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[发明专利]一种清洁机器人-CN201810067512.8有效
发明人：张一茗;陈震 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种清洁机器人，包括：运动单元、运动传感器、单目摄像头、存储单元、数据处理单元、清洁单元、外壳；运动传感器获取清洁机器人运动过程中的运动参数；单目摄像头用于拍摄图像；单目摄像设置于位于所述外壳前端、沿正向运动方向斜向上的坡面内，且与所述坡面大体同方向，所述单目摄像头的方向与清洁机器人的正向运动方向成锐角；所述数据处理单元用于获取单目摄像头拍摄的图像、以及运动传感器的运动参数，对所述清洁机器人进行定位本发明的清洁机器人通过安装结构简单、仰角为锐角的单目摄像头，提高了清洁机器人的定位、建图的准确率，从而提高了路径规划/导航效果。
一种清洁机器人

[发明专利]一种基于深度学习的单目深度估计方法-CN202211600042.X在审
发明人：巩书凯;蓝玲玲;梁先黎;江虹锋;陈磊 -专利权人：重庆忽米网络科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明属于图像深度估计技术领域，尤其涉及一种基于深度学习的单目深度估计方法，包括以下步骤：S1、获取训练数据集；S2、构建单目深度识别网络，所述单目深度识别网络包括编码单元、融合单元和解码单元；编码单元包括局部编码器和全局编码器；融合单元用于将局部特征图与全局特征图进行拼接，得到融合了局部信息和全局信息的融合特征图；解码单元用于对融合特征图进行上采样，得到识别的深度图；S3、通过训练数据集对单目深度识别网络进行训练，并通过预设的损失函数对单目深度识别网络的参数进行更新；S4、使用训练后的单目深度识别网络获取图像的深度信息。
一种基于深度学习估计方法

[发明专利]单目相机-IMU-机械臂的空间联合标定方法-CN202110584637.X有效
发明人：张吟龙;梁炜;张思超;夏晔;刘帅;李世明;杨雨沱 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种单目相机‑IMU‑机械臂的空间联合标定方法。将单目相机和惯性测量单元(IMU)固定在机械臂末端执行器附近，可以有效地协助机械臂进行运动估计和场景感知。单目相机、IMU和机械臂之间可靠、准确的标定是实现随动感知的前提。该方法包括单目相机‑IMU联合标定、单目相机‑机械臂联合标定、IMU‑机械臂联合标定和统一框架下的联合标定四个步骤。这种方法能够可靠且准确地关联单目相机、IMU和机械臂之间的空间关系。该方法采用先估计旋转矩阵，再估计平移向量的方式来解决平移向量误差易耦合到旋转矩阵估计的问题。本发明方法适用于对单目相机、IMU和机械臂进行联合标定，具有稳定、准确的优势。
相机 imu 机械空间联合标定方法

[发明专利]一种基于单目测量的3D焊接定位系统的控制方法-CN201811099968.9有效
发明人：吴俊杰;邬春学 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于单目测量的3D焊接定位系统，机械臂和固定在机械臂上的IMU传感器、单目摄像机和控制装置；IMU传感器与单目摄像机固定；单目摄像机用于采集焊针与焊点之间的距离及焊针的移动距离；控制装置与机械臂电性连接以控制机械臂的运动状态；控制装置分别与IMU传感器和单目摄像机信号连接。本发明通过单目测量技术和IMU多帧定位方法实现了机械臂的3D定位，可准确得出焊针与焊点的相对位置信息，解决现有技术中焊接定位精度低的问题。本发明还提出了一种基于单目测量的3D焊接定位系统的控制方法。
一种基于目测焊接定位系统控制方法

[发明专利]一种基于单目视觉的驾驶员眼位空间坐标测量方法及系统-CN202010191881.5有效
发明人：李银国;史豪豪;周中奎;罗啟飞;练建沛 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单目视觉的驾驶员眼位空间坐标测量方法及系统，属于汽车智能座舱技术领域。该方法通过单目相机获取驾驶员人脸图像；对相机标定获取相机的内参矩阵、畸变参数、单目相机模型；对图像去畸变、灰度化后获取自商图；通过人脸检测器提取人脸区域，并通过人眼检测器提取左、右瞳孔在单目相机像平面的坐标；获取驾驶员左、右瞳孔在单目相机像平面的坐标与车辆坐标系XZ平面的Y轴向距离之间的约束方程；求解约束方程，结合单目相机模型获得车辆坐标系下的驾驶员眼位空间坐标。本发明采用约束条件较低的单目相机，实现驾驶员眼位空间坐标测量，降低了系统应用成本，节约了系统计算资源，提高了检测系统的实时性和检测精度。
一种基于目视驾驶员空间坐标测量方法系统

[发明专利]用于智能泵腔体内窥镜图像的单目深度估计系统及方法-CN202211070319.2在审
发明人：程一飞;范舒铭;董国庆;李玉道;郭素英;李志远 -专利权人：济宁安泰矿山设备制造有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明涉及内窥镜探测技术领域，具体地说，是一种用于智能泵腔体内窥镜图像的单目深度估计系统及方法，本发明使用了transformers系列作为自监督单目深度估计系统的骨干网络；对于深度编码器，使用了swin_transformer作为骨干网络；对于位姿提取器，使用了vision_transformer作为骨干网络，本发明使用transformers系列里不同的以transformer为框架的网络作为自监督单目深度估计系统的骨干网络可以有效提高单目图片的深度估计的准确性
用于智能体内图像深度估计系统方法

[发明专利]一种单目线激光三维视觉传感器参数在位标定装置及方法-CN202210880291.2在审
发明人：吴卓琦 -专利权人：江苏梓墨智能科技有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目线激光三维视觉传感器参数在位标定装置及方法，方法通过控制单目线激光测量传感器输出打开线激光器投射线激光，调整在位标定装置的位置使得线激光与标识线重合，保持单目线激光测量传感器与在位标定装置的相对位置固定不动，关闭线激光打开相机拍摄图像，通过图像处理计算标准圆圆心在图像坐标系下的坐标值；用单应性矩阵建立图像坐标系与世界坐标系之间的函数映射关系，通过至少4组世界坐标系和图像坐标系对应点，求解8自由度的单应性矩阵，即可完成基于沙姆定理的单目线激光测量传感器参数在位标定。本发明实现方法操作简单、环境适应性更强，特别适合工业现场基于沙姆定理的单目线激光测量传感器参数在位标定。
一种单目线激光三维视觉传感器参数在位标定装置方法

[发明专利]基于单目相机的三维手指静脉成像系统-CN201910027497.9在审
发明人：朱超平;秦华峰 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目相机的三维手指静脉成像系统，包括单目采样装置，用于采集手指静脉图像；计算机，用于接收单目采样装置传输过来的静脉图像，并手指静脉图像进行软件处理和识别；还包括指托，用于辅助手指定位；光源控制模块，用于提供红外光源，并与计算机进行通信，以控制红外光强度；圆形采样移动装置，利用角位移传感器来检测单目采样装置的角位移，以控制单目采样装置进行多个面的手指静脉图像采集。本发明将单目采样装置设计为移动式采样装置，利用单目采样装置对手指进行多个面的手指静脉图像采集；再利用计算机对手指静脉图像进行处理，得到三维手指静脉图像，再对三维手指静脉图像进行特征提取与匹配，最终完成识别
手指静脉图像单目采样装置三维成像系统手指静脉采集计算机红外光相机光源控制模块角位移传感器红外光源静脉图像软件处理特征提取移动装置角位移移动式再利用采样指托匹配传输检测通信

[发明专利]一种ADAS单目相机的标定方法-CN202110508818.4在审
发明人：叶开;王玲;石锡敏 -专利权人：广州敏视数码科技有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开一种ADAS单目相机的标定方法，在地面标定板的参考点上建立世界坐标系，计算出安装在车辆上单目相机的外参数，并优化单目相机的内外参数,由已经优化好的单目相机内外参数，通过世界坐标系与单目相机坐标系的转换关系，计算单目相机光学点相对于标定板上世界坐标系原点的坐标值,根据单目相机光学点相对于标定板上世界坐标系原点的坐标值，将标定板上世界坐标系原点平移至单目相机光学点的正下方，作为单目相机光学点新的世界坐标系原点，重新计算此时单目相机的位姿，即完成当前单目相机的标定。该方法可减少了人工劳动成本，和人工参与可能造成的误差，进而提升了单目相机标定的精度，和节约了单目相机标定的成本。
一种 adas 相机标定方法

[发明专利]单目三维目标检测方法、装置、设备及存储介质-CN202310649856.0在审
发明人：孙逊;陈佳怡;孙西敬;杨舟;张超永;兰建华;陈彦如;王充;杜逸飞;程凯;高英达 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目三维目标检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于编码器‑解码器结构构建初始单目三维目标检测模型；获取目标数据集，并将目标数据集划分为训练集和测试集；通过训练集对初始单目三维目标检测模型进行训练，得到训练后的单目三维目标检测模型；通过测试集对训练后的单目三维目标检测模型进行测试，得到目标单目三维目标检测模型；通过目标单目三维目标检测模型对起重机货物进行检测，得到货物的类别信息以及位置信息。本发明通过目标单目三维目标检测模型对起重机货物进行检测得到货物的类别信息以及位置信息，解决起重机货物识别方法成本高、泛化能力和精度不足的问题，提高货物检测以及跟踪的精度和鲁棒性。
三维目标检测方法装置设备存储介质

[发明专利]异构双目SLAM方法、装置及电子设备-CN201811231493.4有效
发明人：杨帅 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种异构双目SLAM方法，包括：对第一单目相机和第二单目相机分别构建第一单目SLAM和第二单目SLAM，其中所述第一单目相机和所述第二单目相机是异构相机；利用位于所述第一单目相机和所述第二单目相机双目的共同视野内的特征点分别矫正所述第一单目SLAM和所述第二单目SLAM的尺度；以及对矫正后的所述第一单目SLAM和所述第二单目SLAM进行数据融合，构建双目SLAM。
双目 slam 方法装置电子设备

[发明专利]一种基于线结构光学视觉的圆柱状物体位姿检测装置及方法-CN202110247239.9在审
发明人：朱海飞;叶文达;王斌;管贻生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线结构光学视觉的圆柱状物体位姿检测装置及方法，装置包括：安装夹具、第一激光线结构光发生器、第二激光线结构光发生器、单目相机，所述第一激光线结构光发生器、第二激光线发生器通过定位架平行的固定在安装夹具的水平部表面，所述单目相机固定在所述第一激光线结构光发生器与第二激光线发生器之间，所述单目相机用于获取投射在待测物体的三维图像，第一激光线结构光发生器、第二激光线结构光发生器的电源连接端、单目相机的输出端均连接至外部单目视觉测量系统
一种基于结构光学视觉圆柱状物体检测装置方法

[实用新型]一种基于线结构光学视觉的圆柱状物体位姿检测装置-CN202120487221.1有效
发明人：叶文达;朱海飞;王斌;管贻生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于线结构光学视觉的圆柱状物体位姿检测装置，装置包括：安装夹具、第一激光线结构光发生器、第二激光线结构光发生器、单目相机，所述第一激光线结构光发生器、第二激光线发生器通过定位支架平行的固定在安装夹具的水平部表面，所述单目相机固定在所述第一激光线结构光发生器与第二激光线发生器之间，所述单目相机用于获取投射在待测物体的三维图像，第一激光线结构光发生器、第二激光线结构光发生器的电源连接端、单目相机的输出端均连接至外部单目视觉测量系统
一种基于结构光学视觉圆柱状物体检测装置

[发明专利]一种基于视觉的穿梭油船全自动状态检测和预警方法-CN202211108405.8在审
发明人：李宝军;薛炯;宋明亮 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T7/285 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉传感器的穿梭油船全自动状态检测和预警方法，利用单目传感器和其他可采集三维真值的传感器进行联合标定，获取海上穿梭油船场景的单目图像检测数据集、单目分割数据集和三维真值数据集，完成训练数据集的构建；将单目相机的序列图像数据作为输入，输出穿梭油船目标区域的深度估计信息，然后利用同一时间序列下的三维真值数据和提取到的目标区域的深度信息进行单目场景的尺度恢复，得到目标区域的绝对距离场；使用滤波算法和排序算法提取船头和相机光心之间的绝对距离
一种基于视觉穿梭油船全自动状态检测预警方法

[发明专利]视线方向检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310333577.3在审
发明人：池立盈 -专利权人：北京字跳网络技术有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V40/18 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种视线方向检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取双目图像，并基于双目预测模型处理双目图像，得到双目预测结果，双目预测结果表征双目图像对应的第一视线方向；根据双目预测结果，生成单目校准数据，并利用单目校准数据配置单目预测模型；在检测到单目图像时，利用单目预测模型处理单目图像，得到单目图像对应的目标视线方向。通过使用正常状态加采集到的双目图像，以及对应的双目预测结果生成单目校准数据，并对单目预测模型进行校准，使单目预测模型获得与生成双目预测结果的双目预测模型具有相似的预测能力，进而使基于单目预测模型得到的目标视线方向具体更高的准确性
视线方向检测方法装置电子设备存储介质