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[发明专利]基于多相机模组的地图构建方法和装置-CN202310288713.1在审
发明人：张双力;张高明;丛林 -专利权人：杭州易现先进科技有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于多相机模组的地图构建方法和装置。该基于多相机模组的地图构建方法包括：获取时空同步相机的第一图像信息和时空异步相机的第二图像信息；获取第一图像信息中主相机的关键帧和辅相机的关键帧，以及，第二图像信息中时空异步相机的关键帧队列；依据主相机的关键帧和辅相机的关键帧生成第一关键帧集合本发明提供的方案能够使用多相机模组进行纯视觉三维重建的技术效果。
基于多相模组地图构建方法装置

[发明专利]一种多相机标定方法、高精度装备及计算机可读存储介质-CN202310766913.3有效
发明人：安宁;徐成;李义;毕海;田德天;王玉;梁振廷 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及高精度装备技术领域，具体提供了一种多相机标定方法、高精度装备及计算机可读存储介质，该方法包括以下步骤：S1、控制驱动组件驱动标定板沿X轴方向或Y轴方向移动，并获取各台相机的第一图像信息，再根据第一图像信息计算对应相机的安装偏转角度信息；S2、基于预设间距控制驱动组件驱动标定板沿Y轴移动，以使标定板先后进入所有相机的相机视野，并获取各台相机的第二图像信息，再根据第二图像信息、安装偏转角度信息和预设间距计算多台相机之间的安装偏差信息；S3、基于安装偏转角度信息和安装偏差信息确定多台相机之间的位姿关系；该方法能够降低多相机标定方法的标定成本、简化计算过程以及提高多相机标定方法的标定精度。
一种多相标定方法高精度装备计算机可读存储介质

[发明专利]一种用于固定翼无人机三维建模的采集装置-CN201710271127.0在审
发明人：李伟;苏伟;薛吉志 -专利权人：桂林天经地纬遥感信息技术有限公司
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于固定翼无人机三维建模的采集装置，包括主体骨架和相机；所述主体骨架为圆弧状，在所述主体骨架上安装有用于采集三维建模的初步数据的相机。本发明的有益效果是专门针对固定翼无人机的多相机倾斜摄影用的相机集成平台，解决多相机倾斜摄影时需要的位差及角度。
一种用于固定无人机三维建模采集装置

[发明专利]多相机联合标定方法、装置、终端设备及可读存储介质-CN202011273007.2在审
发明人：秦虎山;张能波;郭海光;程俊 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种多相机联合标定方法、装置、终端设备及可读存储介质，方法包括：分别获取第一相机的第一标定图像和第二相机的第二标定图像，根据第一标定图像和第二标定图像，确定第一相机与第二相机之间的初始相对姿态数据，根据初始相对姿态数据计算获得第一相机与第二相机之间的初始重投影误差，对初始重投影误差进行迭代优化，确定第二重投影误差，根据第二重投影误差，确定第一相机与第二相机间的相对姿态数据。通过自动化获取相机的标定图像实现自动化标定，能够适应复杂的环境，对重投影误差进行迭代误差优化，获得相机之间的优化相对姿态数据，减小多相机之间的重投影误差，提高多相机间的标定精度和标定效率。
多相联合标定方法装置终端设备可读存储介质

[发明专利]一种多相机环视拼接单目测距方法-CN202211704316.X在审
发明人：陈龙;朱怀武;侯鹏程 -专利权人：湖北三江航天红峰控制有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种多相机环视拼接单目测距方法，包括：S1、搭建激光雷达和单目相机数据采集系统，激光雷达用于采集目标物体三维点云信息，单目相机用于采集目标物体二维图像信息，两类信息处理标注后用于模型训练；S2、根据目标检测区域确定单目相机数量，将相邻两相机得到的图像进行两两拼接，并最终得到多个相机环视拼接图像；S3、调用步骤S1中训练的深度学习模型，对最终拼接图像中的目标物体进行检测及测距。本发明采用基于多相机的图像拼接技术，结合深度学习算法实现对指定区域的目标检测及测距，能够提高检测效率及准确率，能够适用于不同场景，而且能够节约传感器硬件成本，减少过程复杂度。
一种多相环视拼接目测方法

[实用新型]多相机人脸识别采集设备-CN201920660366.X有效
发明人：户磊;杨再启;王伟;陆潜兵;应玲谊;胡爱军 -专利权人：北京的卢深视科技有限公司
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供了一种多相机人脸识别采集设备，同时存在二维红外相机和二维彩色相机，可以在人脸识别时根据外界环境的变化获取到人脸的红外图像或彩色图像，可以适应于不同亮度的环境以及强光环境、逆光环境、侧光环境，拓宽了多相机人脸识别采集设备的应用范围。
人脸识别采集设备二维相机本实用新型彩色图像彩色相机红外图像红外相机逆光环境强光环境外界环境侧光人脸应用

[发明专利]成像系统和方法-CN201580034186.5有效
发明人：扎卡里亚·尼亚齐 -专利权人：扎卡里亚·尼亚齐
申请日： 2015-05-05 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种没有视差的多相机全景成像系统。在示例中，该多相机全景成像系统包括被布置为并排阵列的多个分立成像系统，其中，每个分立成像系统的视场与每个相邻的分立成像系统的视场相连结，进一步其中，在这些分立成像系统中任何一个分立成像系统的视场边缘处的主光线模版将基本上平行于在这些分立成像系统中的任何相邻的分立成像系统的视场边缘处的主光线模版
成像系统方法

[发明专利]成像系统-CN202010190853.1有效
发明人：扎卡里亚·尼亚齐 -专利权人：扎卡里亚·尼亚齐
申请日： 2015-05-05 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种没有视差的多相机全景成像系统。在示例中，该多相机全景成像系统包括被布置为并排阵列的多个分立成像系统，其中，每个分立成像系统的视场与每个相邻的分立成像系统的视场相连结，进一步其中，在这些分立成像系统中任何一个分立成像系统的视场边缘处的主光线模版将基本上平行于在这些分立成像系统中的任何相邻的分立成像系统的视场边缘处的主光线模版
成像系统

[发明专利]一种多相永磁电机主动缺相运行控制方法-CN201610896411.2有效
发明人：程明;於锋;花为;邹国棠 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-10-13 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种多相永磁电机主动缺相运行控制方法，其特征在于：利用多相系统多三相组的冗余特性及谐波电流注入原理，当系统轻载时，通过机组主动缺相运行的方式，按照不同功率要求，运行不同绕组系统，来提高系统运行效率，满足如兆瓦级风力发电、船舶电力推进系统等大容量应用领域对系统高效率运行的要求；多相永磁电机的设计，保留该特种电机高功率密度的同时提高了控制自由度。该装置包括直流电压源、电容、三相组电压型逆变器、继电器、多相永磁电机、编码器、矢量控制策略、电流滞环比较器、主动缺相机制。所述三相组电压型逆变器中点与多相永磁电机绕组中性点电气隔离。
一种多相永磁电机主动运行控制方法

[发明专利]虚拟视点优选的地理场景中多相机视频浓缩方法及系统-CN202110327605.1在审
发明人：解愉嘉;毛波;王崴 -专利权人：南京财经大学
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：一种虚拟视点优选的地理场景中多相机视频浓缩方法及系统，通过获取视频序列图像信息，并在视频图像和三维地理场景模型采集同名点对，获取同名点对的坐标数据；由同名点对的坐标数据，建立视频图像与地理空间的映射关系，定位相机视域；通过分析可观测距离与视线偏转角，构建相机观测域模型，生成相机组可观测集合；对可观测集合通过构建评价模型进行优选，获得虚拟视点组；预设运动目标的显示参数，根据显示参数进行多相机视频浓缩。
虚拟视点优选地理场景多相视频浓缩方法系统

[发明专利]多相机同步校准方法、装置及系统-CN202010428647.X有效
发明人：章丽萍;李兴涛;何圆球;杨成梓 -专利权人：武汉四维图新科技有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： H04N5/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种多相机同步校准方法、装置及系统，所述装置包括处理器、同步触发模块、数码管计时模块和存储模块，处理器用于根据存储模块中存储的待校准时长分别确定每个相机对应的同步信号发送时刻，得到同步信号发送时刻集处理器还用于根据同步信号发送时刻集中的同步信号发送时刻向同步触发模块发送第一同步信号，并启动数码管计时模块开始计时，其中，第一同步信号用于指示同步触发模块按数码管计时模块计时得到的不同时刻发送多路脉冲信号，以实现多个相机在同一时刻完成照片的拍摄采用上述方案后，减少了相机之间的延时误差，保证了多相机之间的同步性。
多相同步校准方法装置系统

[发明专利]一种三维人体姿态估计方法、系统、存储介质和电子设备-CN202210974354.0在审
发明人：李建伟;李金阳;张开宇;胡海晴 -专利权人：北京体育大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维人体姿态估计方法、系统、存储介质和电子设备，包括：控制每台相机柱上放置的每台相机同步采集待测人体的图像数据，并利用训练后的二维姿态估计模型，得到每个图像数据对应的二维人体姿态数据；根据每台相机柱上的所有相机的相机内参、相机外参和二维人体姿态数据，得到待测人体在每台相机柱视点下的原始三维人体姿态数据；对每个原始三维人体姿态数据进行三维骨架关节长度校验，得到多个目标三维人体姿态数据，并对所有的目标三维人体姿态数据进行三维人体姿态融合本发明解决了多相机低延迟同步、多相机自动化准确标定、准确人体姿态三维重建等问题，能够实现对三维人体姿态进行精准估计。
一种三维人体姿态估计方法系统存储介质电子设备

[发明专利]面向大尺寸工件测量的高精度多相机联合标定方法及系统-CN202110904237.2有效
发明人：黄琴;邓俊杰 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向大尺寸工件测量的高精度多相机联合标定方法及系统，所述方法包括对大尺寸工件进行2D特征提取，得到所述大尺寸工件的特征零件；利用三坐标测量机对所述特征零件进行测量，将得到的测量结果作为3D空间观测点，基于模板匹配技术得到所述特征零件的2D像素位置信息；构建相机最优连通图，得到最优相机外参链；基于链式法则，计算每个相机相对于基准相机的位姿；构建BA模型，以所述3D空间观测点和所述相机对应的位姿作为图的顶点，以重投影误差作为边的权重，对所述图优化，得到优化的最优相机内外参。本发明可以高效快速地进行多相机标定，同时保证可以获得所有相机之间的外参关系，且所需成本低，易于实现。
面向尺寸工件测量高精度多相联合标定方法系统

[发明专利]一种开放环境下的多相机间的颜色校准方法-CN201110067936.2无效
发明人：范彩霞;朱虹;独盟盟;蔺广逢 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2011-03-21 - 公布日： 2011-07-27 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种开放环境下的多相机间的颜色校准方法，具体步骤是：首先，采用爱色丽24色标准色卡对单相机进行白平衡校准，解决相机间物理参数不一致的问题。其次，获取不同相机在不同监控场景下爱色丽24色标准色卡数据，通过人机交互的方式获得色卡的位置，计算色卡中每个色块的位置和颜色平均值，得到两个场景、多个相机下各24个颜色值，用多项式回归的方法求取相机间色彩映射关系，并对各个相机进行颜色校准。最后，通过基于H和S的颜色匹配方法找出两个场景中具有相似颜色的区域，并通过在线检测相似颜色匹配区域中的像素色彩的变化，自适应地调整色彩校准参数，保证监控系统中的多相机在开放环境下，各个相机的颜色一致性。
一种开放环境多相颜色校准方法

[实用新型]一种用于固定翼无人机三维建模的采集装置-CN201720434121.6有效
发明人：李伟;苏伟;薛吉志 -专利权人：桂林天经地纬遥感信息技术有限公司
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于固定翼无人机三维建模的采集装置，包括主体骨架和相机；所述主体骨架为圆弧状，在所述主体骨架上安装有用于采集三维建模的初步数据的相机。本实用新型的有益效果是专门针对固定翼无人机的多相机倾斜摄影用的相机集成平台，解决多相机倾斜摄影时需要的位差及角度。
一种用于固定无人机三维建模采集装置