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[发明专利]基于最小光程原理和透明玻璃标定板的多相机标定方法-CN201810041002.3有效
发明人：吴高峰;冯明驰;冯辉宗;罗延;陈杰;岑明 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于最小光程原理和透明玻璃标定板的多相机标定方法，用于视觉检测与图像测量领域。本方法利用透明玻璃板完成多相机的标定，整个多相机标定过程包括：第一阶段，仔细调整相机的视野，以满足两个相机之间存在相同的覆盖区域要求；第二阶段，利用张正友标定方法获得相机的内部参数；第三阶段，分别使用小孔成像模型和折射投影模型获取标定板前后方相机的外部参数；第四阶段，将每台相机的外部参数统一到同一坐标系下。与现有技术相比，本发明采用基于最小光程和透明玻璃标定板的多相机标定方法可以同时对系统中多台相机完成标定，提高了精确性和可靠性。
基于最小光程原理透明玻璃标定多相方法

[发明专利]可配置多光谱遥感立体成像系统及设计方法-CN202310082244.8在审
发明人：谷延锋;王子须;李贤 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： H04N23/50 文献下载
摘要：可配置多光谱遥感立体成像系统及设计方法，涉及多光谱倾斜遥感成像技术领域。为了解决现有的基于无人机的多光谱成像系统存在倾斜影像信息采集能力受限的问题，以及多相机之间缺乏采集同步性和累计误差的问题。本发明针对复杂遥感场景多角度多光谱数据采集需求，对可配置相机挂载结构、同步触发控制模块以及相机内外参数标定方法进行设计，采用合页式结构和固定插销实现相机数量配置、倾斜角度调节功能，基于微控制器与脉宽调制技术设计开发相机同步触发模块实现数据同步采集，设计开发多相机标定方法获得相机之间精确的空间变换关系，实现对多相机位置和姿态信息的修正。
配置光谱遥感立体成像系统设计方法

[发明专利]机器视觉方式下多相机协同在线测量条状目标长度的技术和方法-CN201910180429.6有效
发明人：刘宏申;刘天鸿 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了机器视觉方式技术领域的机器视觉方式下多相机协同在线测量条状目标长度的技术和方法，采用摄像设备如工业相机拍摄待测目标图像，再用图像处理的方法和手段来获得目标在摄像设备坐标系中的长度信息，这种方法要求待测目标全景必须在所拍摄的图像中，在待测目标超长、无法用一台相机拍下其全景情况下，需要多相机协同拍照、协同处理才有可能出来结果；本发明通过在多相机共同拍摄一个超大目标时，各相机的照片无法简单拼接复原该目标，毎幅图像处理结果不具有可加性，对条状超长目标的长度测量，克服了多相机协同下的结果不可加性，同时大大减少了系统处理数据量。
机器视觉方式多相协同在线测量条状目标长度技术方法

[实用新型]一种无人机多相机位置和姿态测量记录仪-CN201820336167.9有效
发明人：陶斯倩;黎东;左正立;祁增营;张建辉;王东明 -专利权人：中国科学院遥感与数字地球研究所
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机多相机位置和姿态测量记录仪，包括：位置和姿态测量单元、数据存储单元、系统电路底板和GPS天线；位置和姿态测量单元分别与GPS天线和系统电路底板连接，系统电路底板与数据存储单元连接其中，位置和姿态测量单元包括雷莫接头和GPS天线接口，用于测量无人机多相机的位置和姿态；数据存储单元包括：单片机模块、SD卡模块和USB通信模块；系统电路底板包括：通信端口模块、相机曝光反馈处理模块和电源稳压模块本实用新型提供的一种无人机多相机位置和姿态测量记录仪体积小、重量轻、便于安装和集成到无人机倾斜相机系统上，能够识别相机的曝光反馈信号并自主记录数据。
系统电路位置和姿态测量记录仪底板数据存储单元相机位置姿态测量本实用新型相机电源稳压模块反馈处理模块通信端口模块单片机模块便于安装底板连接反馈信号记录数据相机系统曝光体积小重量轻测量

[发明专利]一种基于联合优化的多相机系统外参标定方法-CN201910037294.8在审
发明人：邵玄;刘潇;张林 -专利权人：苏州沃迈智能科技有限公司
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于联合优化的多相机系统外参标定方法，包括：1、利用相邻两个相机的共视区域内的特征点信息得到相邻相机之间的位姿；2、以多相机系统中的其中一个相机为基准相机，以基准相机的坐标系为参考坐标系，以基准相机的位姿为初始位姿，根据相邻相机之间的位姿依次变换得到各相机在参考坐标系的位姿，并且基准相机通过变换得到与初始位姿不同的第二位姿；3、将所有相机在参考坐标系下的位姿加上基准相机的第二位姿通过基于几何域配准的联合优化算法，得到优化后的每个相机的位姿。与现有技术相比，本发明只需要一块标定板即可实现多相机位姿联合估计的优化，不需要固定的标定场地，操作流程简单，极大提升系统的标定精度。
一种基于联合优化多相系统标定方法

[发明专利]从比赛参与者视角的自动视野估计-CN201880095039.2在审
发明人：童晓峰;E·图列尔;栗强;李文龙;方亦凯;D·霍米纳尔;A·西洛尼 -专利权人：英特尔公司
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： H04N21/6587 文献下载
摘要：方法、系统和装置可以提供一种技术，用于识别在比赛的多相机视频馈送中捕获的比赛者，所述比赛涉及识别出的比赛者；并从识别出的比赛者的视角估计针对多相机视频馈送的所选帧的第一视野。另外，该技术基于第一视野来自动生成相机路径，用于从识别出的比赛者的视角重放所选帧。在一个示例中，该技术还确定在多相机视频馈送中捕获的抛射物的轨迹；基于该轨迹，从抛射物的视角估计第二视野；以及基于该第二视野，自动生成从抛射物的视角的多相机视频馈送的一个或多个所选帧的重放。
比赛参与者视角自动视野估计

[发明专利]基于严格成像模型的多相机数据拼接方法-CN201510882699.3有效
发明人：肖倩;汪红强;马灵霞;陈科杰 -专利权人：航天恒星科技有限公司
申请日： 2015-12-04 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于严格成像模型的多相机数据拼接方法，其中，该方法包括根据至少两台相机的设计参数，建立多相机拼接理想焦面；根据所述拼接理想焦面和理想辅助参数，建立多相机拼接后的严格成像模型；根据真实参数，分别建立各个相机的严格成像模型；根据各个相机的严格成像模型，建立像点与地面点之间的正反算模型；计算多相机拼接后像面上任一像点对应的各台相机上的像点并进行重采样，根据多相机拼接后理想像面输出拼接后图像。本发明提出的方法，可提高多相机拼接精度，解决多相机拼接精度较低稳定性差的问题，经过实验验证，该方法拼接精度稳定，不受图像纹理状况因素影响，拼接精度高。
基于严格成像模型多相数据拼接方法

[实用新型]一种基于多相机的尺寸测量系统-CN201420045241.3有效
发明人：潘新运 -专利权人：上海波创电气有限公司
申请日： 2014-01-24 - 公布日： 2014-11-05 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于多相机的尺寸测量系统，包括MARK线导轨系统、同轴光源、镜头和相机；所述MARK线导轨系统设置有2条相互平行的MARK线；所述2条相互平行的MARK线之间放置有待检测物；所述同轴光源安装在MARK线导轨系统的一侧，同轴光源射出的光线垂直于MARK线；所述MARK线导轨系统上方垂直安装有镜头和相机，镜头为定倍镜头，安装在相机上；所述相机为面阵相机，由两个镜头组成，相机垂直于导轨，相机与相机的相对位置稳定不变；本实用新型的一种基于多相机的尺寸测量系统，旨在降低成本，采用面阵相机和定倍镜头省去繁琐的校正，从而降低生产成本与调试难度。
一种基于多相尺寸测量系统

[发明专利]一种用于大视场PIV测量的原始粒子图像拼接方法-CN202211706415.1在审
发明人：赵荣奂;尚金奎;李玉军;衷洪杰 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳空气动力研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于大视场PIV测量的原始粒子图像拼接方法，步骤包括：估算相机镜头焦距、安装系统相机、选定标定板并调整相机姿态、拍摄标定板图像、确定世界坐标系并基于标定板公共区域定位多相机图像、进行PIV试验、完成多相机原始示踪粒子大视场图像拼接，该方法通过两台或两台以上的PIV系统相机拍摄原始示踪粒子图像，利用标定板作为图像拼接媒介，将两幅或两幅以上的PIV原始示踪粒子图像拼接为一张大视场PIV原始示踪粒子图像；该拼接方法实现了多相机2D2C PIV测量试验时原始示踪粒子图像的图像拼接，提高了试验质量。
一种用于视场 piv 测量原始粒子图像拼接方法

[发明专利]用于鞋类部件处理的图像拼接-CN201611169796.9有效
发明人：傅绍豪;王国昌;李宣睿 -专利权人：耐克创新有限合伙公司
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：多相机视觉系统捕获具有重叠视场的离散图像。相机中的每个相机均被校准，并且来自相机的图像被拼接在一起成为拼接图像。来自多个相机的拼接图像随后被用于校准过程，以准备将结合处理操作使用的多相机视觉系统。
用于鞋类部件处理图像拼接

[发明专利]多相机设备-CN201880082485.X有效
发明人： J·勒帕南;A·勒蒂涅米;S·S·马特;A·埃罗南 -专利权人：诺基亚技术有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： H04R1/40 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及多相机设备。本说明书描述了：使用多相机设备的第一相机来获得第一区域的第一视频数据；使用多相机设备的第二相机来获得第二区域的第二视频数据；从第一视频数据和第二视频数据生成多相机视频输出，通过使用第一视频映射以将第一视频数据映射到多相机视频输出的第一部分并且使用第二视频映射以将第二视频数据映射到多相机视频输出的第二部分，来生成多相机视频输出。
多相设备

[发明专利]一种多相机测量系统构建方法、装置、介质及电子设备-CN202310765651.9在审
发明人：马帅;朱绪胜;陈代鑫;周力;蔡怀阳;韩利亚;刘清华;刘磊;秦琪 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请的实施例公开了一种多相机测量系统构建方法、装置、介质及电子设备，涉及三维测量技术领域，包括：对若干相机的内参数进行标定，获得标定内参数；对若干相机的外参数进行标定，获得标定外参数；基于公共转换点将标定外参数转换至同一坐标系下，获得转换外参数；基于标定内参数与转换外参数，构建多相机测量系统。本申请通过若干个相机来实现对测量场的全覆盖，避免单一测量设备导致效率降低，然后对外参数进行标定，调整各个相机之间的姿态位置关系，通过公共转换点将所有的标定外参数都转换至同一坐标系下，降低相机之间的传递误差，提升相机组网定位的精度，以此来构建高精度的多相机测量系统，实现对大尺寸零部件的测量质量的提升。
一种多相测量系统构建方法装置介质电子设备

[发明专利]一种基于单点标定物的多相机标定系统-CN202010570282.4在审
发明人：黄永鑫;路晗 -专利权人：苏州炫感信息科技有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单点标定物的多相机标定系统。具体地，使用固定在场景中不同位置的多个红外相机对自由移动的单个标定点以及用于指示世界坐标系的L型刚体的像点进行采集，并上传到上位机利用像点数据实现多相机内外参标定。首先根据针孔及畸变相机模型、像点对间的对极几何约束关系，对具有共视点的两个相机进行两两标定，并使用L‑M算法优化内外参数，然后根据所有相机的共视场关系建立多相机系统的无向图，确定任意相机相对于参考相机的最优级联路径，结合两两标定参数转化求出统一的参考相机坐标系下所有相机的内外参，并使用BA捆绑调整优化，最后利用kneipPnP算法求出以L型刚体为指定统一世界坐标系下所有相机内外参数。
一种基于单点标定多相系统

[发明专利]一种基于非线性优化的多视角相机标定方法及系统-CN202210399245.0在审
发明人：于耀;丁明宇;周余 -专利权人：南京大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于非线性优化的多视角相机标定方法及系统。所述方法包括：对所有待标定相机的内参进行预标定，得到所有待标定相机的内参矩阵；通过多相机之间的相邻关系粗标定所有待标定相机在选定世界坐标系下的外参，得到所有待标定相机待优化的初始外参；通过非线性优化方法，基于所述内参矩阵对所有待标定相机待优化的初始外参进行同步优化，获得精细化的相机外参。本发明针对多视角相机的外参标定问题，采用一种先粗标定再优化的方式，有效解决了二维棋盘格标定物在多相机系统中存在的自遮挡问题，在不需要三维标定物的情况下，利用多相机之间的拓扑关系同步优化所有相机外参，可以得到精度可观的标定结果
一种基于非线性优化视角相机标定方法系统

[发明专利]一种全景环视多相机标定棒的识别系统和方法-CN201510775964.8在审
发明人：张璐 -专利权人：张璐
申请日： 2015-11-16 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全景环视多相机标定棒的识别系统和方法，属于图像测量和计算机视觉领域。该识别系统和方法建立了基于六个带乒乓球灯罩LED灯标定棒的全景环视多相机标定系统，提出了该新型标定物的多相机3D识别算法，采用八个相机近360度的全方位拍摄，在Visual C、OpenCV平台上实现了白天室外、室内开灯及关灯等3种不同环境下的标定图像识别，采用共线理论及最小二乘法剔除了无效点，识别精度和效果大大提高，可以满足不同环境下运动目标的适应性跟踪，有效提高相机标定的准确性、鲁棒性和灵活性。
一种全景环视多相标定识别系统方法