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[发明专利]车辆软件刷写方法、车辆、设备及程序产品-CN202310020509.1在审
发明人：王思扬;赵博闻;孔雪博 -专利权人：北京集度科技有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F8/61 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆软件刷写方法、车辆、设备及程序产品，采用线下提前刷写的方式，对于车辆上软件刷写过程耗时较长的车辆部件进行单独刷写，方便与其他工艺并行执行，有助于缩短车辆软件刷写的整体时间，提升刷写效率。而对于车辆上软件刷写耗时较短的车辆部件，采用车辆自身的域控制器进行线上刷写，无需连接诊断仪等成本高昂的刷写设备，能够节省软件刷写的资金投入。另外，整个软件刷写过程简单、快捷，操作人员仅需简单的操作即可完成软件刷写过程，大大降低了人力成本。从整体上来看，无论是从时间、经济还是人力各方面，相较于现有的软件刷写方式，均有显著的提升，均提升的车辆软件刷写的成本。
车辆软件方法设备程序产品

[发明专利]车载电子模块更新方法以及车载电子模块-CN202010250074.6在审
发明人： 孔雪博;孙旺;顾晓莉 -专利权人：上汽通用汽车有限公司;泛亚汽车技术中心有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本申请涉及一种车载电子模块更新方法，包括如下步骤：接收更新指令和更新数据；根据所述更新指令确定更新类型；以及根据所述更新类型使用所述更新数据执行相应的更新操作。
车载电子模块更新方法以及

[发明专利]一种基于手机的固定安装及非固定安装模式辨识方法-CN201610607020.4有效
发明人：赵宣懿;熊智;吴家月;许建新;孔雪博;黄欣;刘建业;罗玮;张苗;李一博 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-07-28 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于手机的固定安装及非固定安装模式辨识方法，手机包括MEMS惯性传感器组件，所述MEMS惯性传感器组件包括三轴正交安装的陀螺仪，获取固定及非固定安装模式下的MEMS惯性传感器组件中水平方向陀螺角度增量；根据得到的各安装模式下的水平方向陀螺角度增量分别选取其辨识阈值；根据选取的辨识阈值设置辨识窗口T，根据辨识窗口T判断手机处于车载固定安装模式还是手持非固定安装模式。本发明能够使手机导航算法在DR/GPS车载组合导航算法和行人导航算法间进行智能切换，为后续实现用户在不同环境下的无缝导航定位打下基础。
一种基于手机固定安装模式辨识方法

[发明专利]基于磁-陀螺航向梯度空间辅助的室内行人转弯辨识方法-CN201611069482.1有效
发明人：黄欣;熊智;许建新;张苗;徐丽敏;孔雪博;赵宣懿;万众;李一博 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于磁‑陀螺航向梯度空间辅助的室内行人转弯辨识方法，该方法在固定频率选择的基础上恰当的选择梯度辨识空间，构建磁航向梯度与陀螺航向梯度辨识库，通过对比辨识空间中陀螺航向梯度的变化规律以及陀螺航向梯度与磁航向梯度两者间的映射关系，实现行人转弯的精准辨识。本发明室内行人转弯辨识方法，适用于行人导航，即使是低精度的传感器，无论室内外都能够有效地辨识出行人的运动模态（直行/转弯），具有极高的工程应用和商业价值。
基于陀螺航向梯度空间辅助室内行人转弯辨识方法

[发明专利]一种基于自适应卡尔曼滤波的行人航向最优融合方法-CN201710022551.1有效
发明人：黄欣;熊智;许建新;徐丽敏;孔雪博;赵宣懿;万众;李一博 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应卡尔曼滤波器的行人航向最优融合方法，属于行人导航技术领域。本方法构建了9阶自适应卡尔曼滤波算法模型，每到量测时刻，融合捷联航向角与磁航向角，利用磁传感器实时统计信息，建立磁异常辨识模型，进而在不同的辨识状态下实时修正自适应卡尔曼滤波量测噪声阵，实现捷联航向角与磁航向角的最优融合，保证组合航向角的高精度。本发明采用低精度的消费级传感器芯片，无论室内外，均能有效的保证行人航向角高精度，实用性较强。
一种基于自适应卡尔滤波行人航向最优融合方法

[发明专利]基于改进型互补滤波的室内行人导航磁航向解算方法-CN201610442719.X有效
发明人：黄欣;熊智;许建新;孔雪博;赵宣懿 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-06-20 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进型互补滤波的室内行人导航磁航向解算方法，从时域角度设计互补滤波器参数，建立改进型互补滤波器算法模型，构建行人运动模态辨识算法模型，进而利用磁传感器二维椭圆标定实现室内行人磁航向角的实时解算，采用低精度的消费级MEMS传感器芯片，无论室内、室外，航向角均能保证较高的精度，实用性较强，采用非固连模式安装，安装灵活性较高，使用环境不受限制，适用场景广阔，使用方式简易便捷，短时间内即能够保证较高精度的输出。
基于改进型互补滤波室内行人导航航向方法

[发明专利]惯性系下基于星光信息辅助的陀螺误差在线标定方法-CN201610353497.4有效
发明人：施丽娟;熊智;王融;邢丽;许建新;戴怡洁;殷德全;闵艳玲;孔雪博;唐攀飞;赵宣懿;鲍雪;黄欣;万众 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了惯性系下基于星光信息辅助的陀螺误差在线标定方法，该方法首先建立陀螺误差模型，包括陀螺安装误差模型、标度因数误差模型和随机漂移误差模型；随后，将陀螺误差扩展为系统状态变量，建立惯性系下惯性/星光组合导航卡尔曼滤波状态方程和量测方程；最后在载体动态飞行过程中对陀螺误差进行在线标定与实时修正，获得陀螺误差修正后的惯性导航系统导航结果。本发明方法能够在飞行器动态飞行过程中有效利用星敏感器高精度姿态信息,实现对陀螺误差的在线标定和修正，提高惯性导航系统性能，适用于工程应用。
惯性基于星光信息辅助陀螺误差在线标定方法

[发明专利]空天飞行器惯性传感器误差在线自适应标定方法-CN201510164884.9有效
发明人：王洁;熊智;王东升;邢丽;刘建业;许建新;柏青青;赵慧;潘加亮;程娇娇;林爱军;戴怡洁;施丽娟;孔雪博;唐攀飞;万众 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-04-08 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空天飞行器惯性传感器误差在线自适应标定方法，该方法包括以下步骤：首先建立惯性传感器在空天飞行器高动态飞行过程中的误差模型，包括安装误差、刻度因子误差和随机常值误差；随后建立包含惯性传感器误差参数在内的高阶在线标定滤波状态方程和量测方程；最后在空天飞行器高动态飞行过程中对惯性传感器误差进行在线自适应标定与实时补偿，获得惯性传感器误差补偿校正后的惯性导航系统导航结果。本方法能够在空天飞行器高动态飞行过程中实现对惯性导航系统惯性传感器安装误差、刻度因子误差和随机常值误差的实时标定及补偿，有效提高空天飞行环境下的惯性导航系统性能，适合于工程应用。
飞行器惯性传感器误差在线自适应标定方法

[发明专利]基于无人机的运动目标UKF滤波方法-CN201710423906.8在审
发明人：唐攀飞;熊智;杨菁华;许建新;邢丽;王正淳;孔雪博;施丽娟;戴怡洁;殷德全;万众;黄欣;闵艳玲;鲍雪;李一博;张苗;罗玮 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的运动目标UKF滤波方法，首先根据目标运动模型输出当前时刻目标在大地直角坐标系中的位置、速度和加速度一步预测值；然后以无人机机载传感器感知目标斜距、方位角和俯仰角度值为量测变量，结合载机导航设备输出位置、姿态角值构建量测变量和状态变量之间非线性量测方程；最后通过UKF滤波方法融合输出目标最优状态值。本方法既简化了混合坐标系中复杂的求导过程，又提高了直角坐标系中的目标跟踪精度，具有良好的实际意义。
基于无人机运动目标 ukf 滤波方法

[发明专利]一种基于无人飞行器的临近空间运动目标定位方法-CN201710249608.1在审
发明人：唐攀飞;熊智;许建新;杨菁华;邢丽;王正淳;孔雪博;施丽娟;戴怡洁;殷德全;万众;黄欣;闵艳玲;鲍雪;李一博;罗玮;张苗 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人飞行器的临近空间运动目标定位方法，属于无人机目标定位技术领域。该方法包括以下步骤首先根据无人飞行器搭载红外目标探测器获取目标角度量测值，并结合无人机导航系统输出无人机位置、姿态信息计算出目标与无人机连线在大地直角坐标系中的角度值；然后，根据计算出的角度值求解目标在大地直角坐标系中的最小二乘解；最后将求出的直角坐标转换为经纬高。本方法能够在激光测距仪或雷达无法正常使用时，实现对临近空间目标的高精度定位，适合于多无人机编队协同定位。
一种基于无人飞行器临近空间运动目标定位方法

[发明专利]可配置的惯性/天文/北斗多组合导航系统及其导航方法-CN201710160739.2在审
发明人：殷德全;熊智;施丽娟;许建新;赵庆军;孔雪博;唐攀飞;杨菁华;戴怡洁;赵宣懿;闵艳玲;黄欣;万众 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2017-08-15 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明公开一种可配置的惯性/天文/北斗多组合导航系统，惯性元件、北斗接收机和星敏感器将数据送入导航计算机模块，导航计算机模块将导航解算结果送入上位机实时显示，上位机同时对导航计算机模块进行控制。本发明还公开一种可配置的惯性/天文/北斗多组合导航方法，以捷联惯导解算主体，采用分布式滤波方案，通过上位机配置不同的组合模式及滤波时间。整个导航装置可以选择纯捷联解算、惯性/北斗、惯性/天文、惯性/天文/北斗等导航模式，便于传感器模块的裁剪与算法的验证。此种技术方案可有效解决导航方法的可移植性、实时性、精确性等问题，为教学、科研、多组合导航系统的工程化和产品化提供有益参考。
配置惯性天文北斗组合导航系统及其导航方法

[发明专利]针对行人导航的低成本MEMS/GPS组合导航系统及方法-CN201710160436.0在审
发明人：殷德全;熊智;闵艳玲;杨菁华;许建新;景羿铭;施丽娟;孔雪博;唐攀飞;戴怡洁;赵宣懿;黄欣;万众;徐丽敏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种针对行人导航的低成本MEMS/GPS组合导航系统，包括STM32F4处理器、蓝牙模块、低成本加速度计和陀螺仪、低成本GPS模块和平板电脑，STM32F4处理器与平板电脑通过蓝牙模块进行数据交互；低成本加速度计、陀螺仪、低成本GPS模块的输出端均连接STM32F4处理器。本发明还公开一种针对行人导航的低成本MEMS/GPS组合导航方法，包括如下步骤组合导航系统惯导误差状态量方程建模；建立SINS/GPS松组合导航系统状态方程；组合导航系统量测方程建模；按状态方程和量测方程进行卡尔曼滤波。此种技术方案可以高效实现捷联惯性导航和卡尔曼滤波解算，获取高精度、高可靠性的导航结果。同时为行人导航的MEMS/GPS组合导航的工程化实现和应用提供了有效的支撑，具有突出的实用价值。
针对行人导航低成本 mems gps 组合导航系统方法

[发明专利]天文辅助的惯性/北斗紧组合导航系统及其导航方法-CN201710160751.3在审
发明人：殷德全;熊智;施丽娟;许建新;赵庆军;孔雪博;唐攀飞;杨菁华;戴怡洁;赵宣懿;闵艳玲;黄欣;万众 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开一种天文辅助的惯性/北斗紧组合导航系统，惯性元件、北斗接收机和星敏感器将数据送入导航计算机模块，导航计算机模块进行处理后将导航解算结果送入上位机显示模块实时显示。本发明还公开一种天文辅助的惯性/北斗紧组合导航方法，首先计算速度、位置，用四元数描述载体的姿态运动；建立天文辅助的导航系统状态方程；根据各导航系统的不同工作特性，建立各子系统的量测方程；根据可见星及可见星的几何构型构造自适应卡尔曼滤波器，从而对惯性导航系统的导航误差进行修正。此种技术方案可以高效实时实现惯性/天文/北斗组合导航系统的子系统解算及信息融合处理，获取高精度、高可靠性的导航结果。
天文辅助惯性北斗组合导航系统及其导航方法

[发明专利]针对高动态载体应用的高精度捷联惯导姿态角确定方法-CN201510021337.5有效
发明人：邢丽;熊智;刘建业;杭义军;柏青青;王洁;许建新;林爱军;程娇娇;戴怡洁;施丽娟;孔雪博;唐攀飞;闵艳玲;万众;黄欣;赵慧;潘加亮 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-01-15 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了针对高动态载体应用的高精度捷联惯导姿态角确定方法，属于捷联惯导姿态自适应的技术领域。以陀螺采样周期更新α方向角增量、β方向角增量，以机体系更新周期更新机体系方向余弦矩阵或者机体系四元数，以导航系更新周期更新导航系方向余弦矩阵或者导航系四元数，最后由当前时刻的姿态转换矩阵或者姿态四元数解算姿态角。本发明中，机体系旋转更新变化与陀螺采样时间不需要保持一致，导航系旋转变化更新不需要与陀螺采样时间、机体系旋转更新保持一致，减少了计算量，提高了计算效率；无需分别对不同子样数的圆锥补偿式进行推导，从而提高了圆锥补偿算法的适应性。
针对动态载体应用高精度捷联惯导姿态确定方法

[发明专利]一种基于多历元奇偶矢量积累的双模接收机RAIM方法-CN201611076792.6在审
发明人： 孔雪博;许建新;熊智;赵宣懿;黄欣;殷德全;万众;闵艳玲;鲍雪;李一博;赖思维;罗玮;张苗 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多历元奇偶矢量积累的双模接收机RAIM方法，该方法首先构造北斗/GPS双模接收机的观测方程，并利用典型奇偶矢量法求解奇偶矢量，然后通过累加滑动窗口内多时刻奇偶矢量的平方和，以此构造新的统计检测量，最后设置故障门限对新的统计检测量进行判断，从而检测出故障，进而识别出故障的卫星伪距。本发明基于多历元奇偶矢量积累的双模接收机RAIM方法，能有效剔除北斗/GPS双模接收机微小缓变故障，为后续的高精度定位提供保障。
一种基于多历元奇偶矢量积累双模接收机 raim 方法

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