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[外观设计]分拣机械臂-CN202030682236.4有效
发明人：王清玥;庄博雯;孙雪东;徐研 -专利权人：王清玥
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：分拣机械臂。2.本外观设计产品的用途：用于分拣货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
分拣机械

[发明专利]一种物流取码系统分拣装置及其分拣方法-CN201710680946.0有效
发明人：郝新浦 -专利权人：徐州德坤电气科技有限公司
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种物流取码系统分拣装置及其分拣方法，分拣装置包括沿物流取码系统装卸装置长度方向设置在物流取码系统装卸装置左侧和/或右侧的多个分拣机械臂和机械臂电控机构；分拣机械臂架设安装在装卸平台上，分拣机械臂至少包括X坐标驱动、Y坐标驱动和Z坐标驱动，分拣机械臂的末节设有抓取码放机械手；抓取码放机械手包括机械手本体、机械指支撑架、铰接座、抓取机械指和翻转推进机构；机械臂电控机构包括机械臂控制器、与机械臂控制器电连接的机械臂动力电源本物流取码系统分拣装置自动化程度较高，能够实现智能操作、提高分拣效率，特别适用于物流仓储的集装运输中针对货运集装箱的装卸货物分拣操作。
一种物流取码系统分拣装置及其方法

[发明专利]物品分拣方法、装置、工控设备及存储介质-CN201910966647.2有效
发明人：唐靖华;申静朝;郭燃 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种物品分拣方法、装置、工控设备及存储介质。本申请采用第一机械臂和第二机械臂的双机械臂协同分拣物品，在第一机械臂末端执行器承装待分拣的第一物品时，获取第一机械臂分拣所述第一物品的第一路径空间；并获取第二机械臂分拣第二物品的第二路径空间；判断第一路径空间和第二路径空间是否存在交叉区域；若不存在，利用第一机械臂对第一物品进行分拣。本申请在现有单机械臂分拣的基础上，创造性的提出多机械臂分拣模式，在场地占地面积一定的情况下，双机械臂协同分拣，可以提高分拣效率，同时两个机械臂分拣可以充分利用其中一个机械臂上件等待时间，并提供双机械臂间避免碰撞的规避方案
物品分拣方法装置设备存储介质

[发明专利]一种环状分拣装置及其应用方法-CN201711006456.9在审
发明人：王建华 -专利权人：顺丰速运有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： B07C3/02 文献下载
摘要：本发明属于快递分拣技术领域，公开了一种环状分拣装置及其应用方法，主要解决现有技术中机械臂和分拣口为固定设置，加之机械臂自身覆盖范围半径较小，从而导致分拣机械臂分拣效率低等技术问题，其结构包括第一输送环线和第二输送环线，所述第一输送环线和第二输送环线上下设置，所述第一输送环线用于摆放待分拣商品，所述第二输送环线上设置周转容器，所述第一输送环线和所述第二输送环线之间设置多个分拣机械臂。本发明将输送线设置成上下两层，再将机械臂配套两层输送环线使用，使分拣机械臂摆脱了自身覆盖范围的局限性，使分拣路径动态化并增加分拣路径和分拣对象数量，进而使分拣机械臂效率最大化发挥。
一种环状分拣装置及其应用方法

[实用新型]一种环状分拣装置-CN201721383143.0有效
发明人：王建华 -专利权人：顺丰速运有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B07C3/02 文献下载
摘要：本实用新型属于快递分拣技术领域，公开了一种环状分拣装置，主要解决现有技术中机械臂和分拣口为固定设置，加之机械臂自身覆盖范围半径较小，从而导致分拣机械臂分拣效率低等技术问题，其结构包括第一输送环线和第二输送环线，所述第一输送环线和第二输送环线上下设置，所述第一输送环线用于摆放待分拣商品，所述第二输送环线上设置周转容器，所述第一输送环线和所述第二输送环线之间设置多个分拣机械臂。本实用新型将输送线设置成上下两层，再将机械臂配套两层输送环线使用，使分拣机械臂摆脱了自身覆盖范围的局限性，使分拣路径动态化并增加分拣路径和分拣对象数量，进而使分拣机械臂效率最大化发挥。
环线分拣分拣机械臂机械臂本实用新型分拣装置效率最大化分拣效率固定设置上下两层上下设置周转容器动态化输送线覆盖快递两层摆放配套

[发明专利]物品分拣方法、机械臂分拣系统及存储介质-CN201910966635.X有效
发明人：申静朝;唐靖华;郭燃 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种物品分拣方法、机械臂分拣系统及存储介质，机械臂分拣系统包括分拣框架和机械臂，机械臂包括用于分拣物品的机械臂末端执行器，分拣框架内设置有至少一个分拣柜，每个分拣柜中包括至少一个格口，至少一个格口中每个格口内底面设置有压力检测模块，机械臂分拣系统还包括与压力检测模块连接的控制模块；控制模块用于在向至少一个分拣柜中的目标格口分拣物品之后，获取目标格口的第一位置信息，以及获取分拣物品的实际格口对应的第一压力数据，并根据第一位置信息和第一压力数据确定物品是否分拣错误。本申请实施例在现有分拣装备没有防错分功能的基础上，提高了物品分拣效率，降低了分拣系统维护成本。
物品分拣方法机械系统存储介质

[发明专利]一种高效的物流分拣用小型智能化机械臂-CN202010716167.3有效
发明人：黄瑞要 -专利权人：北京天圣华信息技术有限责任公司
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效的物流分拣用小型智能化机械臂，包括分拣传送带、基座以及机械臂主体，所述基座设置于分拣传送带一侧，所述机械臂主体设置于基座上，所述分拣传送带上设置有信息识别机构，所述机械臂主体的一端上设置有真空吸附机构，所述机械臂主体的下端上设置有回转控制机构，所述回转控制机构与基座相连接，本发明配合分拣传送带，在分拣传送带主体上设置信息识别机构，对货物上的物流信息进行实时采集，根据采集到的信息对机械臂主体进行控制，通过机械臂主体上的真空吸附机构对货物进行抓取，并在机械臂主体下端设置回转控制机构，可以实现机械臂主体在水平方向上的360°回转，一台机械臂主体可以向多个储存袋内进行货物的分拣操作。
一种高效物流分拣小型智能化机械

[发明专利]一种垃圾分拣用并联机器人-CN202210244375.7有效
发明人：孟强;侯伟钦 -专利权人：广东若贝特智能机器人科技有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种垃圾分拣用并联机器人，涉及垃圾分拣技术领域。本发明包括分类分拣推导结构和并联分拣机械臂结构，所述分类分拣推导结构四端的底端均固定连接有用于对垃圾分拣进行自动化抓取的并联分拣机械臂结构，所述分类分拣推导结构用于调节并联分拣机械臂结构的抓取高度并完成在并联分拣机械臂结构抓取后投放过程中的抖动处理本发明通过总高度调节模块的设计，使得装置便于对整体分拣的高度进行便捷调节，便于整体的分拣的便捷性，且通过分选高度调节模块的设计，使得装置便于对不同种类的分拣用机械臂进行不同的高度调节，从而适用与不同种类的垃圾高度
一种垃圾分拣并联机器人

[发明专利]一种双工业机器人垃圾分拣系统-CN202110779907.2在审
发明人：林梓健;林群煦;黄挺博;江旭耀;徐群华;刘岩;翟玉江;刘吉华 -专利权人：五邑大学
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双工业机器人垃圾分拣系统，包括，上料传送带，用于运输垃圾到双工业机器人垃圾分拣系统；环形传输带，用于循环运输待分拣的垃圾；机械臂装置，用于分拣垃圾，机械臂单元包括第一机械臂和第二机械臂；图像采集装置，用于控制双工业机器人垃圾分拣系统；回收装置，用于回收分拣后的垃圾。
一种双工机器人垃圾分拣系统

[发明专利]机械臂在线分拣和码垛的控制方法、装置、设备和介质-CN202310870799.9在审
发明人：石攀;杨乐天;杨肖;苏国雄;姜静 -专利权人：武汉华工赛百数据系统有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械臂在线分拣和码垛的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取待拣工件的属性信息，并获取机械臂的信息和机械臂对应的料框的料框信息，根据属性信息和料框信息，确定待拣工件的分拣优先级，基于机械臂的信息、料框信息、以及分拣优先级，确定待拣工件对应的抓取机械臂，控制抓取机械臂，执行待拣工件的码垛操作，能够实现机械臂的自动分拣和码垛，提高工件分拣和码垛的效率。
机械在线分拣码垛控制方法装置设备介质

[实用新型]一种直角坐标式自分拣智能物流小车-CN201920359579.9有效
发明人：奚金耀;杨金林;方沁月;蒲宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种直角坐标式自分拣智能物流小车，包括行进装置、自动分拣装置、机械臂纵向升降装置、机械臂横向平移装置和物料抓取装置，所述自动分拣装置、机械臂纵向升降装置安装在行进装置上，所述物料抓取装置通过机械臂横向平移装置安装在机械臂纵向升降装置上，所述机械臂横向平移装置位于自动分拣装置的上方；通过单片机控制，八路灰度传感器进行自主循迹，物料抓取装置通过机械臂纵向升降装置可进行升降，通过机械臂横向平移装置可进行平移，自动分拣装置的六个载物盒通过分拣电机的控制进行旋转本实用新型提供了一种直角坐标式自分拣智能物流小车，其自主循迹，单次可进行多货物运输。
机械臂横向平移装置自动分拣装置纵向升降装置物料抓取装置分拣直角坐标式行进装置智能物流循迹小车本实用新型单片机控制灰度传感器平移扫码枪载物盒货物运输取放物块升降电机

[实用新型]移动分拣系统-CN202121466411.1有效
发明人：申静朝;唐靖华;郭燃;焦健波;吴登禄 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B07C3/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动分拣系统。该移动分拣系统包括输送件、分拣装置及滑槽组件。分拣装置包括安装于车厢上的机械臂及与机械臂连接的末端执行器；滑槽组件安装于车厢的一侧；输送件安装于车厢上，将待分拣快件运输至末端执行器中，机械臂驱动末端执行器进行运动，以将待分拣快件运输至滑槽组件中。即本申请通过输送件供件，再通过机械臂和末端执行器对待分拣快件进行分拣，相比于现有技术的分拣装置，本申请的机械臂和末端执行器体积很小，因此可以将移动分拣系统安装于车厢上，跟随车辆移动，形成可移动分拣平台，可以将可移动分拣平台根据不同分拣场地的分拣能力需求进行灵活部署，进而能够应对快件突然增加的高峰时期，提高快件的分拣效率。
移动分拣系统

[发明专利]多机械臂策略、多机械臂协同的分拣系统建模方法及系统-CN202110911407.X有效
发明人：肖利民;丁磊;秦广军;韩萌;杨钰杰;王良;孙锦涛 -专利权人：常州唯实智能物联创新中心有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：本发明属于多机械臂协同控制技术领域，具体涉及一种多机械臂策略、多机械臂协同的分拣系统建模方法及系统，其中基于分析模型的多机械臂协同的分拣系统建模方法包括：构建单个机械臂的工作模型；构建物料的输入模型；构建多机械臂策略；以及构建多机械臂协同分拣模型，实现了对多机械臂协同系统的吞吐率预测，并实现了多机械臂的协同工作，提高了机械臂的工作效率。
机械策略协同分拣系统建模方法

[发明专利]一种高效智能运输分拣装置-CN201910415005.3在审
发明人：郑小鹏;徐海燕 -专利权人：诸城市华誉机械有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B07C3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效智能运输分拣装置，包括：入口、进料通道、分拣机械臂、顶台、侧台、移动电机、运输篮、拾取机械臂、传输带二、出料室。本发明解决了传统运输分拣装置的弊端，优化了结构配置，出现问题时维修较为方便，节省成本，同时占地面积小，便于使用；采用分拣机械臂与拾取机械臂的设计，将分拣和运输的物料通过不同传输带送出，有效的进行分拣。
分拣装置分拣机械臂高效智能传输带机械臂分拣拾取运输传统运输结构配置进料通道物料通过移动电机出料室运输篮侧台顶台送出维修优化

[发明专利]一种机械臂皮带机分拣系统、装置及方法-CN201911212625.3在审
发明人：余艳;文正琳;李永翔 -专利权人：邮政科学研究规划院
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B07C3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂皮带机分拣系统、装置及方法，分拣系统包括机械臂分拣服务系统、机械臂上位系统、机械臂控制系统和邮件识别采集系统，使用机械臂用于分拣和普通分拣机的效率相当，分拣效率高。该分拣系统能适用完全适用于邮政中小件分拣，相对于传统机械臂的运用范围得到扩宽，实时对固定位置的容器进行格口分配，使得设备可以根据场地大小和邮件分拣需求量的变化动态调整格口数量，增加设备灵活性和提高设备的使用率在上循环分拣机之前通过扫码器获取邮件的目的格口信息，每一条皮带机上的图像识别装置获取邮件的体积信息，通过判断信息整合比对，分配合适的工业机器人抓取邮件，放入对应的格口中。
一种机械皮带机分拣系统装置方法

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