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[发明专利]一种脚部按摩器及穴位按摩方式-CN200810220683.6有效
发明人：利雅达 -专利权人：东莞市生命动力按摩器材有限公司
申请日： 2008-12-31 - 公布日： 2009-06-17 - 主分类号： A61H9/00 文献下载
摘要：本发明涉及脚部按摩器技术领域，特指一种脚部按摩器及穴位按摩方式，本发明通过不同的按摩方式和穴位组合刺激脚部的穴位，刺激脚底板反射带机能，促进血液循环，进而使相对应的器管血行畅通，具有更好的按摩保健功能；脚部按摩器包括脚部架和腿部架，脚部架上设置有脚部按摩装置，腿部架装设在脚部架上端，腿部架上设置有腿部按摩装置；本发明通过腿部架以及设置在腿部架上的腿部按摩装置能够针对人的膝盖和大腿进行按摩，增加按摩器的按摩功能，本发明解决了目前的脚部按摩器无法对人的膝盖和大腿进行按摩的问题。
一种按摩穴位方式

[发明专利]一种足式桌面宠物机器人跌落检测方法和跌落防护方法-CN202210420963.1在审
发明人：丁正正;张宇轩;张洪涛 -专利权人：灵起科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，更具体地说是一种足式桌面宠物机器人跌落检测方法和跌落防护方法。所述足式桌面宠物机器人内部设置有加速度传感器，当机器人发生跌落时，加速度传感器可以检测到跌落，机器人脚部舵机执行跌落防护动作，使脚部触地时脚部舵机轴仅受径向力，不受扭矩，从而保护舵机齿轮不受损坏，提高了足式桌面宠物机器人的可靠性和耐用性
一种桌面宠物机器人跌落检测方法防护

[实用新型]一种公园老年人按摩训练长椅-CN201520932261.7有效
发明人：谢瑞乐;曾先国 -专利权人：谢瑞乐
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： A61H15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种健身按摩器材，更具体地说是一种公园老年人按摩训练长椅，公园老年人按摩训练长椅上设置有腿部按摩器、腿部按摩球、脚部按摩器和脚部按摩球，老年人坐下时，能够休息的同时能够进行按摩锻炼，同时有益于老年人身体健康支腿固定连接于底垫的上端，椅面固定连接在支腿上，靠背设置椅面上，颈椎部按摩条设置于靠背的顶端。手扶垫子设置在扶手上，腿部按摩球有多个，多个腿部按摩球均匀的分布在腿部按摩器上，腿部按摩器的两端分别固定连接在两个支腿上，脚部按摩球有多个，多个脚部按摩球均匀的分布在脚部按摩器上，脚部按摩器的两端分别固定连接在两个支腿的前端，并且脚部按摩器位于腿部按摩器的下端。
一种公园老年人按摩训练长椅

[发明专利]可操控的查看器模式激活和停用-CN202180068463.X在审
发明人： M·S·帕拉斯特加里;P·G·格里菲思;B·D·伊科威兹;G·A·林奇 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：实施例涉及计算机辅助机器人系统。在一些实施例中，该系统包括头部输入设备和脚部输入设备，该头部输入设备包括头部输入传感器，头部输入传感器被配置为提供指示操作者的头部输入的头部输入信号，脚部输入设备包括脚部输入传感器，脚部输入传感器被设置为提供指示操作者的脚部输入的脚部输入信号该系统还包括控制器，该控制器被配置为处理头部输入信号和脚部输入信号，并基于经处理的头部输入信号和脚部输入信号来识别操作者已经提供了与可操控查看器模式激活命令对应的头部和脚部输入的组合。控制器还被配置为响应于识别操作者已经提供了组合，使机器人系统进入可操控查看器模式。
操控查看模式激活停用

[发明专利]一种2D步行机器人脚部机构-CN201010590037.6无效
发明人：徐文龙;罗翔 -专利权人：东南大学
申请日： 2010-12-15 - 公布日： 2011-05-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种2D步行机器人脚部机构，包括与地面接触的脚跟和脚掌以及连接所述脚跟和脚掌的脚弓，脚弓上设有脚跟触地传感器和脚掌触地传感器。本发明提供的2D步行机器人脚部机构，采用两支点式设计，实现了行走中ZMP的平稳过渡，增加了机器人对地面的适应能力，通过脚跟触地传感器和脚掌触地传感器传递信号，经传感的力控制系统实现机器人的驱动行走。
一种步行机器人机构

[实用新型]机器人及其脚部-CN201620931737.X有效
发明人：陈中流 -专利权人：陈中流
申请日： 2016-08-24 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人及其脚部，设计机器人领域，包括上盖、下盖、电机和脚轮，电机收容于上盖和下盖连接形成的壳状容置空间内，脚轮从下盖中伸出；电机带动脚轮转动。机器人包括两个机器人脚部。本实用新型的机器人及其脚部可通过机器人脚部的脚轮行走，是一种结构简单、动力直驱、节约能量的机器人及其脚部。
机器人及其

[实用新型]一种2D步行机器人脚部机构-CN201020661718.2无效
发明人：徐文龙;罗翔 -专利权人：东南大学
申请日： 2010-12-15 - 公布日： 2011-06-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种2D步行机器人脚部机构，包括与地面接触的脚跟和脚掌以及连接所述脚跟和脚掌的脚弓，脚弓上设有脚跟触地传感器和脚掌触地传感器。本实用新型提供的2D步行机器人脚部机构，采用两支点式设计，实现了行走中ZMP的平稳过渡，增加了机器人对地面的适应能力，通过脚跟触地传感器和脚掌触地传感器传递信号，经传感的力控制系统实现机器人的驱动行走。
一种步行机器人机构

[发明专利]机器人-CN201610376626.1在审
发明人：王帅 -专利权人：重庆花金王科技开发有限公司
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人，包括脚部，所述脚部包括前脚掌和脚跟，所述前脚掌和脚跟底部分别设置有压力传感器A和压力传感器B，压力传感器A和压力传感器B分别于用于检测前脚掌和脚跟施加到地面的压力；还包括控制器，所述压力传感器A和压力传感器B分别与所述控制器连接；还包括腿部，所述脚部铰接在腿部上，所述脚部与腿部之间设置有用于控制脚部铰接角度的第一执行机构，所述第一执行机构与所述控制器连接。本发明的机器人解决了目前机器人平衡控制成本高、控制结构复杂的问题，同时具有较高的平衡度。
机器人

[发明专利]一种基于工业生产智能制造系统-CN201810129978.6在审
发明人：张健 -专利权人：杭州同筹网络科技有限公司
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于工业生产智能制造系统，包括机器人主体，所述机器人主体包括机器人头部模块、机器人腿部模块、机器人胳膊模块和机器人脚部模块，所述机器人头部模块包括液压伸缩杆一和距离传感器一，所述机器人胳膊模块包括液压伸缩杆二、转动轴和距离传感器二，所述机器人腿部模块包括液压伸缩杆三和距离传感器三，所述机器人腿部模块的底部还设有机器人脚部模块，所述机器人脚部模块包括后脚掌、前脚掌、液压伸缩杆四和距离传感器四，所述机器人主体上还设有指示灯和电源，所述电源电性连接主控制器，该基于工业生产智能制造系统设计较为完善，能够根据不同的情况进行机器人模拟以及分析，适合在智能工业生产使用。
距离传感器液压伸缩杆智能制造系统机器人腿部机器人主体机器人脚机器人机器人头部胳膊指示灯电源电性主控制器后脚掌前脚掌转动轴电源智能分析

[发明专利]一种养老服务机器人-CN201810749966.3在审
发明人：王飞;陈良;渠伟喆;朱燕 -专利权人：寿带鸟信息科技（苏州）有限公司
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及了一种养老服务机器人，它是由机器人头部、机器人身体、机器人手臂、机器人腿部和机器人脚部组成的人型机构；机器人头部上设有无线通信模块，机器人头部设有彩色摄像机、扩音器和麦克风，机器人头部内部设有语音交互模块；机器人身体上设有电源开关、红外传感器、主控板、触摸显示屏、充电口、数据存储插口；机器人手臂端部设有第三方传感器接口；机器人腿部设有空气质量传感器、温湿度传感器；机器人脚部底部安装有滚轮，机器人脚部安装有防撞跌传感器本发明的一种养老服务机器人，帮助跟踪老人的日常生活，检测老人基础健康信息，并将老人信息通过网络发送给子女，方便子女了解，并在紧急情况下提供救助。
机器人头部机器人脚服务机器人机器人身体机器人手臂机器人腿部养老空气质量传感器数据存储插口温湿度传感器无线通信模块彩色摄像机触摸显示屏传感器接口红外传感器电源开关服务机器健康信息人本发明信息通过语音交互麦克风扩音器充电口第三方主控板传感器滚轮救助跟踪检测网络帮助

[发明专利]一种多足步行机器人脚-CN201110451677.3有效
发明人：金波;陈刚;陈诚;陈鹰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多足步行机器人脚，现有平底足端式脚结构复杂且容易绊倒。本发明机器人脚包括多足步行机器人脚机械装置和多足步行机器人脚测力装置组成。多足步行机器人脚机械装置包括球形足端、减震测力部分和小腿脚连接件组成。减震测力部分由球形足端连接件、脚连接件、脚部套筒、减震压缩弹簧、压垫、固定螺钉组成。多足步行机器人脚测力装置由压力传感器和信号采集处理器组成。本发明采用球形足端式脚结构，结构简单紧凑，多足步行机器人行走灵活可靠；压缩弹簧减震装置有效的减小了多足步行机器人在行走过程中与地面之间的冲击；采用压力传感器对多足步行机器人的脚力进行测量，大大降低了多足机器人脚力测量的难度和复杂性
一种步行机器人

[发明专利]一种具有驱鸟、驱蛇和清除鸟巢功能的机器人-CN201810771689.6在审
发明人：王志成;黄小席 -专利权人：佛山市神风航空科技有限公司
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A01M29/18 文献下载
摘要：一种具有驱鸟、驱蛇和清除鸟巢功能的机器人，涉及机器人技术领域，包括头部体、机身、脚部体和移动终端；头部体的眼部为智能摄像头，嘴部为超声波发生孔，头部体内设置有超声波发生器和中央控制器；机身的两侧分别设置有机翼；脚部体是由两只相同的机器人脚所组成，每只脚包括大腿、小腿脚掌和脚指，以及联动大腿、小腿脚掌和脚指的联动关节；所述的移动终端为平板电脑或智能手机。本发明的有益效果是：中央控制器控制超声波发生器发出让蛇或鸟难以忍受的振动波，从而达到驱赶的作用，机器人手还能清除鸟巢。
鸟巢超声波发生器中央控制器移动终端头部体脚掌机身脚部联动小腿大腿机器人机器人技术领域智能摄像头机器人脚机器人手平板电脑智能手机超声波振动波眼部嘴部机翼驱赶关节体内

[实用新型]一种机器人脚部受力测量装置-CN201721119801.5有效
发明人：张宁;张伟;候力;杨越华;郑瑞 -专利权人：徐州木牛流马机器人科技有限公司
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种机器人脚部受力测量装置，包括脚底板和脚垫，所述脚垫为中空的柱型，其底面有圆形开口，所述脚垫的上端分别固接于脚底板的四周边缘，所述脚垫内部自上而下包含膜片压力传感器、软质硅胶垫,和支撑垫，所述膜片压力传感器、软质硅胶垫、脚底板相互平行，所述支撑垫延伸出脚垫的开口，通过脚垫的膜片压力传感器的合值测量计算判断机器人的重心位置，以协助实现ZMP零点控制，机器人通过脚底力传感器可以实现ZMP零点控制，完成机器人稳定的步态行走，并且相对于其他的传感器方式，这种传感器可以大大降低机器人制作成本。
一种机器人脚部受力测量装置

[发明专利]步行式移动机器人-CN200510103432.6无效
发明人：早川正人;宫崎进;重见聪史 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2005-09-15 - 公布日： 2006-03-22 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种步行式移动机器人，其能够通过对脚部所带静电进行放电而有效地除去这些电荷。这种步行式移动机器人至少具有：主体；两条腿部；通过脚关节分别连接在腿部前端上的脚部(22)；配置在脚部(22)与腿部之间，驱动脚关节的电动机(20)；以及配置在脚部与腿部之间，用于检测脚部(22)所接触的地面(F)产生的地面反作用力的6轴力传感器(56)；并且，在脚部(22)上还具有用于缓冲与地面接触时冲击的缓冲部件(224)，其特征在于，在上述脚部(22)的缓冲部件(224)中设有导电部件(226)。
步行移动机器人

[实用新型]机器人-CN201620516247.3有效
发明人：王帅 -专利权人：重庆花金王科技开发有限公司
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人，包括脚部，所述脚部包括前脚掌和脚跟，所述前脚掌和脚跟底部分别设置有压力传感器A和压力传感器B，压力传感器A和压力传感器B分别于用于检测前脚掌和脚跟施加到地面的压力；还包括控制器，所述压力传感器A和压力传感器B分别与所述控制器连接；还包括腿部，所述脚部铰接在腿部上，所述脚部与腿部之间设置有用于控制脚部铰接角度的第一执行机构，所述第一执行机构与所述控制器连接。本实用新型的机器人解决了目前机器人平衡控制成本高、控制结构复杂的问题，同时具有较高的平衡度。
机器人

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