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[发明专利]云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质-CN202080006508.6在审
发明人：刘帅 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质，该方法包括：获取手柄部的当前姿态和云台的历史期望姿态；根据当前姿态和历史期望姿态，确定云台的姿态变化量；对姿态变化量进行抖动衰减，得到目标姿态变化量；根据目标姿态变化量，调整云台的姿态。
控制方法手持计算机可读存储介质

[发明专利]辅助手术的医疗仪器控制方法及系统-CN201710177108.1有效
发明人：杨嘉林;王斑;熊麟霏;吴昊天;侯西龙;官晓龙;滕庆;张柏云;张剑韬;魏诗又;孙立宁 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：该方法包括：实时采集第一动作捕捉器和/或第二动作捕捉器的姿态信息；基于第一动作捕捉器的当前姿态信息与原始姿态信息，获取第一姿态变化量；和/或基于第二动作捕捉器的当前姿态信息与原始姿态信息，获取第二姿态变化量；基于第一姿态变化量和/或第二姿态变化量，确定位置偏移量和/或姿态偏移量；根据位置偏移量和/或姿态偏移量，调整医疗仪器的位移和/或姿态。该方法或系统中，可实时准确地反应并依据医生的意愿，使其与手术进展紧密配合，以满足手术的需求，在一定程度上可避免由助理或护士控制调整医疗仪器的位移和/或姿态所引发的手术风险。
辅助手术医疗仪器控制方法系统

[发明专利]一种手术机器人视野随动方法-CN202211657736.7在审
发明人：杨辉;薛琪;王锋;桂凯 -专利权人：佗道医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人视野随动方法，包括：在手术机器人进入主从控制模式时，获取显示器的初始姿态；实时获取显示器的姿态，结合其初始姿态及显示器与内窥镜之间的姿态转换矩阵得到内窥镜的姿态变化量，进而映射得到内窥镜的第一位置变化量及内窥镜视野的姿态变化量；实时获取显示器的加速度信息，计算得到显示器的位置增量，映射得到内窥镜的第二位置变化量；根据所述内窥镜的第一位置变化量、第二位置变化量及内窥镜视野的姿态变化量计算得到当前内窥镜的目标位姿，并控制手术机器人各关节运动
一种手术机器人视野方法

[发明专利]云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质-CN202080006504.8在审
发明人：刘帅 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取处于第一人称主视角FPV模式的云台在机体坐标系下的姿态变化量(S101)；对姿态变化量进行干扰抑制，得到云台在机体坐标系下的目标姿态变化量(S102)；根据目标姿态变化量，调整云台的姿态(S103)。
控制方法手持计算机可读存储介质

[发明专利]星载雷达对航天器平台扰动实时补偿解耦方法及补偿解耦系统-CN201410396571.1有效
发明人：李雁斌;吉峰;黄勇;蔡昆;邹波;江利中 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2014-08-13 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： H01Q1/18 文献下载
摘要：本发明公开一种星载雷达对航天器平台扰动实时补偿解耦方法，该方法包含星载雷达搜索时，三轴稳定速率陀螺实时检测航天器平台姿态角的变化量和变化方向；航天器平台姿态角的变化量和变化方向通过坐标变换得出星载雷达姿态角的变化量和变化方向；当星载雷达姿态角的变化量超过预设阈值，星载雷达设定搜索补偿角；搜索补偿角的值为星载雷达姿态角的变化量；搜索补偿角的补偿方向与星载雷达的搜索方向垂直并与星载雷达姿态角的变化方向相反；星载雷达的伺服机构根据搜索补偿角对星载雷达的姿态角进行实时补偿控制
雷达航天器平台扰动实时补偿方法系统

[发明专利]水下机器人的控制方法、水下机器人及存储介质-CN202310346730.6在审
发明人：邓智能 -专利权人：深圳市思傲拓科技有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了水下机器人的控制方法、水下机器人及存储介质，其中，所述水下机器人的控制方法包括以下步骤：若检测到出水时间大于第一时长，执行机器保护动作，并获取姿态检测数据，所述姿态检测数据包括加速度和/或倾斜角度；根据所述姿态检测数据，确定预设时段内的姿态变化量；若所述姿态变化量小于预设阈值，执行返回动作。可以看出，获取水下机器人出水后的姿态数据，根据姿态数据获取预设时段内的姿态变化量，并在姿态变化量小于预设阈值时，说明当前水下机器人当前的出水方式为台阶出水也即主动出水，通过执行返回动作，使得水下机器人能够重新入水进而重新执行清洁任务
水下机器人控制方法存储介质

[发明专利]一种姿态测量方法及装置-CN201910293397.0有效
发明人：庞学亮;殷超;向前 -专利权人：武汉深海蓝科技有限公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种姿态测量方法及装置。先获取俯仰角、横滚角、地磁三分量和角度变化量，再对俯仰角、横滚角、地磁三分量解算出姿态四元数，接着通过姿态四元数和角度变化量进行滤波，得到四元数输出数据；最后对四元数输出数据进行角度变换，得到姿态结果。本发明通过获得的角度变化量对获得的俯仰角、横滚角、地磁三分量进行补偿，避免了磁性干扰和高频晃动，提高了测量精度和实现了动态测量。
一种姿态测量方法装置

[发明专利]车辆质心位置计算方法、系统、设备及存储介质-CN202210808562.3在审
发明人：吴光强;刘兆勇;李泽凡;谭小强;龙一鸣;厉逸航;温高博;鞠丽娟 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆质心位置计算方法、系统、设备及存储介质，包括：基于车辆参数信息和预设空间坐标系，计算初始质心位置，获取目标车辆的姿态角变化量，并基于姿态角变化量，确定目标旋转矩阵；基于初始质心位置、车辆参数信息和目标旋转矩阵，计算各个悬架支撑点处的高度变化量，并基于各高度变化量，确定各个悬架支撑点处的垂向作用力；基于车辆参数信息、初始质心位置、各个垂向作用力和高度变化量，计算当前时刻的质心位置，并将质心位置作为初始质心位置，返回执行步骤：检测目标车辆的姿态角变化量，并基于姿态角变化量，确定当前时刻的目标旋转矩阵。
车辆质心位置计算方法系统设备存储介质

[发明专利]自身位置计算装置以及自身位置计算方法-CN201480074969.1有效
发明人：山口一郎;西内秀和 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2014-02-24 - 公布日： 2017-07-25 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：对车辆周围的路面(31)投光图案光(32a)；以及摄像机(12)，拍摄包含被投光了图案光(32a)的区域的车辆周围的路面(31)，获取图像(38)，由图像中的图案光的位置计算车辆(10)对于路面(31)的姿态角，根据由图像检测到的路面上的多个特征点的时间变化，计算车辆的姿态变化量。通过对车辆的初始位置以及姿态角不断加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角。在多个特征点的检测状态不满足第1基准的情况下，将此时的车辆的当前位置以及由图案光的位置算出的车辆的姿态角设定为车辆的初始位置以及姿态角，开始姿态变化量的相加。
自身位置计算装置以及计算方法

[发明专利]车载惯性导航的误差修正方法、装置、介质及设备-CN201710390629.5有效
发明人：蒋伟平;唐锐;全杨琴 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供车载惯性导航的误差修正方法、装置、介质及设备，获取两个不同时刻的车辆全景图像；在各车辆全景图像中分别检测出停车位，并将停车位在图像中的位置坐标转换成实际场景下位置坐标；根据各车辆全景图像中车辆与停车位之间的相对位置变化，计算在这两个时刻之间车辆的第一位置变化量和第一姿态变化量；通过惯性导航算法计算在这两个时刻之间车辆的第二位置变化量和第二姿态变化量；利用第一位置变化量和第一姿态变化量对第二位置变化量和第二姿态变化量进行误差修正
车载惯性导航误差修正方法装置介质设备

[发明专利]一种遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备-CN202210290596.8在审
发明人：闫琳;李淼;张少华;韩冬;付中涛;刘辰;黄雄杰;于天水;万志林;宋程;周新钊;龙会才;李晨;郭盛威;黄捷;喻攀;鲁阳;廖圣华;金晟中;李剑;熊汇捷;张青 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备，该方法包括：建立与医生端组件、病人端组件的通信连接；构建医生端组件测试空间；获取测试空间下医生端精度测试组件的初始姿态信息及根据姿态轨迹调整后的目标姿态信息；获取病人端组件的病人端姿态变化量；根据初始姿态信息、目标姿态信息，比对病人端姿态变化量。本发明实施例提供的遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备，通过工控机分别建立与医生端组件以及病人端组件的通信连接，获取医生端组件在姿态轨迹下的起始姿态信息与目标姿态信息，与所获取的病人端姿态变化量进行对比，判定医生端组件姿态偏移情况，降低对超声扫描机器人检测精度的影响。
一种操作超声扫描机器人姿态测试方法装置设备

[发明专利]基于等倾角姿态控制的自旋稳定卫星姿态预测方法-CN201910597020.4有效
发明人：王恒;李永刚;李祥明;郭力兵;胡上成;侯亚威;冯朝阳;苏春梅;汪毅;张龙 -专利权人：中国人民解放军63686部队
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种等倾角姿态控制的自旋稳定卫星姿态预测方法，所述方法以自旋稳定卫星在参考坐标系下的初始姿态、目标姿态和姿控量为输入，对卫星姿态进行预测，计算麦卡托图坐标，并对太阳角、北红外弦宽、南红外弦宽进行预测，根据已经计算出的姿态控制参数(姿控量)和给定的控制方式计算出卫星姿态因受控而发生姿态变化的趋势，同时计算出因姿态变化而导致红外弦宽角、太阳角的变化趋势。本发明方法适应于自旋稳定卫星以等倾角进动方式进行姿态控制的姿态预测。
基于倾角姿态控制自旋稳定卫星预测方法

[发明专利]定位方法、装置、自移动设备及计算机可读存储介质-CN202310383131.1在审
发明人：刘元财;张泫舜;陈浩宇;李建荣 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：自移动设备及计算机可读存储介质，涉及自移动设备技术领域，该方法应用于自移动设备，自移动设备的底部设置有至少三个非平行设置且垂直悬挂的轮子，其中，该方法包括：在每个检测周期，获取各轮子在上一检测周期的转动距离增量和垂直高度变化量；根据各轮子对应的转动距离增量和垂直高度变化量，确定各轮子的平面移动距离增量；根据各轮子对应的平面移动距离增量，确定自移动设备的位置变化量和姿态变化量；根据前一检测周期对应的位置信息和姿态信息，以及位置变化量和姿态变化量，确定当前检测周期对应的位置信息和姿态信息。
定位方法装置移动设备计算机可读存储介质

[发明专利]光标位置更新方法、装置和电子设备-CN202110996852.0在审
发明人：谢昂;黄翀宇;罗晨;鲁威 -专利权人：北京字节跳动网络技术有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G06F3/0481 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：基于操控设备的当前姿态角变化量和前次姿态角变化量，确定操控设备当前是否发生明显方向变化；响应于操控设备当前发生明显方向变化，基于操控设备的当前明显方向变化与前次明显方向变化的间隔时长，确定操控设备的当前姿态变化是由用户实际操作或者用户肢体抖动引起；响应于上述当前姿态变化是由用户肢体抖动引起，限制光标的位置移动。
光标位置更新方法装置电子设备

[发明专利]多卷扬单吊钩式起重机及其控制方法和控制系统-CN202310609228.X在审
发明人：彭牧原;罗贤智;蒋冬冬;刘永赞;郭纪梅 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明属于起重机领域，公开了一种多卷扬单吊钩式起重机及其控制方法和控制系统，其中的控制方法包括：确定第一卷扬的第一悬挂绳段和第二卷扬的第二悬挂绳段在吊臂姿态变化时相对于吊臂姿态变化前分别产生的绳长局部变化量D1和绳长局部变化量D2；确定第一卷扬的第一释放绳段和第二卷扬的第二释放绳段在吊臂姿态变化时相对于吊臂姿态变化前分别产生的绳长总变化量D3和绳长总变化量D4；通过调控第二卷扬以将绳长补偿偏差量D5维持在预设的允许补偿偏差范围内本发明能够在吊臂姿态变化时使得各个卷扬的悬挂绳段的长度变化量趋于基本一致，也就是使得各个卷扬的悬挂绳段的长度维持基本一致，从而保证吊钩平衡。
卷扬吊钩起重机及其控制方法控制系统

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