盖

[发明专利]自主地板清洁系统-CN202011246908.2在审
发明人：杰弗里·A·斯科尔滕;艾伦·J·克雷布斯 -专利权人：碧洁家庭护理有限公司
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： A47L5/30 文献下载
摘要：一种地板清洁系统，包括多个自主地板清洁器或机器人。机器人被配置成共享映射、导航和/或污渍感测系统。第一机器人携带映射、导航和/或污渍感测系统，而第二机器人从第一机器人的映射、导航和/或污渍感测系统接收信息。该系统可包括至少一个干式真空吸尘机器人和至少一个深度清洁机器人。
自主地板清洁系统

[发明专利]自主地板清洁系统-CN201810563789.X有效
发明人：杰弗里·A·斯科尔滕;艾伦·J·克雷布斯 -专利权人：碧洁家庭护理有限公司
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：一种地板清洁系统，包括多个自主地板清洁器或机器人。机器人被配置成共享映射、导航和/或污渍感测系统。第一机器人携带映射、导航和/或污渍感测系统，而第二机器人从第一机器人的映射、导航和/或污渍感测系统接收信息。该系统可包括至少一个干式真空吸尘机器人和至少一个深度清洁机器人。
自主地板清洁系统

[发明专利]一种制冷设备及其控制方法-CN202110678027.6在审
发明人：黄祖彬;李彦玫;蒋彬;慕志光;王德森 -专利权人：青岛海尔特种电冰柜有限公司;海尔智家股份有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： F25D11/00 文献下载
摘要：其中制冷设备包括箱体，连接于箱体的透明门体，设置于箱体上并用于发射与接收微波信号的微波人感模块，设置于箱体内的照明模块，分别与所述微波人感模块和照明模块连接并根据微波人感模块传输的信号控制照明模块的主控模块其中制冷设备的控制方法包括：控制微波人感模块持续发射微波信号；控制微波人感模块持续接收回波信号，根据接收到的回波信号判断人的运动状态是否为接近；若是，控制照明模块亮一定时间。如此设置，可以实现准确检测并判断人的运动状态，其检测精度不受环境温度的影响，从而使人在不开门的情况下能够看清箱体内物体的同时节约能源，且微波人感模块可以嵌入式安装，更加美观。
一种制冷设备及其控制方法

[发明专利]分布式保全系统-CN200610172552.6有效
发明人：何侑伦;巫震华;王维汉;邓明昌 -专利权人：财团法人工业技术研究院
申请日： 2006-12-31 - 公布日： 2008-07-02 - 主分类号： G08B25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种分布式保全系统，其包括多个感测装置，一主系统以及多个机器人。其中所述感测装置安装于环境中，并将所测得的环境信息传送至该主系统。该主系统根据该环境信息判断异常发生时，主系统可指派最短时间内可到达异常发生位置的机器人，前往进行监视。且该最短时间依据机器人与感测位置的相对位移距离与该机器人的最高移动速度来计算出。藉由该分布式保全系统，则当多个感测装置异常时，该主系统命令多个机器人同时前往处理，以达到提供更快速、更安全的保全服务及进而少降低危害发生的功效。
分布式保全系统

[发明专利]对射式自动示教-CN202080018440.3在审
发明人：约翰·查尔斯·罗杰斯 -专利权人：安川美国有限公司;株式会社安川电机
申请日： 2020-02-06 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种示教机器人的方法，该方法包括在工作站内的位置处设置销以及在与工作站相邻的区域中设置机器人。机器人具有臂部和枢转的端部执行器。端部执行器具有包括光发射器和光接收器的对射式传感器，以感测对象何时出现在它们之间。移动机器人以执行感测操作，在感测操作中，传感器对销进行感测，当端部执行器的位置和/或取向改变时执行这样的操作，以收集感测位置和取向数据。感测操作被执行，使得随着机器人将传感器移过销，销位于发射器和接收器之间的不同距离处。对数据执行计算以确定销相对于机器人的坐标系的位置。
对射自动

[发明专利]一种机器人的控制方法、体感交互装置以及机器人-CN201710910785.X在审
发明人：郭文静;段楠;李述胜;袁铮;徐志瑞;赵宁馨儿;郭艳婕;尹昱东 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的控制方法、体感交互装置以及机器人，控制方法包括体感交互装置采集目标人体肢体关节的转动角度，对采集到的角度信息进行计算，对目标人体的姿态或动作进行分析识别；根据获取到的分析识别结果产生对应的体感交互指令；将体感交互指令发送至机器人，机器人执行体感交互指令；同时机器人采集自己周围环境信息，例如指尖压力信息和周身图像信息，通过体感交互装置反馈给目标人体。通过上述方式不仅突破了传统的对机器人的控制方式，而且通过触觉反馈的方式还有3D图像的显示，在大程度的让使用者得到沉浸式的操作体验。
一种机器人控制方法交互装置以及

[发明专利]自动滚涂设备-CN201710768903.8有效
发明人：樊祥希;李小明;吴文贵 -专利权人：新疆金风科技股份有限公司
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B05C1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种自动滚涂设备，自动滚涂设备包括：机器人，机器人包括移动底座、关节臂组件和控制器，关节臂组件的一端可旋转地安装到移动底座，控制器能够控制移动底座和关节臂组件的运动；感测组件，感测组件包括伸缩式壳体和感测模块，伸缩式壳体的一侧安装到关节臂组件的另一端；滚刷，滚刷安装到伸缩式壳体的另一侧；供给装置，供给装置连接到滚刷，以向滚刷供应漆液，其中，感测模块感测伸缩式壳体的伸缩变化，控制器基于感测到的伸缩式壳体的伸缩变化而控制伸缩式壳体伸缩根据本发明的自动滚涂设备，通过控制器和感测组件自动控制滚刷与待涂件之间的接触力，可实现自动化并且提高滚涂质量。
自动滚涂设备

[发明专利]一种重型载人足式机器人线控转向系统的路感模拟方法-CN201610004959.1有效
发明人：尤波;李佳钰;许家忠;王明磊;李开心 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2016-01-07 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：针对重型载人足式机器人线控转向系统的路感模拟方法，涉及一种增强其操纵临场感的方式。本发明是为了解决以电信号的方式操纵足式机器人转向过程中由于路感信息的缺失而造成操纵不准确的问题。本发明首先确定转向操纵方式；其次推导机器人转向过程中足‑地力作用在重心处的理论力矩；然后通过腿部液压缸运动‑力学模型解算各关节实际转矩并推导机器人转向过程中足‑地力作用在重心处的解析力矩；最后采用滑模控制，使线控转向系统内的路感电机模拟出高保真的足‑地接触力矩并反馈给驾驶员；利用本发明可以实时的还原出机器人与路面相互作用的接触信息，从而提高了驾驶员操纵机器人的稳定性及准确性。本发明适用于足式机器人的操纵技术领域。
一种重型载人机器人转向系统模拟方法

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