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[发明专利]一种基于姿态传感器的无人机控制方法及系统-CN202310100467.2在审
发明人：杨航;吴碧;闫亚静;轩永波 -专利权人：中国人民解放军93236部队
申请日： 2023-02-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明用四元数的四元数姿态描述方法，消除了姿态描述时候的奇异性，设计的有限时间观测器通过使用四元数的描述方法，在观测器的设计上进行了相应的调整；通过理论证明它们能在有限时间内到达真实值。
一种基于姿态传感器无人机控制方法系统

[发明专利]基于频率域视觉显著特征的纺织品瑕疵检测方法-CN202310079417.0在审
发明人：李渺;卞晓静 -专利权人：菏泽市纺织纤维检验所
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉工业产品检测技术领域，公开了基于频率域视觉显著特征的纺织品瑕疵检测方法，该方法包括：获取生产线上纺织完成纺织品的面料图像；使用LGM方法平滑面料图像的背景纹理；将平滑后的面料图像转换成四元数面料图像；从四元数面料图像中提取显著图；分割显著图的背景和瑕疵，若分离出瑕疵，则生成并发送纺织品瑕疵信息。本发明实施例通过LGM方法对面料图像进行平滑处理，平滑了纺织图像复杂的背景纹理，保留了面料图像的显著边缘区域，突出了瑕疵，降低了背景对瑕疵的干扰；通过四元数面料图像进行显著性检测，增加检测目标的时空特征
基于频率视觉显著特征纺织品瑕疵检测方法

[发明专利]一种高动态环境下捷联惯性导航系统姿态解算方法-CN202310376377.6在审
发明人：路永乐;杨杰;冯涛;孙旗;肖轩;罗毅;苏胜;刘宇 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明包括以下步骤：原始数据采集；计算初始姿态角；计算初始四元数；构建等效旋转矢量；构造姿态变化四元数；进行四元数更新；进行姿态角更新。
一种动态环境下捷联惯性导航系统姿态方法

[发明专利]一种工业机器人姿态轨迹过渡与速度规划方法及系统-CN202211629309.8在审
发明人：杨洪丽;王立平;何敏佳;李伟涛;王衎;关立文 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人轨迹规划领域，为工业机器人姿态轨迹过渡与速度规划方法及系统，其方法包括：把姿态欧拉角向量转化为单位四元数，计算相邻姿态单位四元数之间的角位移；根据姿态轨迹过渡比例系数和角位移，计算所有过渡姿态处的过渡转角；确定两个相邻姿态之间的剩余非过渡角位移；对剩余非过渡角位移进行速度规划；在过渡姿态处拟合得到转接姿态，对转接姿态进行速度规划；拼接非过渡段和过渡段规划后的姿态四元数，转化为姿态欧拉角向量，得到姿态轨迹插补命令
一种工业机器人姿态轨迹过渡速度规划方法系统

[发明专利]一种基于四元数的三维人体姿态估计运动矫正方法-CN202310161400.X在审
发明人：杨良怀;李锦熙 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四元数的三维人体姿态估计运动矫正方法，包括步骤1、采集运动数据并进行数据预处理；步骤2、使用卷积神经网络进行人体关节点特征提取；步骤3、利用提取到的关节点特征，构建四元数进行旋转；步骤本发明通过四元数旋转提升了三维空间中姿态矫正的精确度；通过欧氏距离和角度变化的快慢，重新定义了三维空间中动作运动速度的判定方法；本发明能够在运动健康中三维人体姿态估计方面，在运动速度判定和动作识别上取得较好效果
一种基于四元数三维人体姿态估计运动矫正方法

[发明专利]一种六轴串联工业机器人末端的姿态轨迹过渡规划方法-CN202211456525.7在审
发明人：潘丰;钱网 -专利权人：江南大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种六轴串联工业机器人末端的姿态轨迹过渡规划方法，本发明采用四元数描述姿态，利用了三次四元数准均匀B样条曲线作为姿态轨迹过渡段，实现姿态轨迹的平滑过渡。简化了四元数样条曲线控制点的求取方式，降低了算法的实施难度。姿态轨迹过渡段的角位移长度求取采用了复化六点高斯勒让德积分法，插补计算利用了牛顿迭代法结合六点高斯勒让德积分法的方式。
一种串联工业机器人末端姿态轨迹过渡规划方法

[发明专利]基于齿轮联动的四元数关节蛇形机械臂-CN202310828944.7在审
发明人：黄云志;郭钰;韩亮;何磊;李振涛 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于齿轮联动的四元数关节蛇形机械臂，包括驱动部分和机械臂臂端部分；机械臂臂端是在四元数关节基础上，在两关节间加上齿轮联动，构成可等角度弯曲的齿轮联动关节；驱动部分是由电机带动丝杠旋转，使得丝杠螺母沿丝杠轴向运动，在丝杠螺母左右两侧分别放置驱动绳索，其中一侧绳索经定滑轮变向后与另一侧绳索同向，使得虽两绳索指向相同，但随着电机转动，两绳索运动方向相反，且变化量相同，以驱动部分与四元数关节两侧绳长变化量相同的特性相结合
基于齿轮联动四元数关节蛇形机械

[发明专利]一种混沌驱动四元数旋转三维星座加密的WFRFT通信方法-CN202310680196.2在审
发明人：于浩洋;孟庆微;王西康;米晨辉 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H04L9/00 文献下载
摘要：本公开是关于一种混沌驱动四元数旋转三位星座加密的WFRFT通信方法，包括：构造Logistic‑Sine混沌映射系统的系统模型，该系统模型包括能够产生混沌密钥的Logistic‑Sine混沌映射；将符号序列信息输入至系统模型，并进行串并转换处理和三维空间调制处理，生成三维星座矩阵；利用混沌密钥生成的动态四元数对三维星座矩阵进行旋转加密处理，生成加密信号；将加密信号进行MP‑WFRFT变换，生成加密转换信号；再将加密转换信号进行MP‑WFRFT逆变换，并利用动态四元数对三维星座矩阵进行旋转解密处理，生成解密转换信号；对解密转换信号进行三维空间调制处理和并串转换处理，得到输出信息，完成对符号序列信息的调制解调过程。
一种混沌驱动四元数旋转三维星座加密 wfrft 通信方法

[发明专利]自适应矩阵卡尔曼滤波姿态估计方法-CN201510426626.3有效
发明人：徐晓苏;徐祥;杨冬瑞;王捍兵 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-07-20 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：，包括以下几个步骤步骤1获取传感器实时数据；步骤2建立系统过程方程与量测方程；步骤3在建立的系统模型的基础上，利用矩阵卡尔曼滤波估计最优K矩阵；步骤4建立基于残差匹配的AMKF滤波方程；步骤5利用姿态四元数中乘性误差四元数计算方法，得到估计姿态与真实姿态之间的误差角，采用矩阵欧几里德范数运算表示滤波增益因子及矩阵求迹运算计算过程噪声；步骤6姿态估计离散系统的运行时间为M，若k＝M，则输出姿态四元数及陀螺常值漂移结果，完成姿态估计
自适应矩阵卡尔滤波姿态估计方法

[发明专利]基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法-CN201010153907.3有效
发明人：陈熙源;陈建锋;方琳;申冲;祝雪芬 -专利权人：东南大学
申请日： 2010-04-23 - 公布日： 2010-09-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法，本发明针对传统的时域捷联惯导算法由于对载体的角速度和比力进行多项式拟合而导致的不能充分补偿载体运动的各种误差的问题进行设计，运用频域分析方法对惯导器件输出的增量信号和解算过程中得到的导航信息进行光滑延拓以及离散傅立叶变换，并利用频域内实现的对偶四元数捷联惯导算法对变换得到的频谱信号进行解算，最后对解算得到的信号进行傅立叶反变换以得到时域内的导航解。与已有的时域对偶四元数捷联惯导方法相比，本发明充分利用惯导器件输出信号各个频段的信息，在高动态环境下精度更高。
基于分析方法对偶四元数捷联惯导

[发明专利]一种小型多旋翼无人机姿态解算方法-CN201810275931.0有效
发明人：蔡安江;刘凯峰;张栋鹏;舒展 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型多旋翼无人机姿态解算方法，采用四元数作为状态向量，使用陀螺仪数据对状态向量进行更新，将加速度数据和磁力计数据分为两个阶段进行处理。第一阶段，使用改进的无迹卡尔曼滤波算法结合加速度计数据对四元数状态向量进行初步校正；第二阶段，使用改进的无迹卡尔曼滤波算法结合磁力计数据对四元数状态向量进行进一步的校正。
一种小型多旋翼无人机姿态方法

[发明专利]一种基于盒粒子滤波的高能效卫星姿态确定算法-CN201810585156.9有效
发明人：侯晓磊;周康博;刘勇;潘泉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于盒粒子滤波的高能效卫星姿态确定算法，具体包括以下步骤：通过双矢量算法对磁强计和太阳敏感计的测量数据进行预处理，解算得出卫星姿态四元数；通过预测方程对卫星姿态四元数进行预测，得出卫星姿态预测结果；通过卫星姿态预测结果和卫星姿态四元数进行比较，其交集为残差；根据量测噪声的概率模型和残差得出似然函数；通过残差对卫星姿态预测结果进行收缩，得出收缩后的卫星姿态预测结果；根据前一时刻卫星姿态的权重，结合似然函数计算该时刻的卫星姿态的权重
一种基于粒子滤波能效卫星姿态确定算法

[发明专利]一种船用星敏感器辅助陀螺仪在线标定方法-CN201810764305.8有效
发明人：王秋滢;张明惠;刘凯悦;崔旭飞;郭铮;匡春旭;钟万青;尹娟;程铭 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明包括以下步骤：(1)初始化星敏感器/惯性组合导航系统；(2)采集惯性器件和星敏感器输出数据；(3)对惯性器件进行解算，得到姿态四元数和导航信息；(4)得到载体姿态四元数的真实值；(5)利用模糊逻辑控制方法确定简化Sage‑Husa自适应滤波方法中遗忘因子，再对载体姿态四元数信息进行滤波计算；(6)将陀螺输出误差对陀螺输出角速度信息进行补偿，并进行导航解算；(7)存储并输出导航信息。
一种船用星敏感辅助陀螺仪在线标定方法

[发明专利]基于容积四元数估计的航天器姿态估计方法-CN201710101561.4有效
发明人：宋申民;吴骁航;张秀杰;赵凯;司译文 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-02-23 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：基于容积四元数估计的航天器姿态估计方法，本发明涉及基于容积四元数估计以及星敏感器与陀螺组合的航天器姿态估计方法。本发明为了解决现有技术存在乘性噪声及噪声相关问题，导致航天器姿态估计精度低的问题。本发明包括：步骤一：建立航天器姿态运动学模型和观测模型；步骤二：采用高斯滤波算法去除步骤一建立的航天器姿态运动学模型和观测模型中的噪声；步骤三：采用容积四元数姿态估计器对航天器姿态进行估计。
基于容积四元数估计航天器姿态方法

[发明专利]一种卫星姿态机动规划方法-CN202010778383.0有效
发明人：刘刚;陈殿印;张泽涛;张文政;张家巍;叶立军;尹海宁 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：一种卫星姿态机动规划方法，利用四元数和三维旋转之间的关系以及四元数乘法的性质，将卫星在三维空间上的机动分解为多个一维方向上的旋转，针对分解后得到的每个一维方向上的旋转，采用解析的方法对初末角速度不为零的机动路径进行规划，将所有一维方向上的路径规划结果进行四元数运算融合，得到最终的卫星姿态机动规划结果。
一种卫星姿态机动规划方法