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[发明专利]一种海底设施运维多关节变结构机器人控制方法及系统-CN202310706203.1在审
发明人：吕枫;李左;徐昕;袁子龙 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种海底设施运维多关节变结构机器人控制方法及系统，该方法包括：S1、建立多关节变结构体机器人模型，获取不同关节角度下各个推进器对于不同自由度运动的推力‑自由度分量矩阵；S2、采集海底设施运维多关节变结构机器人的传感器数据，获取当前机器人控制信号误差，实时解算成期望的运动控制信号；S3、基于期望的运动控制信号以及当前机器人的运动模式，采用推力‑自由度分量矩阵解算出推进器推力；S4、根据动力学模型以及水动力模型，结合推进器推力‑自由度分量矩阵解算出补偿水动力影响所需的各推进器推力，得到最终的推进器推力，推进器输出相应的力以响应运动信号。与现有技术相比，本发明具有稳定性高、抗干扰能力强的优点。
一种海底设施运维多关节结构机器人控制方法系统

[发明专利]一种自适应梯度下降惯性测量单元的姿态解算方法及系统-CN202111340464.3有效
发明人：吕枫;袁子龙;徐昕;李左 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应梯度下降惯性测量单元的姿态解算方法，包括：步骤S1、获取惯性测量单元的输入数据并进行预处理，得到归一化后的角速度四元数更新值以及归一化后的加速度；步骤S2、利用归一化后的角速度四元数更新值求解预测角速度四元数qPre；步骤S3、利用预测角速度四元数qPre对加速度进行修正及归一化处理，得到归一化后的修正加速度求解梯度方向后归一化处理得到归一化后的梯度方向步骤S4、基于遗传算法对模糊系统进行调参；根据前N个时刻归一化后的修正加速度平均值和标准差，采用模糊系统求得自适应系数w；步骤S5、互补滤波法求解下一时刻的角速度四元数精确值Qexact。与现有技术相比，本发明具有精确度高的优点。
一种自适应梯度下降惯性测量单元姿态方法系统

[发明专利]矿井主要通风机最佳工况自动调节方法和装置-CN202310126464.6在审
发明人：张浪;李伟;刘彦青;李左;彭然;魏远;段思恭;季文博;张迎辉 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： F04D27/00 文献下载
摘要：本申请提出了一种矿井主要通风机最佳工况自动调节方法，包括：获取主通风机的实时监测数据；对实时监测数据进行求解得到实时矿井通风阻力特性曲线函数；根据所有监测数据建立主通风机性能特性曲线数据库，其中，所有监测数据包括实时监测数据和历史监测数据；构建主通风机最佳工况区域调控快速决策模型，将实时矿井通风阻力特性曲线函数、主通风机性能特性曲线数据库作为决策模型输入数据，输出目标风机性能特性曲线，将目标风机性能特性曲线所对应的风叶角度与频率作为通风机的最佳工况调控目标。采用上述方案的本申请有效保证了矿井地下作业的通风需求。
矿井主要通风机最佳工况自动调节方法装置

[实用新型]一种探头自清理矿用超声波风速传感器-CN202221209008.5有效
发明人：李伟;张浪;姚海飞;曹泽宇;魏远;段思恭;孙喜贵;郑义;徐长富;赵云波;张逸斌;金兵;靳磊;李左 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01P5/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种探头自清理矿用超声波风速传感器，包括：固定连接的控制部和检测部；控制部，包括保护壳，保护壳内设置有容纳腔，容纳腔内设置有用于清理检测部灰尘的清理组件，清理组件包括多通接头，保护壳上设置有进风孔，进风孔与多通接头连通设置，且保护壳朝向检测部一端设置有多个清理孔，多通接头的剩余接头与多个清理孔一一对应密封连通设置；检测部，包括底座，底座上设置有多个用于检测风速的探测头，底座与保护壳之间设置有若干用于连接保护壳与底座的支撑杆。本实用新型通过设置清理组件，利用管路将高压气流导向传感器探头处，将附着在探头上的污渍清除，保障了超声波传感器的测量精度，提高了超声波风速传感器的耐久程度。
一种探头清理超声波风速传感器

[发明专利]一种融冰装置智能控制系统-CN202211559899.1在审
发明人：刘伟;燕翚;任孟干;周亮;邱大强;高丽超;卢泓冶;刘宏;刘虹;李左;姜庆飞;李苗苗;穆春骏;杨二丽 -专利权人：中电普瑞科技有限公司;中电普瑞电力工程有限公司;南瑞集团有限公司;国家电网有限公司;国网四川省电力公司特高压直流中心;中国能源建设集团云南省电力设计院有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种融冰装置智能控制系统，通过在融冰装置二次系统与调度端之间加装本系统，实现了在调度端对变电站端融冰装置的远程可靠一键顺控、实现融冰线路对端变电站的状态识别及闭锁、故障分析、主系统数据智能路由等功能。在调度端实现对变电站端设备的远程控制，改变了融冰操作需要多人去变电站操作的现状，实现了融冰装置的无人值守，极大的提高了融冰效率，降低了人工成本。本装置的通信接口采用变电站典型的IEC104、IEC61850等通信规约实现了变电站综合自动化系统及调度自动化系统的无缝连接；本系统具备遥控双位置确认功能，具有极高的可靠性；同时解决了融冰装置因设备众多、操作复杂，融冰操作复杂耗时较长，融冰效率较低的问题。
一种装置智能控制系统

[实用新型]一种矿用超声波风速传感器-CN202221208382.3有效
发明人：张浪;李伟;段思恭;魏远;孙喜贵;张学超;赵云波;张逸斌;金兵;靳磊;李左 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01P5/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种矿用超声波风速传感器，包括：固定连接的控制部和检测部；控制部包括保护壳，保护壳内设置有容纳腔，容纳腔内设置有用于控制件，控制件内设置有计时单元，保护壳上设置有警报组件；检测部设置于控制部下方，包括底座，底座上设置有用于检测风速的探测头，多个探测头呈底座内设置有空腔，空腔内固定设置有用于控制探测头工作的电子板组件，电子板组件与探测头电连接，且电子板组件与控制件电连接。本实用新型的通过将计时单元检测头高度集成在同一个装置内，从而减少了测量过程中携带工具的数量，从而降低了较小工具出现丢失的情况发生的概率，方便工作人员随身携带，可以无视地形影响跟随工作人员去到多个地方进行风速检测。
一种超声波风速传感器

[发明专利]煤矿井下巷道的风流质量提升方法、装置及电子设备-CN202211282387.5在审
发明人：张浪;李伟;刘彦青;李左;李璕;姚海飞;魏远;段思恭;张学超 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： E21F1/00 文献下载
摘要：本公开提出一种煤矿井下巷道的风流质量提升方法、装置及电子设备。该煤矿井下巷道的风流质量提升方法包括：获取煤矿井下巷道的需风量，需风量是将巷道内车辆尾气浓度稀释为设定浓度所需要的风量；基于需风量，对巷道的风流质量进行评估，生成评估结果；在评估结果指示巷道的风流质量出现异常时，降低巷道的车辆尾气浓度，提升风流质量。本公开通过巷道的需风量对巷道的风流质量进行评估，提升了评估的准确性，并且在评估结果指示巷道的风流质量出现异常时，能够通过降低巷道的车辆尾气浓度来提升巷道的风流质量，从而保证井下工作人员的人身安全。
煤矿井下巷道风流质量提升方法装置电子设备

[实用新型]一种带有抖动结构的防堵塞除尘布袋-CN202221511286.6有效
发明人：李左;掌金珠 -专利权人：江苏三昌纺织有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B01D46/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有抖动结构的防堵塞除尘布袋，包括一个安装筒，所述安装筒内部有滑动连接有一个除尘机构，所述所述安装筒远离除尘机构的一侧内部滑动连接有一个移动机构，位于所述移动机构下端的内部固定连接有一个驱动机构，本实用新型的有益效果是：通过设置顶端开口状的第一滑槽和滑板方便快速将除尘袋安装在安装筒内部，同时通过螺纹孔、螺纹槽和螺栓方便进行限位，通过设置驱动电机连接杆和第二转轴方便转动驱动安装板，从而在第三转轴转动驱动横杆，同时横杆在第一转轴的作用下推动滑块在第二滑槽内部滑动，从而可以不断带动抖动板进行运动，此时通过弹簧的弹性作用会带动抖动板振动对除尘袋进行振动疏通。
一种带有抖动结构堵塞除尘布袋

[实用新型]一种便于更换滤芯的高强度除尘布袋-CN202221172819.2有效
发明人：刘明跃;李左 -专利权人：江苏三昌纺织有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B01D46/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于更换滤芯的高强度除尘布袋，包括固定环，固定环的下表面上呈环形等距固定连接有多个连接杆，多个连接杆的下端固定连接有同一个底环；固定环的下表面上对称固定连接有两个半圆环，两个半圆环的两端分别固定连接有两个转轴，两个转轴的表面上均转动连接有转块，两个转块的下端均固定连接有卡块；本实用新型的有益效果是：将固定环固定在除尘器的排气管上，通过将布袋固定在固定环的下端，使的布袋位于除尘器的外部，进而方便对布袋进行更换，转动套环在两个半圆环的表面上转动，然后推动转块向缺口中移动，进而可快速的解除对卡环的固定，方便更换布袋。
一种便于更换强度除尘布袋

[实用新型]一种可清理布袋内壁的粮食加工专用布袋除尘器-CN202221237645.3有效
发明人：李左;掌金珠 -专利权人：江苏三昌纺织有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B01D46/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可清理布袋内壁的粮食加工专用布袋除尘器，包括除尘箱，所述除尘箱的上端内壁固定连接有一个分隔板，所述分隔板的上端内壁固定连接有一个除尘布袋，且所述除尘布袋贯穿延伸至分隔板下端，本实用有益效果是：开启喷管向除尘布袋内进行反冲，将除尘布袋外壁灰尘吹下，开启电机带动第三转动杆与第一锥齿轮转动，第一锥齿轮带动第二锥齿轮与第一转动杆转动，第一转动杆带动收纳架在除尘布袋外侧转动，收纳架带动第二转动杆与齿圈围绕齿轮圈旋转，齿轮圈推动齿圈转动，齿圈带动第二转动杆与撞击块转动，撞击块对除尘布袋外壁进行撞击，加快除尘布袋表面灰尘的掉落，同时减少除尘布袋表面灰尘的堆积。
一种清理布袋内壁粮食加工专用布袋除尘器

[发明专利]巷道全断面平均风速的确定方法及装置-CN202211110264.3在审
发明人：张浪;李伟;刘彦青;姚海飞;段思恭;魏远;李璕;李左;郑义;耿锋;张学超;孙喜贵;曹泽宇 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提出一种巷道全断面平均风速的确定方法及装置。其中，方法包括：获取巷道全断面的预设形状和预设尺寸，获取巷道全断面预设的风速结构场模拟方法，并控制风速结构场模拟方法对预设形状和预设尺寸进行模拟处理，以得到巷道全断面对应的模拟风速结构场，根据模拟风速结构场，确定巷道全断面的平均风速区域，根据平均风速区域中多个预设平均风速监测点的多个平均风速，确定巷道全断面的目标平均风速，由此，基于巷道全断面的平均风速区域中多个预设平均风速监测点的多个平均风速，准确确定出巷道全断面的目标平均风速，实现对巷道全断面目标平均风速的精准监测，提高了巷道全断面目标平均风速的准确性。
巷道断面平均风速确定方法装置

[发明专利]一种矿井巷道自动风门控制系统及控制方法-CN202211110143.9在审
发明人：张浪;李伟;郭立佳;刘彦;姚海飞;赵忠辉;张学超;李左;彭然;李璕 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： E21F1/12 文献下载
摘要：本发明提供一种矿井巷道自动风门控制系统及控制方法，包括：沿巷道截面设置的第一风门以及第二风门、风门控制系统以及人车识别系统；所述风门控制系统用于接收人车识别系统信息并控制第一风门以及第二风门开合；所述人车识别系统包括多个停留区以及无线控制识别组件；其中，无线控制识别组件包括无线控制站以及无线终端机，所述无线控制站用于对进入停留区的无线终端机进行信息扫描并向第一风门或第二风门发送开合角度以及开合时间的指令；所述无线终端机内设置有ID信息储存模块、停留区信息识别模块以及用户交流模块。该发明可以有效提高风门的通过效率。
一种矿井巷道自动风门控制系统控制方法

[实用新型]一种具有防堵塞结构的垃圾焚烧专用滤袋-CN202221143554.3有效
发明人：刘明跃;李左 -专利权人：江苏辰霏体育用品有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B01D46/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有防堵塞结构的垃圾焚烧专用滤袋，包括固定环，所述固定环的内壁之间固定连接有一根固定杆，所述固定杆下表面的中心处固定连接有一根支撑杆，所述支撑杆的下端贯穿延伸至固定环外且固定连接有一块固定盘，本实用新型的有益效果是：烟气会进入滤袋中进行过滤，进入滤袋中的烟气会吹动在扇叶上，从而使得扇叶可以带动固定块以及环形块进行转动，而环形块转动时会带动清洁毛刷的，而固定块会带动往复丝杆螺母进行转动，而往复丝杆螺母通过与往复丝杆的配合可以进行升降，从而可以带动环形块以及清洁毛刷进行升降，而环形块以及清洁毛刷可以已编制的一边进行升降来对滤袋的内壁进行清理，从而避免会影响到滤袋对烟气的过滤。
一种具有堵塞结构垃圾焚烧专用

[发明专利]矿井动态需风量的计算方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210770052.1在审
发明人：张浪;李伟;刘彦青;李左;段思恭;郑义;张学超;李璕;孙喜贵;魏远;曹泽宇 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提出一种矿井动态需风量的计算方法、装置、电子设备和存储介质。其中，方法包括：获取矿井对应的用风地点，其中，用风地点包括采煤工作面、备用采煤工作面、掘进采煤工作面、硐室和矿用机车，获取多个采煤工作面所需的第一动态需风量、多个备用采煤工作面所需的第二动态需风量、多个掘进采煤工作面所需的第三动态需风量、多个硐室的第四动态需风量和多个矿用机车所需的第五动态需风量，并结合矿井对应的通风需风系数，确定矿井的总动态需风量，由此，基于矿井对应的用风地点各自对应的动态需风量，实时计算出矿井所需的总动态需风量，保证矿井需风量的时效性，提高矿井的安全性。
矿井动态风量计算方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种多线圈环形磁流变阀-CN202110173707.2在审
发明人：杨小龙;张锐博;李左;何美丽 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2021-02-06 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： F16K47/04 文献下载
摘要：本发明涉及磁流变阀技术领域，公开一种多线圈环形磁流变阀，包括阀体、线圈固定架、导磁环、阀芯和定位盘，阀体上分别设置左端盖和右端盖，定位盘安装于阀体内壁且与右端盖连接，定位盘的左端设置安装槽和安装台；线圈固定架的右端与定位盘上的安装台密封连接，左端外壁与阀体内壁接触，线圈固定架的左端与左端盖连接，线圈固定架上设置第一线圈和第二线圈；导磁环右端伸入安装槽，导磁环的外壁与线圈固定架的内壁连接，导磁环的左端与左端盖的右端面密封连接；阀芯的右端伸入安装槽内且与安装槽底面密封连接，阀芯的外壁与导磁环的内壁连接，阀芯两端外壁分别设置第三线圈和第四线圈；所述左端盖与右端盖中心设置与液压管道连接的通孔。
一种线圈环形流变

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