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[发明专利]履带式移动机器人-CN201911157802.2在审
发明人：吴严 -专利权人：常州诗歌达软件有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： B62D55/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带式移动机器人，包括壳体、安装在壳体上的履带行走装置、控制履带行走装置运行的控制模块以及电池，所述履带行走装置包括主动轮、从动轮、环绕主动轮和从动轮的履带、用以驱动主动轮的驱动电机，所述电池安装于环绕主动轮和从动轮的履带之间本发明的履带式移动机器人将电池装配在履带的环绕空间内，且位于主动轮和从动轮之间。有利于研发人员协调电池的安装位置，且无需要增加壳体的体积，能够实现履带式移动机器人的小型化。
履带式移动机器人

[实用新型]履带式移动机器人-CN201922048450.9有效
发明人：吴严 -专利权人：常州诗歌达软件有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B62D55/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种履带式移动机器人，包括壳体、安装在壳体上的履带行走装置、控制履带行走装置运行的控制模块以及电池，所述履带行走装置包括主动轮、从动轮、环绕主动轮和从动轮的履带、用以驱动主动轮的驱动电机，所述电池安装于环绕主动轮和从动轮的履带之间。本实用新型的履带式移动机器人将电池装配在履带的环绕空间内，且位于主动轮和从动轮之间。有利于研发人员协调电池的安装位置，且无需要增加壳体的体积，能够实现履带式移动机器人的小型化。
履带式移动机器人

[发明专利]通过远程控制实现园区巡检和野外勘察的履带机器人系统-CN201510646397.6在审
发明人：李杰;王丹;曹胜华 -专利权人：南京采薇且歌信息科技有限公司
申请日： 2015-10-09 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，特别是一种通过远程通讯控制实现园区巡检和野外勘察的履带式机器人系统，该系统包括一个远程通讯控制中心和若干个履带式移动机器人。所述履带式移动机器人根据远程通讯控制中心发送的命令执行操作，如果没有收到命令，则自主检测环境，执行常规任务；所述远程通讯控制中心对所述履带式移动机器人反馈的信息进行解码、分析和决策，对机器人发送命令。进一步，所述履带式移动机器人之间进行多跳传输，以自组网的方式相互协作；本发明能够实现对多个履带式移动机器人的远程通讯控制，并实现多个履带式移动机器人之间的相互协作，扩大履带式移动机器人的活动范围和应用范围
通过远程控制实现巡检野外勘察履带机器人系统

[发明专利]移动机器人行走控制方法-CN202111343423.X有效
发明人：钟智渊 -专利权人：深圳甲壳虫智能有限公司
申请日： 2021-11-13 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动机器人行走控制方法，移动机器人包括移动组件和履带式抹布，所述履带式抹布呈环状，所述履带式抹布和所述移动组件沿所述移动机器人行走方向依次设置，所述移动组件位于所述移动机器人的中部位置；所述行走控制方法包括：当所述移动机器人行走时，所述移动组件和所述履带式抹布以相反的转动方向转动；当移动组件无法正常行走时，控制所述移动组件与所述履带式抹布同向转动，以通过所述履带式抹布转动时与地面产生的作用力牵引移动机器人继续行走当机器人被困时，通过控制履带式抹布的转动方向与移动组件的转动方向相同，使履带式抹布转动时与地面产生的作用力对机器人产生牵引力，以带动机器人脱困。
移动机器人行走控制方法

[发明专利]一种履带式移动机器人协作攀爬楼梯控制方法-CN201510628676.X有效
发明人：宋光明;韦中;刘杰;彭璜;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-09-28 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明公开了一种由两个同构的履带式移动机器人对接组成的机器人系统攀爬楼梯的运动控制方法。本发明通过转动两个履带式移动机器人之间连接的对接装置调整两个履带式移动机器人的运动方向，实现履带式移动机器人不同的运动方向，实现两个履带式移动机器人完成楼梯的攀爬。本发明通过两个履带式移动机器人的协作控制，攀爬楼梯的效率更高，可以实现更高楼梯的攀爬。本发明的控制方法，层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。
一种履带式移动机器人协作攀爬楼梯控制方法

[发明专利]履带式移动机器人-CN201710611012.1有效
发明人：季剑雄;马庆华;袁敏健;李占国 -专利权人：上海一坤电气工程有限公司
申请日： 2017-07-25 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带式移动机器人，其包括车体，车体的两侧各设有一个履带，所述履带式移动机器人还包括主控模块、两个主动轮模块和两个从动轮模块；从动轮模块包括从动轮以及支撑从动轮旋转的支撑部件；主动轮模块包括主动轮、端板以及用于驱动主动轮的驱动部件，端板固接于车体，驱动部件固接于端板并嵌设于车体内；车体内设有容置腔，主控模块嵌设于容置腔内，主控模块包括电池和用于控制驱动部件的数据处理设备；每个履带内均设有一个主动轮和一个从动轮本发明履带式机器人既可以快速地将各模块从车体上拆卸下，又可以快速地将各模块安装于车体，具有结构紧凑、拆卸方便、安装快速的优点。
履带式移动机器人

[发明专利]带有双杆臂的履带式移动机器人自主攀爬楼梯控制方法-CN201510330769.4在审
发明人：宋光明;刘杰;彭璜;韦中;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-06-15 - 公布日： 2015-09-02 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带式移动机器人爬楼梯的控制方法，所述履带式移动机器人包括前轮、后轮以及包覆在所述前轮和后轮上的履带，其特征在于：在所述前轮设置有转动角度可控的双杆臂，通过调整所述双杆臂的转角逐步提升所述履带式移动机器人的重心位置完成攀爬本发明提出的一种攀爬台阶的控制方法，适用于相对尺寸较小，无法通过传统的控制方法实现自主攀爬台阶的小型履带式移动机器人。本发明提出的一种新的控制方法能够实现小型履带式移动机器人攀爬楼梯的功能。机器人在攀爬楼梯的过程中，机器人通过自身所携带的传感器实现自主控制，则能有效地避免时延问题，提高了控制精度。
带有双杆臂履带式移动机器人自主攀爬楼梯控制方法

[发明专利]一种履带式移动机器人的自主行驶路径跟踪控制方法-CN201910636645.7有效
发明人：刘立;李凯伦;孟宇;顾青;白佳宾;白国星 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种履带式移动机器人的自主行驶路径跟踪控制方法，能够提高移动机器人路径跟踪时的准确性和可靠性。所述方法包括：获得履带式移动机器人当前的位姿信息、质心速度信息及驱动轮转速信息；根据获得的信息，通过履带式移动机器人的运动学与动力学模型，确定预测时域内履带式移动机器人的位姿信息，并将确定的位姿信息与期望的路径信息进行比对得到预测时域内的位姿偏差；以最小化路径跟踪过程中的预测位姿偏差、预测控制量增量、预测航向角速度变化之和为目标，确定非线性模型预测控制的优化函数，并通过结合约束条件最小化优化函数得到最优控制序列，以便所述履带式移动机器人根据最优控制序列输出位姿信息跟踪期望路径自主行驶
一种履带式移动机器人自主行驶路径跟踪控制方法

[发明专利]小型轮/履变结构移动搜索侦察机器人-CN200910077236.4无效
发明人：高学山;李科杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2009-01-20 - 公布日： 2009-11-04 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明为小型轮/履变结构移动搜索侦察机器人。主要由箱体、行走轮、电动机以及装有轮式与履带式移动相互转换的变换机构、弹性履带、行走装置、侦察装置、移动驱动机构、自锁机构与机器人箱体，机器人箱体后部装有万向轮，机器人箱体和侦察装置通过转动轴连接在一起，构成机器人。该机器人兼有轮式移动机器人快速移动和履带式移动机器人良好越障能力的特点，即在地面条件较好时，采用轮式运动，具有快速移动的性能；在地面条件状况较差时，如遇到障碍物，楼梯台阶或非硬质路面时，通过改变运动机构的运动形式，使其变为有良好的越障能力的履带式运动。
小型结构移动搜索侦察机器人

[实用新型]小型轮/履变结构移动搜索侦察机器人-CN200920105280.7无效
发明人：高学山;李科杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2009-01-20 - 公布日： 2010-02-17 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型为小型轮/履变结构移动搜索侦察机器人。主要由箱体、行走轮、电动机以及装有轮式与履带式移动相互转换的变换机构、弹性履带、行走装置(行走轮)、侦察装置、移动驱动机构、自锁机构与机器人箱体构成，机器人箱体后部装有万向轮，机器人箱体和侦察装置通过转动轴连接在一起该机器人兼有轮式移动机器人快速移动和履带式移动机器人良好越障能力的特点，即在地面条件较好时，采用轮式运动，具有快速移动的性能；在地面条件状况较差时，如遇到障碍物，楼梯台阶或非硬质路面时，通过改变运动机构的运动形式，使其变为有良好的越障能力的履带式运动。
小型结构移动搜索侦察机器人

[发明专利]一种基于无线脑电控制履带式移动机器人的控制系统-CN201610629846.0在审
发明人：莫宏伟;张经睿;马建梅 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-08-03 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明属于运动想象的脑机接口应用控制领域，具体涉及一种基于无线脑电控制履带式移动机器人的控制系统。一种基于无线脑电控制履带式移动机器人的控制系统，包括用于检测脑波的8导电极帽收集脑电波并发送脑电波的，接受脑电信号的无线多参数同步器，处理脑电波信号并发出控制信号的移动计算终端和由无线控制的履带式移动机器人；所述的移动计算终端内部运行对分析脑波的算法分析程序和用于将脑电控制信号发给履带式移动机器人的控制程序。本发明使用无线头戴式少电极电极帽来检测脑波，在不影响脑波检测效果的情况下大大简化了脑波检测的准备难度，使佩戴电极帽的试备者可以更加方便自如地旋转头颈部。
一种基于无线控制履带式移动机器人控制系统

[发明专利]一种子母式电力隧道巡检机器人-CN202210966481.6在审
发明人：吴炳晖;徐诗洋;庞哲;许炳;王志洪;高启航 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明提供了一种子母式电力隧道巡检机器人，包括：移动机器人，包括机架及设于机架上的两个履带式移动单元、升降单元、摄像单元，两个履带式移动单元分别设于机架的两侧，升降单元包括设于机架上的升降机构和与升降机构连接的升降平台，升降平台用于携带维修机器人，摄像单元包括设于机架上的调平机构和设于调平机构上的摄像头；以及维修机器人。本发明中移动机器人能够带动位于升降单元上的维修机器人进行移动，维修机器人能够对电力隧道内的故障点进行维修。移动机器人的履带式移动单元能够使本发明摆脱现有轨道进行移动，并具有一定的越障能力，摄像单元能够对电力隧道内的环境进行观察，能够提高本发明的避障能力。
一种子母电力隧道巡检机器人

[实用新型]一种履带式移动测绘机器人-CN201820349008.2有效
发明人：薛恒安 -专利权人：薛恒安
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：一种履带式移动测绘机器人，本申请所述主体移动机器人一和主体移动机器人二两侧均有履带结构，主体移动机器人一和主体移动机器人二并行移动，主体移动机器人一的支架通过转轴与支撑架底部相连，主体移动机器人二上有主控箱本申请通过机器人进行移动测绘可以进行中层建筑的墙体测量，测绘效率高，采用履带式，移动方便地形适应性强。
测绘机器人主体移动支撑架固定座履带式转轴角度调节电机液压缸底座液压缸主控箱上端支架移动地形适应性液压杆端部并行移动履带结构移动方便连接架连接轴墙体卡住申请测量穿过中层

[发明专利]一种可快速拼装的三明治式履带自主移动机器人-CN202110317408.1在审
发明人：陈佳 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B62D55/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可快速拼装的三明治式履带自主移动机器人，包括履带式自主移动机器人，所述履带式自主移动机器人由机身、驱动轮和履带组成，所述机身下端固定连接设置有定位机构，所述定位机构套于双轴驱动电机上，所述双轴驱动电机壳体上设置有定位中心线，所述双轴驱动电机两端输出轴上套有轴承套件，所述轴承套件内设置有轴承，且轴承套件一侧设置有用于密封轴承的密封板，所述双轴驱动电机两端输出轴顶端连接设置有T型连接杆件，本发明提出的履带式自主移动机器人其套件均以固定规格制造
一种快速拼装三明治履带自主移动机器人

[发明专利]一种轮履腿复合式移动机器人-CN202111406272.8有效
发明人：陈钢;徐求;潘广堂;李彤;安小康;宋康 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人领域，具体是一种轮履腿复合式移动机器人。包括车架、动力装置、摆臂机构、传动机构、电池、车轮。与现有技术相比，本发明有以下特点：本发明具有轮式、履带式、腿式三种基本运动模式的特点，自由度多，可以实现“轮式、履带式、腿式、轮腿式、履腿式、轮履式、轮履腿式”七种运动模式，相比其他移动机器人本发明具有更强的运动能力与越障能力，能完成复杂路况的危险任务；摆臂机构与传动机构对称分布于车架的四角，通过控制摆臂的运动使移动机器人具有较强自适应平衡能力，保证移动机器人运动过程中的稳定性；传动机构采用内外轴的形式，履带轮与车轮由内轴驱动且履带构型为三角形，可以灵活切换履带运动模式与车轮运动模式，使移动机器人具有更强的灵活性。本文发明的轮履腿复合式移动机器人工作可靠，能穿越复杂多变的路况，替代人完成危险区域的救援与信息探索，具有十分重要的意义。
一种轮履腿复合移动机器人

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