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[实用新型]一种适用于高密度中低层建筑的智能楼顶停车场-CN202122268394.7有效
发明人：贾宝华 -专利权人： 江苏小白兔智造科技有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： E04H6/08 文献下载
摘要：本实用新型属于智能停车技术领域，提供一种适用于高密度中低层建筑的智能楼顶停车场。所述楼顶停车场包括钢结构支架、升降机、连接桥及停车棚；所述钢结构支架包括锚钉在建筑墙面的立柱、横梁及停车台；立柱贴着墙面设置，且每个转角都设置一个立柱，相邻两个立柱之间设有多个横梁；所述停车台包括连接横向或纵向延伸且连接两个立柱的大梁，横向或纵向延伸且连接两个相邻大梁的小梁，及停车板；所述升降机与钢结构支架的一侧固定连接；所述停车棚固定安装在停车台上方；所述连接桥将相邻两个停车台固定连接。不会对原建筑产生结构破坏，或超出原建筑的称重极限；能够承受住强风等带来的剪切力；使用较少升降机也能在多个楼顶停车。
一种适用于高密度低层建筑智能楼顶停车场

[实用新型]一种拖行式夹持泊车机器人-CN202122268158.5有效
发明人：贾宝华 -专利权人： 江苏小白兔智造科技有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： E04H6/30 文献下载
摘要：本实用新型属于智能泊车技术领域，提出一种拖行式夹持泊车机器人。所述拖行式夹持泊车机器人包括：机架，整体呈T型，中部有伸缩机构，其较宽的部分为前机架，较窄的部分为后机架；主动行走装置，用于驱动机架移动；伸缩机构，用于调节机架的长度、两组夹持臂间的距离；夹持臂，包括前夹持臂和后夹持臂，用于挤压轮胎以促使车辆离开地面；转向装置，用于支撑机架及转向；夹持臂夹紧机构，位于机架的下方，包括单臂夹持夹紧机构和双臂夹持夹紧机构，用于控制夹持臂的弹出和收回。本采用从汽车前后叉车，可以适用现有只能纵向进车的停车场或立体车库；机架可伸缩、夹持臂可弹出收回，适用于绝大多数车辆。
一种拖行式夹持泊车机器人

[实用新型]一种适用于泊车机器人的垂直升降塔库-CN202122268342.X有效
发明人：贾宝华 -专利权人： 江苏小白兔智造科技有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本实用新型属于智能泊车技术领域，提供一种适用于泊车机器人的垂直升降塔库。所述垂直升降塔库仅包括升降机、多层停车平台和泊车机器人；所述泊车机器人负责车辆的搬运和旋转；所述多层停车平台，用于车辆的停放；所述升降机用于带着泊车机器人上升下降，位于多层停车平台的中间，其每个出入口都与一个停放车辆的位置对应；其中，所述泊车机器人为抬板泊车机器人、夹持举升式泊车机器人或者侧向夹持式泊车机器人。所述垂直升降塔库使用机器人搬运车辆，节约了车主停车时间，减少了原有塔库的操作步骤，减少了操作时间，减少了安全隐患，减少了塔库出现故障的几率。
一种适用于泊车机器人垂直升降

[发明专利]一种基于泊车机器人停车场的免操作取车方法-CN202111097200.X在审
发明人：贾宝华;马鹏程;马新健 -专利权人： 江苏小白兔智造科技有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明属于智能泊车技术领域，提供一种基于泊车机器人的免操作取车方法。所述方法包括：登记使用免操作取车方法的车主的人脸信息与对应的车辆信息；停车场的停车交换区旁设置人脸识别系统和声音播放系统；人脸识别系统识别人脸信息，并将人脸信息发送给服务器；服务器将人脸识别系统发送的人脸信息与登记的使用免操作取车方法的车主的人脸信息比对，若比对成功，则自动形成取车请求；若比对识别，则提示，您还不是免操作取车的用户，请申请免操作取车后再试，或者请用其他方式取车。用户可以通过人脸识别即可取车，而不需要通过固定的管理系统、APP、小程序等发出取车请求，方便了车主取车。
一种基于泊车机器人停车场操作方法

[发明专利]一种基于深度相机近距离车辆轴距测量方法-CN202111611223.8在审
发明人：贾宝华;马鹏程;杨云飞;沈培培;马亚南 -专利权人： 江苏小白兔智造科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度相机近距离车辆轴距测量方法，该方法能够通过深度相机计算得到汽车轮距，很好地实现了近距离的车辆检测。包括：步骤1：对双深度相机标定，获得相机2到相机1的点云的变换矩阵R。步骤2：从两个深度相机获取车侧面的点云图像，将相机2的点云变换到相机1坐标系，并合并为一个点云，点云的坐标系：x相机指向方向，y指向左，z指向上。步骤3：将点云的原点的z轴原点变换到地面。步骤4：将点云中z值小于0的视为地面点，过滤掉。步骤5：对点云进行欧式聚类分割，得到待选点云集。本发明是通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行(往返)时间来得到目标物距离。
一种基于深度相机近距离车辆轴距测量方法

[发明专利]一种基于泊车机器人停车场的免操作存车方法-CN202111097245.7在审
发明人：贾宝华;马鹏程;马新健 -专利权人： 江苏小白兔智造科技有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明属于智能泊车技术领域，提供一种基于泊车机器人的免操作存车方法。所述方法，将使用免操作存车方法的车主与对应的车辆信息登记进入到停车场管理系统中；停车场设置专用于免操作存车的停车交换位区域，并在该区域入口处设置闸门和车牌识别装置，停车交换位上设置多个摄像头、显示屏和声音播放器。只允许的登记了的使用免操作存车方法的车主与对应的车辆进入专用于免操作存车的停车交换位区。当车辆进入专用于免操作存车的停车交换位区时，视为自动提出存车请求，而不需要在固定客户端、APP、小程序等中手动提出存车请求。本发明大大提高了存车效率，减少了车主存车时的等待时间；对于存车高峰期，避免了车辆排队引起的道路拥堵的问题。
一种基于泊车机器人停车场操作存车方法

[发明专利]一种以雷达为中心的四爪式车辆搬运机器人叉车方法-CN202111320611.0在审
发明人：贾宝华 -专利权人： 江苏小白兔智造科技有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：本发明属于车辆搬运机器人技术领域，公开一种以雷达为中心的四爪式车辆搬运机器人叉车方法。所述方法通过将激光雷达扫描器设置在横梁的中心，并在伸长横梁时保持舵轮和万向轮向车辆搬运机器人横梁两端移动相同的距离，确保激光雷达扫描器始终在横梁的中心，来定位车辆搬运机器人与车辆在横梁方向上的位置关系；通过调整激光雷达扫描器与轴距中心垂线的所在的平面同时垂直于车辆侧面和车辆搬运机器人的横梁，确保车辆搬运机器人在纵梁方向上的位置关系，最终确保车辆搬运机器人叉车是不会撞到车轮。
一种雷达中心四爪式车辆搬运机器人叉车方法

[实用新型]一种整体升降的拖行夹举式泊车机器人-CN202122268156.6有效
发明人：贾宝华 -专利权人： 江苏小白兔智造科技有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： E04H6/30 文献下载
摘要：本实用新型属于智能泊车技术领域，提出一种整体升降的拖行夹举式泊车机器人。所述拖行夹举式泊车机器人包括：机架，整体呈T型，中部设有伸缩机构；舵轮，包括可升降立式舵轮和可升降卧式舵轮；伸缩机构，用于前机架和后机架的夹持臂之间的距离；夹持臂，两两相对设置，位于机架两侧；夹持臂夹紧机构，位于机架的下方，用于控制夹持臂的弹出和收回。本实用新型机架可伸缩、夹持臂可弹出收回，配合舵轮上的升降结构，适用于绝大多数车辆，不需要挤压轮胎，对轮胎的损伤小。
一种整体升降拖行夹举式泊车机器人

[实用新型]一种利用滚轮转正车身的载车板-CN202122268315.2有效
发明人：贾宝华 -专利权人： 江苏小白兔智造科技有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： E04H6/32 文献下载
摘要：本实用新型属于智能泊车技术领域，提出一种利用滚轮转正车身的载车板。所述载车板包括停车板、滚轮组件、滚轮固定板、电机、链条、重力感应器和支座；停车板是停车平面，其与车轮对应的位置设有四个方孔；重力感应器固定安装在方孔内，且左侧或右侧两个方孔内的两个重力感应器的位置相对应；滚轮机构包括相互平行排列的主动滚轮和从动滚轮，并可滚动地通过滚轮固定板安装在方孔内，且其滚动方向与预定的车轮滚动方向垂直；主动滚轮和从动滚轮的同一端都固定连接有一齿轮，所有齿轮都与一链条相配合，并且，主动滚轮的齿轮由位于方孔侧向的凹槽内的电机驱动旋转。通过滚轮自动转正汽车车身，增加了汽车搬运的安全性，且对车胎损伤小。
一种利用滚轮转正车身载车板

[实用新型]一种基于泊车机器人的立体车库使用的升降机-CN202122268506.9有效
发明人：贾宝华 -专利权人： 江苏小白兔智造科技有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本实用新型属于升降机技术领域，提供一种基于泊车机器人的立体车库使用的升降机。所述升降机包括框架、轿厢、曳引机、曳引绳、导向轮、对重、控制器、平层感应器和电磁夹紧装置。所述曳引机、导向轮位于框架的顶端。所述曳引绳一端固定在框架的顶端，绕过轿厢上的吊轮、导向轮以及曳引机，另一端与对重相连接。所述轿厢和对重在曳引绳和曳引机的牵引下，在框架内做上下直线运动，且所述对重位于轿厢较窄的一侧。所述电磁夹紧机构安装在框架与轿厢之间。所述升降机与楼层之间安装有楼层间隙填补机构。电磁夹紧机构能牢牢固定住轿厢，避免泊车机器人进出轿厢时的抖动。所述楼层间隙填补机构，使泊车机器人在通过楼层与升降机缝隙时不产生颠簸。
一种基于泊车机器人立体车库使用升降机

[发明专利]一种挡臂可伸缩的泊车机器人及其停车实现方法-CN202111322345.5在审
发明人：贾宝华 -专利权人： 江苏小白兔智造科技有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： E04H6/12 文献下载
摘要：本发明属于泊车机器人技术领域，公开了一种挡臂可伸缩的泊车机器人及其停车实现方法。所述机器人包括：呈一字形结构的车架、主动行走装置、结构对称相同的左叉臂和右叉臂、安装在左叉臂和右叉臂上的万向轮和结构对称相同的左挡臂和右挡臂。可伸缩的左挡臂和右挡臂可移动的安装在车架上，分别位于左叉臂和右叉臂的两侧，且分别与左叉臂和右叉臂组合使用，用于在左叉臂和右叉臂夹起车辆的过程中限制车辆的前后移动并确认车轮是否已经被抬起。所述挡臂结构，能够在泊车机器人抬起车辆时限制车辆的前后移动并确认车轮是否已经被抬起，以免因为车辆前后配重差较大，导致较轻的一端直接越过叉臂，造成抬起车辆失败。
一种挡臂可伸缩泊车机器人及其停车实现方法

[发明专利]一种挡臂可折叠的二爪式泊车机器人控制系统和方法-CN202111322366.7在审
发明人：贾宝华 -专利权人： 江苏小白兔智造科技有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明属于泊车机器人技术领域，公开一种挡臂可折叠的二爪式泊车机器人的控制系统及其控制方法。所述控制系统包括行进模块、叉臂移动模块、挡臂驱动模块、测量模块、导航模块和总控制器；所述行进模块，用于根据总控制器发出的行进控制指令驱动泊车机器人移动；叉臂移动模块，用于驱动叉臂移动；挡臂驱动模块，用于驱动挡臂移动、打开和折叠；测量模块，用于检测车辆的轴距；导航模块，用于计算泊车机器人的行进路线；总控制器，包括输入输出单元、控制指令单元、距离判定单元和阻力判定单元。通过挡臂与轮胎先接触，通过挡臂移动受到的阻力来判断轮胎是否被抬高，有效的反映了轮胎与对应的叉臂的状态，避免叉臂过度移动造成轮胎再次脱落的情况。
一种可折叠二爪式泊车机器人控制系统方法

[发明专利]一种用于自动洗车的汽车轮廓扫描方法-CN202111588190.X在审
发明人：贾宝华;杨小芳;马亚南;杨云飞 -专利权人： 江苏小白兔智造科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动洗车的汽车轮廓扫描方法，该方法包括如下步骤：步骤1：四个雷达获取四个点云cloud1,cloud2,cloud3,cloud4。步骤2：相邻两个点云直接进行icp点云配准，得到所有点云相对于cloud1的变换矩阵R2，R3，R4。步骤3：雷达1相对于地面进行标定，获取cloud1到地面的变换Rg。步骤4：以上矩阵R2，R3，R4，Rg即为标定结果。本发明能够基于洗车功能的轮廓扫描，很好地实现了自动洗车。本发明四个固态激光雷达获取点云，并进行融合变换，很好地得到原点在停车区域中心的车辆完整点云。
一种用于自动洗车汽车轮廓扫描方法

[发明专利]一种临近公路的可用于车位共享的屋顶停车场-CN202111613239.2在审
发明人：贾宝华;沈培培;杨云飞 -专利权人： 江苏小白兔智造科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： E04H6/08 文献下载
摘要：本发明属于车位共享和屋顶停车技术领域，特别涉及一种临近公路的可用于车位共享的屋顶停车场。所述停车场包括位于屋顶的停车主体、连接停车主体和地面的泊车机器人用升降装置、连接升降装置和公路边的泊车机器人用路面通道、设置在该路面通道附近的停车交换位和用于搬运车辆的泊车机器人及其控制系统。将临近公路的屋顶停车场直接连接到小区外的公路边，当其用于车位共享时，车位承租人不需要进入小区，避免了因外人进出小区引起的安全隐患。升降电梯、地面通道和停车交换位都有防护装置，外人无法通过并进入屋顶停车场，进一步保证了安全性。采用泊车机器人搬运车辆。
一种临近公路用于车位共享屋顶停车场

[发明专利]一种不临近公路的可用于车位共享的屋顶停车场-CN202111619857.8在审
发明人：贾宝华;沈培培;杨云飞 -专利权人： 江苏小白兔智造科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： E04H6/08 文献下载
摘要：本发明属于车位共享和屋顶停车技术领域，特别涉及一种不临近公路的可用于车位共享的屋顶停车场。所述停车场包括位于屋顶的停车主体、连接停车主体和地下通道的泊车机器人用第一升降装置、连接第一升降装置和第二升降装置的泊车机器人用地下通道、连接公路边和地下通道的第二升降装置、设置在该路面通道附近的停车交换位和用于搬运车辆的泊车机器人及其控制系统。将不临近公路的屋顶停车场直接连接到小区外的公路边，当其用于车位共享时，车位承租人不需要进入小区，避免了因外人进出小区引起的安全隐患。升降电梯、地面通道和停车交换位都有防护装置，外人无法通过并进入屋顶停车场，进一步保证了安全性。采用泊车机器人搬运车辆。
一种临近公路用于车位共享屋顶停车场

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