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[发明专利]基于单目多目混合定位的位姿计算方法及系统-CN202110977859.8有效
发明人：李骥;赵信宇;邢志伟;魏伟;龙建睿;魏金生;肖崇泳 -专利权人：深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及基于单目多目混合定位的位姿计算方法及系统，其包括单目特征匹配步骤、单目旋转计算步骤、混合特征匹配步骤和多目位姿计算步骤。利用基础单目特征集合和基础单目匹配集合进行位姿估算，可以快速准确地估算出多目摄像机的其中一个单目摄像机的旋转量，即初始旋转信息，然后，将初始旋转信息作为旋转量的初始值，可以结合混合特征集合和混合匹配集合进行多目位姿的计算，得到多目摄像头的平移量，进而计算出多目摄像头的相对位姿。由于单目位姿计算的过程中已经对旋转量进行预先计算，为多目位姿计算直接提供旋转量的参考，因此多目位姿计算可以更加快速地计算出平移量，极大提高计算效率，更加快速地完成位姿定位。
基于单目多目混合定位计算方法系统

[发明专利]单目相机安装偏差角的获取方法、装置、相机及存储介质-CN201910629440.6有效
发明人：郝冰涛;熊君君;王治金;叶攀;王向鸿 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种单目相机安装偏差角的获取方法、装置、相机及存储介质，单目相机安装在可移动设备上，该获取方法包括：获取单目相机拍摄的多帧图像；根据多帧图像对单目相机进行单目视觉初始化，得到单目视觉坐标系；基于多帧图像对相机进行位姿计算，得到相机在单目视觉坐标系下的运动轨迹；基于运动轨迹在单目视觉坐标系上的投影，计算单目相机相对可移动设备的安装偏差角，安装偏差角包括单目相机相对可移动设备的第一俯仰角和航向角
相机安装偏差获取方法装置存储介质

[发明专利]基于单目多视角机器视觉的真人鞋型复制装置和鞋楦制造方法-CN201410719016.8在审
发明人：汤一平;杨瑞达;周伟敏;鲁少辉;韩国栋;吴挺;陈麒;韩旺明;胡克钢;王伟羊 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2014-12-02 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目多视角机器视觉的真人鞋型复制装置，包括用于拍摄真人足部在5个不同视角图像的单目多视角立体视觉箱和实现真人足部三维重构和自动生成3D打印文件的计算机；单目多视角立体视觉箱内设有平面镜矩形状斗型腔，该平面镜矩形状斗型腔由4面梯形镜面组成，镜体上大下小且镜面朝向腔体内侧；平面镜矩形状斗型腔的下部设有为真人足部提供均匀柔照明的光源；单目多视角立体视觉箱内还设有根据镜面的折反射原理得到真人足部多个视角影像的摄像机；计算机包括：单目多视角立体视觉标定单元，图像分割、变换及校正单元，真人足部表面形状测量单元和自动生成STL文件单元。本发明还公开了一种基于单目多视角机器视觉的鞋楦制造方法。
基于单目多视角机器视觉真人复制装置制造方法

[发明专利]一种运动目标的单多目实时优化定位方法-CN201410350844.9有效
发明人：张红良;李松军;马国;张小虎;焦春林 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学;中国人民解放军95972部队
申请日： 2014-07-23 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种运动目标的单多目实时优化定位方法，其技术方案是设计5个系统状态，包含计算等待、目标初始化、多目定位测量、单目定位测量和目标位置预测状态，实时根据目标搜索、多目跟踪测量、单目跟踪测量和目标短暂丢失等测量条件
一种运动目标单多目实时优化定位方法

[发明专利]一种姿态估计方法、装置、设备和计算机可读存储介质-CN202110992864.6在审
发明人：沈栎;程宝平;曹梦婉 -专利权人：中移（杭州）信息技术有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：多个器官区域的器官点云数据具有区域代表性，使得在根据多个器官区域的器官点云数据进行特征提取时，所获得的单目特征表征多个器官区域，提高了单目特征的准确性。根据单目特征，以及对单目特征中点云缺失部分进行预测得到的特征，确定多目特征，减少由于姿态遮挡导致单目特征中存在点云缺失部分的情况，提高了多目特征的准确性。进而根据多目特征对目标对象的关节点进行预测，获得姿态估计结果，提高了姿态估计精度。
一种姿态估计方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种智能定位AI摄像头系统-CN202110967644.8在审
发明人：徐锋 -专利权人：江苏亨诺科技有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能定位AI摄像头系统，包括图像采集模块、控制模块、数据分析模块和外部终端，图像采集模块包括单目摄像头和多目摄像头，图像采集模块与控制模块连接，控制模块与数据分析模块连接，数据分析模块与外部终端连接多目摄像头和单目摄像头控制采用双轴运动系统，使多目摄像头和单目摄像头能在二维平面运动，配合识别定位模块，实现对人脸的精确定位，便于抓取人脸信息，实现通过数据分析模块与云存储结合，实现AI自主学习，采用了光线感应器和LED聚光灯，光线感应器用于感应光线的强弱，通过控制LED聚光灯一的开启对多目摄像头或单目摄像头进行补光，提高了人脸识别的准确性和快速性。
一种智能定位 ai 摄像头系统

[发明专利]深度信息获取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210989737.5在审
发明人：王啸峰;叶云;黄冠 -专利权人：北京鉴智科技有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T7/579 文献下载
摘要：所述方法包括：将目标车辆的第一帧图像和第二帧图像输入至深度信息融合模型；调用单目深度信息获取层对第一帧图像的图像特征进行处理，得到第一帧图像中每个像素的单目深度信息；调用多目深度信息获取层根据单目深度信息、预测得到的目标车辆的车辆速度和目标相机的相机外参，对第一帧图像和第二帧图像的图像特征进行处理，得到第一帧图像中每个像素的多目深度信息，及多目深度信息的确信度；调用深度信息融合层根据确信度，对第一帧图像中每个像素的单目深度信息和多目深度信息进行融合
深度信息获取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]多目相机的外参标定方法、装置、存储介质及电子设备-CN201910778299.6在审
发明人：伍宽;魏宇腾;魏川 -专利权人：北京双髻鲨科技有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种多目相机的外参标定方法、装置、存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取第一单目相机采集的第一图像和第二单目相机同时采集的第二图像；确定多个目标对象相对于第一图像的三维坐标，并确定每个目标对象在第二图像中的图像坐标；根据多个目标对象的三维坐标和相应的图像坐标标定第一单目相机与第二单目相机之间的外参。通过本发明实施例提供的多目相机的外参标定方法、装置、存储介质及电子设备，不需要分别标定每个单目相机的外参，可以减少处理量，提高标定效率；且标定过程不需要专业的标定人员参与，标定方式简单、有效；该方式还实现了内参和外参的分离标定，从而在多目相机的内参精度高时，能够提高外参精度。
标定单目相机多目相机图像存储介质电子设备多个目标三维坐标图像坐标内参采集标定过程目标对象处理量

[发明专利]多目相机和多目机器人-CN202110842169.1在审
发明人：周庆亮;郭科;焦继超 -专利权人：盛景智能科技（嘉兴）有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种多目相机和多目机器人，涉及计算机视觉技术领域，该多目相机和多目机器人包括相机支撑结构包括多个围板，全部围板围合设置，形成容置空间。多个摄像头包括一组双目摄像头及至少一个单目摄像头，双目摄像头及每个单目摄像头分别设置于各围板上，且容置于容置空间内。双目摄像头用于在第一时刻采集第一图像数据，第一图像数据用于提供测距尺度数据。每个单目摄像头用于在第一时刻采集第二图像数据，全部第二图像数据用于提供多视野图像数据，从而改善了定位与地图创建中缺乏有效的尺度信息，定位精度较差的问题。
相机机器人

[发明专利]基于单目多检测面的机器视觉的车辆闯红灯行为检测装置-CN201210551907.8有效
发明人：汤一平;刘康;林璐璐;夏少杰;周静恺;徐海涛;严杭晨;黄磊磊;马宝庆;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2012-12-18 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种基于单目多检测面的机器视觉的车辆闯红灯行为检测装置，包括微处理器、用于监视道路情况的监控传感器，监控传感器为单目多检测面高清摄像机，通过单目多检测面高清摄像机同时拍摄信号灯和信号灯相关的车道停车线附近的闯红灯车辆的相关图像本发明提供一种检测精准、维护安装方便和违章取证完整的基于单目多检测面的机器视觉的车辆闯红灯行为检测装置。
基于单目多检测机器视觉车辆闯红灯行为装置

[发明专利]图像处理方法、装置、系统、存储介质和程序产品-CN202311036127.4在审
发明人：施杰;王宝山;王驰 -专利权人：广州安凯微电子股份有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04N19/172 文献下载
摘要：所述方法包括：获取拍摄模块实时输出的多个单目视频帧图像，并利用编码模块对各单目视频帧图像分别进行编码处理，得到多个单目编码视频帧图像；根据多个单目编码视频帧图像和摄像头畸变信息生成传输数据包，并将传输数据包发送至解码模块；利用解码模块对传输数据包中的各单目编码视频帧图像进行解码处理后，基于摄像头畸变信息对解码处理得到的各单目解码视频帧图像进行校正处理，并基于校正处理后的各校正帧图像生成目标多目视频帧图像。采用本方法能够避免提升硬件成本即可提升多目图像清晰度。
图像处理方法装置系统存储介质程序产品

[发明专利]一种基于单目相机多视点三维点集恢复方法-CN201910979717.8在审
发明人：王映辉;赵艳妮;宁小娟;李晓文 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目相机多视点三维点集恢复方法，具体为：对单目相机的内参数估计、相机外参数进行计算、图像的多视点采集和预处理、对处理后的图像进行特征点提取、特征点匹配、依据匹配好的特征点集求取初始三维点云，对初始点云的计算、去噪、分割获得处理后的每个独立物体的三维点云数据、对获取的点云数据进行拟合处理，实现对单目相机采集的多视图中的每一个物体的重构。本发明的一种基于单目相机多视点三维点集恢复方法，能实现用少量图像完成对场景中物体三维点集的恢复。
一种基于相机视点三维恢复方法

[发明专利]一种基于GPS约束和动态校正的城区单目测图方法和系统-CN202111210676.X在审
发明人：尹玉成 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于GPS约束和动态校正的城区单目测图方法和系统，其方法包括：根据车辆行驶中的轨迹曲率筛选弯曲路段，并根据筛选出的弯曲路段在单目相机的序列影像对所述单目相机的内参和外参进行检测；根据所述单目相机的内参或外参的变化是否大于阈值，确定所述单目相机的位姿绝对坐标变换；根据所述单目相机的位姿绝对坐标变换和多视交会测量，输出地图。本发明融合单目相机和消费级GPS设备进行单车建图，降低对实验室标定环境的依赖，提高了建图的可靠性。
一种基于 gps 约束动态校正城区目测方法系统

[发明专利]单目图像深度估计方法-CN202011084248.2有效
发明人：霍智勇;乔璐 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：一种单目图像深度估计方法，所述方法包括：获取训练图像；将所获取的训练图像输入预先构建的深度预测网络中进行训练，得到对应的预测深度图；将所得到的预测深度图与对应的GT深度图采用排序损失、多尺度结构相似损失和多尺度尺度不变梯度匹配损失的联合损失函数进行联合损失计算，得到对应的单目深度估计图。上述的方案，可以提高单目图像深度估计的准确性。
图像深度估计方法

[发明专利]数据网络中利用多目传送循环传输数据的方法及其系统-CN01111023.6有效
发明人：顾红波 -专利权人：顾红波
申请日： 2001-03-22 - 公布日： 2003-09-24 - 主分类号： H04L12/28 文献下载
摘要：一种数据网络中利用多目传送循环传输数据的方法，其采取如下步骤：a.服务器将待传送的至少一段带“标尺”的数据存储；b.以单目或多目传送方式提供有关目录信息；c.将需要传送的数据通过网络分别向相应的多目传送组循环传送；d.客户机根据获得的目录信息，随机加入至少一个多目传送组接收数据，且记下开始接收时的“接收起点”标尺，对数据进行校验和连接。使用本方法能大大减轻服务器和网络主干的负载，能随时.快速.可靠地下载数据，尽早使用数据，使客户机端的客户感觉如同使用单目传送一样及时、方便、可靠。
数据网络利用传送循环传输方法及其系统

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