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[发明专利]一种基于双目立体视觉的无人机自主空中对接方法-CN202310918303.0在审
发明人：王斑;黄与陆;胡欣悦;付一方;李霓 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双目立体视觉的无人机自主空中对接方法，包括以下步骤：首先针对对接目标的识别问题提出了基于YOLOv4的智能识别方法，随后构建了基于模型预测控制的轨迹规划方法，最后设计了基于PID‑干扰观测器的对接控制方法。本发明采用了深度学习目标检测算法来对目标进行识别，使算法具有更好的实时性和检测精度，实现了对目标当前位置的定位和坐标解算；采用基于模型预测控制的轨迹规划方法，实现了对对接轨迹的规划；利用基于目标识别方法所解算的位置信息以及模型预测控制中输出的参考轨迹，设计了基于PID‑干扰观测器的对接控制方法，实现了对干扰的完全抑制，使无人机在飞行过程中具有更强的抗干扰能力。
一种基于双目立体视觉无人机自主空中对接方法

[发明专利]一种单孔微创手术用机器臂-CN201611041445.X有效
发明人：杨嘉林;杰里米·奥立弗;王斑;熊麟霏;吴昊天;侯西龙;官晓龙;滕庆;张柏云;张剑韬;孙立宁 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，公开了一种单孔微创手术用机器臂，包括第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、第一执行臂、第二执行臂、输出机构与控制系统，其中第一、第二执行臂分别与输出机构连接，第一、第二、第三驱动组件在控制系统的控制下驱动第一、第二执行臂同步运动，进而驱动输出机构绕一公共点运动，该公共点为经过第一执行臂轴心的第一轴心与经过输出机构轴心的第二轴心的交点。本发明单孔腹腔微创手术机器人只需要在腹腔造成一个创口，与传统的多孔微创外科手术机器人相比，具有创伤小、疼痛轻、术后恢复快等优点；本发明的应用范围不受限于人体自然腔道的位置，比通过人体自然腔道的微创手术具有更广泛的应用范围。
一种单孔手术机器

[发明专利]一种单孔腹腔微创手术用机器臂-CN201611042777.X有效
发明人：杨嘉林;杰里米·奥立弗;王斑;熊麟霏;吴昊天;侯西龙;官晓龙;滕庆;张柏云;张剑韬;孙立宁 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，公开了一种单孔腹腔微创手术用机器臂，包括第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、输出机构与控制系统，其中第一、第二、第三驱动组件在控制系统的控制下共同驱动输出机构绕一固定点运动，该固定点为水平交叉的第一、第二轴心与输出机构自身的第三轴心的公共交点。本发明单孔腹腔微创手术机器人只需要在腹腔造成一个创口，与传统的多孔微创外科手术机器人相比，其具有创伤小、疼痛轻、术后恢复快和创口美观性好等优点；同时本发明的应用范围不受限于人体自然腔道的位置，比通过人体自然腔道的微创手术具有更广泛的应用范围；稳定性好、易于控制、成本更为低廉。
一种单孔腹腔手术机器

[发明专利]一种夹持装置及具有该装置的超声诊断设备-CN201610831739.6有效
发明人：侯西龙;王斑;熊麟霏;滕庆;官晓龙;吴昊天;杨嘉林;孙立宁 -专利权人：昆山华大智造云影医疗科技有限公司
申请日： 2016-09-19 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，提供一种夹持装置及具有该装置的超声诊断设备，可用于夹持超声探头，其包括可移动夹紧或松开所述超声探头的夹持组件、驱动所述夹持组件定向移动的驱动组件和可供所述夹持组件和所述驱动组件连接的支撑组件，所述夹持组件包括可与所述超声探头表面贴合的第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件相向移动夹紧所述超声探头或背离移动松开所述超声探头；这样设计可以解决现有的超声诊断设备中机械臂上连接的超声探头适应性差的问题。
一种夹持装置具有超声诊断设备

[发明专利]一种基于角加速度反馈的飞行器鲁棒控制方法-CN202310131894.7在审
发明人：王斑;胡欣悦;付一方;黄与陆;高正红 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-02-18 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于角加速度反馈的飞行器鲁棒控制方法，包括以下步骤：首先架构飞行器三轴姿态角控制律，写出飞行器的非线性动力学方程，使用逆模型法设计考虑飞行器飞行品质的控制信号，使用角加速度信号代替模型参数，降低控制方法对于模型的依赖性。但是考虑飞行器模型的不确定性，此时的考虑飞行品质的参数需经过优化。以俯仰控制为例，提出考虑角加速度反馈的纵向闭环控制结构。基于比例积分控制器设计纵向控制器，在控制中只需要通过角加速度误差信号调整命令路径预滤波器的增益保证角加速度反馈的效能，就可以实现良好的纵向跟踪性能，解决了传统的飞行器控制指令为力矩指令适用性较差的问题。
一种基于角加速度反馈飞行器鲁棒控制方法

[发明专利]一种垂直起降飞行器的自适应容错控制方法-CN202211095484.3在审
发明人：王斑;赵会敏;张益农 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种垂直起降飞行器的自适应容错控制方法，以补偿执行器故障和模型不确定性，该控制方法分为两个独立的控制模块：高级自适应滑模控制模块和低级控制分配模块，低级控制分配模块用于在冗余可用执行器之间分配高级控制模块生成的虚拟控制信号，高级控制模块由自适应滑模控制器构成，用于在故障和不确定条件下保持系统的整体跟踪性能，在执行器故障和模型不确定性的情况下，将触发自适应方案以生成更多虚拟控制信号，利用综合自适应方案，可以自适应地改变控制参数以补偿虚拟控制误差，该方法在单执行器故障和并发执行器故障情况下均具有有效性和优越性。
一种垂直起降飞行器自适应容错控制方法

[发明专利]一种无人机免疫控制方法-CN202210925138.7有效
发明人：王斑;张益农;赵会敏 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机免疫控制方法，可以自适应地生成适当的控制信号，以同时补偿执行器故障，参数不确定性和外部干扰；执行器故障，参数不确定性和未知外部干扰分别通过不同的机制进行补偿，其中执行器故障和参数不确定性由所提出的自适应方案调节，外部干扰由非线性干扰观测器来进行衰减，通过将自适应控制参数集成到连续控制部分和不连续控制部分中，显著减少不连续控制部分的使用，减小了控制抖振；针对自适应方案中对自适应控制参数高估的问题，通过使用边界层来设计自适应方案，可使不连续控制增益保持在合理范围内；借助于所设计的干扰观测器，可使滑模控制的不连续控制增益值进一步减小，从而缓解了控制抖振问题。
一种无人机免疫控制方法

[发明专利]一种用于垂直起降飞行器的飞行控制系统-CN202211085103.3在审
发明人：王斑;张益农;赵会敏 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及到了飞行控制领域，具体公开了一种用于垂直起降飞行器的飞行控制系统，包括：数据采集模块、障碍物检测模块、障碍物复检模块、障碍物识别模块、距离测算模块以及飞行器控制模块。本发明通过获取行进方向上的图像，获取前进方向上的障碍物并获取障碍物的最大尺寸，从而自动控制飞行器完成障碍物的躲避，由于本发明对于障碍物进行实时的检测和躲避，使得飞行器在进行起降的时候，降低操作员的操作难度，防止飞行器与障碍物发生相撞，同时将拍摄的视频帧的尺寸进行调整，从而使得每一个视频帧在进行处理的时候，不会由于大小的原因或者摄像头抖动的原因造成数据的误判。
一种用于垂直起降飞行器飞行控制系统

[发明专利]电子装置、基于日志数据识别用户异常操作的方法及存储介质-CN201910065654.5有效
发明人：王斑;谭茵;汪子昊 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06F11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种电子装置基于日志数据识别用户异常操作的方法及存储介质，首先通过采集预先确定的多个用户的日志数据，对采集的所述日志数据进行统计分析，以分别获取所述预先确定的多个用户的操作特征数据；然后根据预先建立的异常用户识别的分类模型分析获取的操作特征数据，以从所述预先确定的多个用户中确定出异常用户；最后将确定出的异常用户的身份标识信息发送至预先确定的异常用户监控中心，以进行异常用户的监控或进行核查处理。能够快速准确地识别出用户的异常操作，提高异常用户识别的准确性。
电子装置基于日志数据识别用户异常操作方法存储介质

[实用新型]一种涂抹工具-CN202122944440.0有效
发明人：王斑 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B05C17/01 文献下载
摘要：本申请提供一种涂抹工具，所述涂抹工具包括：外壳和阻隔件，所述外壳包括：第一筒体和第一底板，所述第一筒体沿第一方向的第一端为截面呈圆形的第一通孔，与所述第一端相对的第二端为所述第一底板，所述第一底板与所述第一筒体配合形成第一容置空间，所述第一底板上开设有多个第一孔位，所述阻隔件设置于所述第一容置空间内，所述阻隔件的周侧表面抵接所述第一筒体的内壁，所述阻隔件设置有第二容置空间，且所述阻隔件的底侧表面上开设有多个与所述第二容置空间连通的第二孔位，所述阻隔件的底侧表面与所述第一底板的位置相对应；其中，所述阻隔件能够相对所述外壳转动。通过阻隔件的转动能够减少第一底板外表面的涂抹料拉丝的现象。
一种涂抹工具

[发明专利]一种连接方法及电子设备-CN202210115368.7在审
发明人：王斑 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： H04W4/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种连接方法及电子设备，第一电子设备在接收到获得与第二电子设备首次建立第一连接的请求的情况下，通过第二连接传递所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的交互数据，并且至少基于所述交互数据建立所述第一连接，以及在建立所述第一连接后控制所述第二连接的连接状态。
一种连接方法电子设备

[发明专利]一种基于AU区域和多层级Transformer融合模块的微表情分类方法-CN202111530676.8在审
发明人：何双江;项金桥;赵俭辉;董喆;王斑;曹洪斌;张珣;赵慧娟;翟芷君;靖娟 -专利权人：武汉烽火信息集成技术有限公司;湖北省黄石市人民检察院
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于AU区域和多层级Transformer融合模块的微表情分类方法，建立微表情分类网络，分层级进行嵌入向量的学习和融合，对最终得到的样本嵌入向量进行分类；实现过程包括AU区域划分，生成嵌入向量，第一层级融合，对每个AU区域的嵌入向量进行学习融合，得到一个包含AU区域特征的局部嵌入向量；第二层级融合，对每一帧的局部嵌入向量进行学习融合，得到一个包含该帧表情图像特征的全局嵌入向量；第三层级融合，实现包括对每个样本的全局嵌入向量进行学习融合，得到一个包含该样本表情空间特征和时序特征的样本嵌入向量；反向利用Attention机制计算每个嵌入向量在序列中受重视的程度，作为权重对不同嵌入向量的值向量进行加权平均，得到融合后的嵌入向量。
一种基于 au 区域多层 transformer 融合模块表情分类方法

[发明专利]一种乙肝肝硬化发生肝癌风险预测模型的建立方法-CN202210001010.1在审
发明人：王克穷;叶子豪;王斑;于明洋;关茜;李晨;南宪经;张锦;张春红;朱小燕 -专利权人：陕西中医药大学第二附属医院
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：本发明涉及肝癌风险预测技术领域，具体涉及一种乙肝肝硬化发生肝癌风险预测模型的建立方法，包括如下步骤：S1、构建乙肝肝硬化并发肝癌相关因素表；S2、基于所述相关因素表爬取历史临床资料，获取各相关因素与肝癌发生的关联关系，将各相关因素分为主因素、次因素、以及次次因素；S3、为每一个主因素、次因素、以及次次因素配置对应的权重和得分评估标准；S4、基于所述主因素、次因素以及次次因素及其对应的权重和得分评估标准训练构建Bi‑LSTM+Attention模型。本发明所得的预测模型能较好地预测乙肝肝硬化肝癌的发生概率，准确率在91.76%左右。
一种乙肝肝硬化发生肝癌风险预测模型建立方法

[发明专利]一种考虑电机故障的四旋翼无人机智能容错控制方法-CN202110877756.4在审
发明人：王斑;朱德海 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-08-01 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出一种考虑电机故障的四旋翼无人机智能容错控制方法，首先构建具有转动惯量和飞行阻力不确定性的四旋翼无人机非线性飞行动力学模型，同时考虑了有界的外部干扰和传感器噪声。其次量化四旋翼无人机各个电机的故障程度，并以电机操纵效率变化的形式考虑到无人机非线性模型中。再次设计自适应滑模控制系统，然后将一组并联的递归神经网络设计为故障识别器，实现了快速而准确的故障特征提取、故障评级和故障隔离。最后，通过主动容错控制策略在线自适应地产生适当的控制信号来补偿模型的不确定性从而保持四旋翼无人机的轨迹跟踪性能和稳定性，同时递归神经网络与自适应滑模控制相互配合，完成故障后控制器的重新配置从而实现主动容错控制。
一种考虑电机故障四旋翼无人机智能容错控制方法

[实用新型]一种导航信号捕获转跟踪装置-CN202021559496.3有效
发明人：王超;王斑 -专利权人：南京前海有芯信息技术有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G01S19/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及导航信号技术领域，且公开了一种导航信号捕获转跟踪装置，包括机箱，机箱的侧壁开设有插孔，插孔内插接有把手，机箱的内壁对称开设有两个分别位于插孔两侧的弹簧槽，两个弹簧槽内均插接有第一弹簧，把手位于机箱内的一端固定连接有卡板，两个第一弹簧远离弹簧槽的一端均与卡板的侧壁固定连接，机箱的内壁固定连接有连接块，连接块的侧壁开设有连接孔。本实用新型能够在操作人员需要搬运接收机时弹出把手，操作人员一只手即可搬运接收机，且在不需要搬运时，将把手隐藏，方便操作人员的使用和能够在外接线接头插入接收机插口时，将接头固定住，避免外界碰撞等因素，会造成外接线接头和接收机插口变型受损的情况。
一种导航信号捕获跟踪装置

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