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[实用新型]叉车搬运装置-CN202121544510.7有效
发明人：沈岗;王利军;马溢斌;李瑜 -专利权人：盈合（深圳）机器人与自动化科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B66F9/065 文献下载
摘要：一种叉车搬运装置，包括车体、驱动机构、叉臂机构、多轴机械臂以及用于抓取或吸附物件的末端执行机构，驱动机构、叉臂机构和多轴机械臂安装于车体，末端执行机构与多轴机械臂连接，驱动机构用于驱使车体移动，叉臂机构包括叉臂以及用于感应叉臂是否完全插入托板叉孔的位置传感器，叉臂包括相对设置的安装端和叉货端，位置传感器靠近安装端设置。
叉车搬运装置

[发明专利]一种多叉臂叉车的控制方法和相关设备-CN202211494145.2在审
发明人：陈文成;吕朝顺;陈子文 -专利权人：劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种多叉臂叉车的控制方法和相关设备，方法包括:当检测到叉臂任务时，获取叉臂状态；根据所述叉臂任务和所述叉臂状态，确定与所述叉臂状态对应的激活叉臂；根据所述叉臂任务，控制所述激活叉臂执行所述叉臂任务本发明实现多个叉臂的自动控制，提高运货效率的同时，保证叉臂在执行任务时的安全性。
一种多叉臂叉车控制方法相关设备

[实用新型]叉车用多臂叉-CN201220512188.4有效
发明人：钟华;冉德君 -专利权人：钟华;冉德君
申请日： 2012-10-08 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种叉车用多臂叉，包括与叉车相连的固定架，其特征在于固定架外侧设有并列的至少三个多臂叉。既可方便地叉载大件货物，又可平稳地叉载堆码成垛的较小件货物，有效降低工人劳动强度，配合特制托盘，能显著提高装、卸、载货物的工作效率，充分发挥叉车的最大叉载工作能力，扩大叉车的应用范围，实为一理想的叉车用多臂叉
叉车用多臂叉

[实用新型]一种洗碗机多叉式喷淋臂结构-CN201820004569.9有效
发明人：樊频;马南;林永夏 -专利权人：丽水天厨净电器有限公司
申请日： 2018-01-02 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： A47L15/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种洗碗机多叉式喷淋臂结构，旨在提供一种能够有效解决现有技术的洗碗机喷臂在洗涤过程中，容易存在洗涤盲区与死角的问题，并有效提高洗碗机洗涤性能及洗净效果的洗碗机多叉式喷淋臂结构。它包括：喷淋底座，喷淋底座上设有用于容纳水泵叶轮的提水套筒，提水套筒的一端口为进水端口，提水套筒的另一端口为出水端口；以及多叉式喷淋臂，多叉式喷淋臂包括具有导流腔体的中心本体、设置在中心本体上并与中心本体的导流腔体相连通的旋转轴套、至少三个设置在中心本体上并与中心本体的导流腔体相连通的喷淋臂管及若干设置在喷淋臂管上的喷淋孔，多叉式喷淋臂通过旋转轴套转动设置在喷淋底座上。
喷淋臂叉式中心本体洗碗机导流腔体喷淋套筒提水底座旋转轴套本实用新型洗碗机喷臂洗碗机洗涤出水端口进水端口水泵叶轮洗涤过程洗净效果有效解决转动设置喷淋孔洗涤盲区死角容纳

[实用新型]货物搬运装置-CN202120775141.6有效
发明人：马溢斌;陈观浩 -专利权人：盈合（深圳）机器人与自动化科技有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：一种货物搬运装置，包括移动车体、伸缩叉臂结构、多轴机械臂和末端执行器，移动车体可自动导航移动，移动车体设有容置槽，伸缩叉臂结构安装于容置槽，伸缩叉臂结构可从容置槽中伸出插取货物，多轴机械臂的一端连接于移动车体，多轴机械臂的另一端与末端执行器连接，多轴机械臂通过末端执行器夹取货物。
货物搬运装置

[实用新型]啮合式万能角度离合器分离叉-CN200920085096.0无效
发明人：张一兵;庹银章;祝和明 -专利权人：郧西精诚汽配有限公司
申请日： 2009-04-20 - 公布日： 2010-03-31 - 主分类号： F16H63/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种啮合式万能角度离合器分离叉，由离合器分离拨叉臂、离合器分离拨叉轴、离合器分离拨叉、支座、连接键组成，离合器分离拨叉轴上套有离合器分离拨叉臂，离合器分离拨叉安装在离合器分离拨叉轴上并且通过连接键固定，支座设在离合器分离拨叉轴的两端，所述离合器分离拨叉臂的下端设有外齿，离合器分离拨叉轴上设有与之相配啮合的内齿，离合器分离拨叉轴底部设有螺栓孔。使用本实用新型，所述分离拨叉臂和分离拨叉轴之间是通过内、外齿相啮合的方式连接，轴和臂可按系列化组织批量生产，然后可按不同的顾客需求进行不同角度和不同中心距地组装，实现一轴一臂多角度、多中心距多整机匹配，
啮合万能角度离合器分离

[实用新型]一种基于4D打印剪叉式升降平台的树障清理装置-CN202123372655.6有效
发明人：李端玲;李陆战;金勋俊;张问采;雷志强;闫晓捷 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于4D打印剪叉式升降平台的树障清理装置，解决了输电线路和树障之间的矛盾。具体为一种4D打印剪叉式升降平台的树障清理装置，包括剪叉式升降平台和多自由度机械臂，所述多自由度机械臂固定在剪叉式升降平台上，多自由度机械臂末端设置有树障清理装置和识别装置。本实用新型通过输入热刺激使剪叉式机构的结构发生变形，可以实现无需外界驱动控制装置就能使该机构进行升降，同时避免了现有技术复杂的控制系统和结构设计，设计了多个自由度的机械臂，极大地提高了树障清理的效率。
一种基于打印剪叉式升降平台清理装置

[发明专利]物料传递的多机协同对接装置-CN202210193109.6在审
发明人：刘英南;黄宗勇;冉东来;张弢 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B66F9/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种物料传递的多机协同对接装置，用于实现卷料在卷料搬运机器人之间进行传递转移，包括主框架、升降导向组件、升降动力组件和叉臂托架；升降导向组件和升降动力组件连接于主框架上，叉臂托架连接于升降导向组件上且在升降导向组件上进行升降运动，升降动力组件用于带动叉臂托架进行升降运动；叉臂托架包括用于承载卷料的叉臂。通过该多机协同对接装置实现了相同或不同规格的不同种类的卷料搬运机器人之间，进行卷料有效的衔接连续搬运；可实现自动化搬运，减少人工劳动强度及避免了人力转移的危险性。
物料传递协同对接装置

[实用新型]物料传递的多机协同对接装置-CN202220420544.3有效
发明人：刘英南;黄宗勇;冉东来;张弢 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B66F9/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种物料传递的多机协同对接装置，用于实现卷料在卷料搬运机器人之间进行传递转移，包括主框架、升降导向组件、升降动力组件和叉臂托架；升降导向组件和升降动力组件连接于主框架上，叉臂托架连接于升降导向组件上且在升降导向组件上进行升降运动，升降动力组件用于带动叉臂托架进行升降运动；叉臂托架包括用于承载卷料的叉臂。通过该多机协同对接装置实现了相同或不同规格的不同种类的卷料搬运机器人之间，进行卷料有效的衔接连续搬运；可实现自动化搬运，减少人工劳动强度及避免了人力转移的危险性。
物料传递协同对接装置

[实用新型]导出式多承点独立悬架-CN201520042719.1有效
发明人：石宇;邢艳琦;刘辉;田家涛;刘太峰;颜炳文;韩同超;石国祥 -专利权人：石宇;刘太峰
申请日： 2015-01-22 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： B60G3/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种导出式多承点独立悬架，是由上叉臂、下叉臂、弹性元件、减震器和叉臂定位轴组成；上叉臂和下叉臂是字型结构件，上叉臂和下叉臂的前端通过主销分别与车轮的上挂点和下挂点连接，上叉臂前端上部安装一个减震器，上叉臂和下叉臂的后端通过弹性元件与车架联接，本实用新型在双叉臂上下臂周边拓展相应可利用空间，构建车架合理支承轴点和传导部件，利用杠杆、扭杆和力矩原理，形成可使双叉臂轴挂点运动通过折返力与力臂或改变方向
导出式多承点独立悬架

[实用新型]导出式多承点独立悬架-CN201520366275.7有效
发明人：石国祥;刘辉;刘太峰;田家涛;颜丙文 -专利权人：石国祥;刘辉
申请日： 2015-06-01 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： B60G3/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种导出式多承点独立悬架，其上叉臂和下叉臂是A字型结构件，上叉臂和下叉臂的前端通过主销分别与车轮的上挂点和下挂点连接，上叉臂和/或下叉臂的后端通过所述弹性元件与车架连接，上叉臂前端上部安装一个减震器上叉臂和下叉臂的后端通过扭簧和扭簧座连接在车架上，上叉臂前端上部与车架之间安装减震器，或上叉臂和下叉臂后端分别通过叉臂定位轴连接在车架上，上叉臂的后端通过驱动齿轮驱动两个导出轮盘，导出轮盘下端连接减震弹簧，上叉臂前端上部安装一个减震器；本实用新型拓展汽车悬架有用空间，通过双重计算，定位与调整车架承载结构，将一点承载弹力方式变为多点承载分解方式，将弹性元件由一组变更为多组承载的结构，以达到行驶的平顺性、安全性和乘坐的舒适性
导出式多承点独立悬架

[实用新型]一种利用滚动摩擦抬起车辆的叉臂及车辆搬运机器人-CN202021975127.2有效
发明人：贾宝华;陈新建 -专利权人：江苏小白兔智造科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： E04H6/12 文献下载
摘要：本实用新型属于智能泊车技术领域，公开一种利用滚动摩擦抬起车辆的叉臂及车辆搬运机器人。所述叉臂包括叉臂固定板和叉臂本体，叉臂固定板和叉臂本体的一端垂直相连；所述叉臂本体与车轮相对的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座内安装有多排结构的滚动组件，且所述滚动组件的滚动轴套的尺寸随着其位置在轮毂限位座内由内向外而逐渐减小当叉臂与轮胎接触，并向轮胎施加水平挤压力，以促使车辆整体脱离地面时，滚动组件能够将滑动摩擦转化为滚动摩擦，大大减少了车辆搬运机器人在抬起车辆时所需的力，节约了能源，降低了成本。
一种利用滚动摩擦抬起车辆搬运机器人

[发明专利]智能装车机器人-CN202311008826.8在审
发明人：张杰 -专利权人：安徽擎天智能科技有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种智能装车机器人，智能装车机器人包括连接架、传输装置、移动底盘、两个多轴机械臂、多个三维测距装置和控制器；传输装置的取货区包括承载平台和拨箱装置，货物在承载平台上运输，拨箱装置用于拨动承载平台上的货物；机械臂抓手包括安装架、吸盘和叉取件，机械臂抓手具有叉取模式、吸取模式和叉取和吸取共用模式，在叉取模式和叉取和吸取共用模式下，叉取件超出并垂直于吸盘的吸取面，在吸取模式下，叉取件不超出且平行于吸盘的吸取面；三维测距装置用于检测智能装车机器人在车厢内的位置；控制器控制两个多轴机械臂运动、控制移动底盘运动、控制拨箱装置拨动货物和控制机械臂抓手切换工作模式。
智能装车机器人

[发明专利]一种四活动度多单元直线驱动滑移式叉木机-CN201610463318.2在审
发明人：张林;单绍福;吴承格;程文功;黄圣一;母建鑫;王洋;刘冬冬 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： E02F3/34 文献下载
摘要：一种四活动度多单元直线驱动滑移式叉木机，包括多单元直线驱动机构、动臂升降机构、叉斗控制机构等。多单元直线驱动机构由多组直线驱动器驱动，通过曲轴实现大功率、高扭矩的动力输出，满足了滑移式叉木机高负载作业动力要求。将液压缸作为连杆引入叉木机的构型设计中，在动臂升降机构中引入液压元件，实现缸内压力相等，有效改善以往设计中抬升动臂的两驱动链受力不均衡的问题，提高了承载稳定性。该滑移式叉木机不仅具有可控机构传动效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好、节能环保等特点，而且多单元直线驱动机构和液压元件的引入使该滑移式叉木机具有更好的承载和抗振性能，并易实现过载保护功能，具有较强的工程应用前景和发展潜力
一种活动单元直线驱动滑移式叉木机

[实用新型]离散变速与人力混合驱动多自由度可控机构式甘蔗装载机-CN201320074182.8有效
发明人：蔡敢为;张林;潘宇晨;叶丽娜;王小纯;温芳 -专利权人：广西叶茂机电自动化有限责任公司;蔡敢为
申请日： 2013-02-08 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： E02F3/38 文献下载
摘要：离散变速与人力混合驱动多自由度可控机构式甘蔗装载机，包括内燃机、传动装置、多自由度连杆机构，多自由度连杆机构包括机架、动臂抬升机构、下叉翻转机构和上叉翻转机构，上叉翻转机构由人力绞盘驱动控制，动臂抬升机构、下叉翻转机构的主动杆由一台内燃机驱动，在传动装置的离合器和换向装置的控制下，实现各主动杆转动启停以及正反方向驱动的切换，通过动臂抬升机构、下叉翻转机构、上叉翻转机构的相互配合，完成甘蔗等货物装卸作业。该甘蔗装载机避免了液压系统制造精度要求高，生产成本高，易出故障等缺点，也克服了电机驱动多自由度可控机构而造成的电力供应限制，方便实现野外施工，提高了实用性和便利性。
离散变速人力混合驱动自由度可控机构甘蔗装载

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