[发明专利]多目相机的外参标定方法、装置、存储介质及电子设备在审
| 申请号： | 201910778299.6 | 申请日： | 2019-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN110473262A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 伍宽;魏宇腾;魏川 | 申请（专利权）人： | 北京双髻鲨科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 11304 北京信远达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 刘志伟<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多目相机的外参标定方法、装置、存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取第一单目相机采集的第一图像和第二单目相机同时采集的第二图像；确定多个目标对象相对于第一图像的三维坐标，并确定每个目标对象在第二图像中的图像坐标；根据多个目标对象的三维坐标和相应的图像坐标标定第一单目相机与第二单目相机之间的外参。通过本发明实施例提供的多目相机的外参标定方法、装置、存储介质及电子设备，不需要分别标定每个单目相机的外参，可以减少处理量，提高标定效率；且标定过程不需要专业的标定人员参与，标定方式简单、有效；该方式还实现了内参和外参的分离标定，从而在多目相机的内参精度高时，能够提高外参精度。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 单目 相机 多目相机 图像 存储介质 电子设备 多个目标 三维坐标 图像坐标 内参 采集 标定过程 目标对象 处理量 | ||
【主权项】：
1.一种多目相机的外参标定方法，其特征在于，包括：/n获取第一单目相机采集的第一图像和第二单目相机同时采集的第二图像；/n根据所述第一图像以及所述第一单目相机之前采集的历史图像分别确定多个目标对象相对于所述第一图像的三维坐标，并确定每个所述目标对象在所述第二图像中的图像坐标，所述目标对象为真实存在的对象且存在于所述第一图像、所述第二图像和所述历史图像中；/n根据多个所述目标对象的三维坐标和相应的图像坐标标定所述第一单目相机与所述第二单目相机之间的外参。/n
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- 2019-05-16 - 2020-01-10 - G06T7/80
- 本申请涉及一种激光雷达与双目摄像头的外参标定方法、装置及设备，获取激光雷达的点云数据，以及双目摄像头的图像数据；根据图像数据得到对应的点云图；获取激光雷达与双目摄像头的初始外参，根据初始外参对点云数据进行坐标转换，得到摄像头坐标系下的点云数据，初始外参为根据激光雷达与双目摄像头的相对姿态得到；根据图像数据对应的点云图以及摄像头坐标系下的点云数据进行配准处理，根据配准处理结果得到激光雷达与双目摄像头之间的转换矩阵。通过对激光雷达点云数据进行坐标转换，并将转换后的点云数据与双目摄像头对应的点云图进行配准处理，得到对应的转换矩阵，从而可以更加方便准确地进行激光雷达与双目摄像头的外参标定。
- 聚光镜面质量检测中相机与目标靶的位置标定方法-201710244208.1
- 李松;许金山;帅永辉;陈胜勇 - 浙江工业大学
- 2017-04-14 - 2020-01-10 - G06T7/80
- 一种聚光镜面质量检测中相机与目标靶的位置标定方法，包括以下步骤：1)安装设备；2)校准相机内部参数；3)将一棋盘格贴于平面镜上，放置他们于设备前方；4)拍摄镜面反射目标靶上棋盘格的图片；5)计算相机与镜面的位置关系；6)计算相机与镜中目标靶成像的位置关系；7)计算出目标靶坐标系与相机坐标系的转化关系，即计算相机与目标靶的位置关系。本发明提供一种设备简单、操作容易，具有高效率、高精度的聚光镜面质量检测中相机与目标靶的位置标定方法。
- 专利分类
- 彩色图像和单色图像的图像处理
- 图像编码/图像解码方法以及图像编码/图像解码装置
- 图像处理装置、图像形成装置、图像读取装置、图像处理方法
- 图像解密方法、图像加密方法、图像解密装置、图像加密装置、图像解密程序以及图像加密程序
- 图像解密方法、图像加密方法、图像解密装置、图像加密装置、图像解密程序以及图像加密程序
- 图像编码方法、图像解码方法、图像编码装置、图像解码装置、图像编码程序以及图像解码程序
- 图像编码方法、图像解码方法、图像编码装置、图像解码装置、图像编码程序、以及图像解码程序
- 图像形成设备、图像形成系统和图像形成方法
- 图像编码装置、图像编码方法、图像编码程序、图像解码装置、图像解码方法及图像解码程序
- 图像编码装置、图像编码方法、图像编码程序、图像解码装置、图像解码方法及图像解码程序
