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[发明专利]货物的分拣方法、货物分拣系统及装置-CN202010221330.9有效
发明人： 申静朝;唐靖华;郭燃 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B65G47/52 文献下载
摘要：本申请实施例中公开了一种货物的分拣方法、货物分拣系统及装置，该分拣方法包括：控制检测设备检测货物在上料传送带上的位置信息是否满足第一预设条件；若货物在上料传送带上的位置信息满足第一预设条件，控制拉距传送带将速度调整至第一速度，以使拉距传送带和第二传送带以第一速度将上料传送带上的货物移动至拉距传送带；控制检测设备检测货物在拉距传送带上的位置信息是否满足第二预设条件；若货物在拉距传送带上的位置信息满足第二预设条件，控制拉距传送带将速度增加至第二速度，以使拉距传送带和第二传送带以第二速度将拉距传送带上的货物移动至分拣传送机构。
货物分拣方法系统装置

[发明专利]车辆轨迹碰撞检测方法、装置、设备及存储介质-CN202310154043.4有效
发明人： 申静朝;刘国清;杨广;王启程;谢一凡;张顺杰 -专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆轨迹碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取各个车辆轨迹；第一阶段，根据其他车辆轨迹与自车轨迹的OBB包围盒是否相交来排除一定不会发生碰撞的安全车辆轨迹；第二阶段，排除安全车辆轨迹后，获取其余车辆轨迹与自车轨迹在各相同时刻的距离，并根据同时刻距离与两车车身长宽的比较关系来检测出一定发生碰撞的轨迹以及一定不发生碰撞的轨迹；第三阶段，当第二阶段不能确定的可疑碰撞轨迹，采用具体车辆图形的方式来进行车辆轨迹碰撞检测。本发明通过首先采用精度相对不高但高效率的检测方法来快速减少计算量，再通过高精度的检测方法对剩余的轨迹进行碰撞检测，从而能够大大提高车辆轨迹碰撞检测整体过程的效率。
车辆轨迹碰撞检测方法装置设备存储介质

[发明专利]异形包裹分拣装置、分拣系统及分拣方法-CN202111020886.2在审
发明人：焦健波;申静朝 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种异形包裹分拣装置、分拣系统及分拣方法。该异形包裹分拣装置包括机械臂、末端执行器、关闭机构及控制单元。末端执行器包括与机械臂连接的围板、与围板转动连接的底板、与围板和底板连接的传动件及与围板连接的电磁件。控制单元控制末端执行器运动至预设下料位置，并控制电磁件与底板断开连接，以使底板在重力作用下敞开下料口，异形包裹从下料口掉落，再控制末端执行器沿第一方向朝关闭机构运动，使传动件与关闭机构抵接，带动底板沿第二方向朝下料口运动，并控制电磁件与底板连接，以使底板遮挡住下料口，从而可以对下一个异形包裹进行分拣，无需通过人工对异形包裹进行分拣，不仅能够提高分拣效率，还能够降低人工成本。
异形包裹分拣装置系统方法

[发明专利]非标件分拣装置、分拣系统及分拣方法-CN202111022438.6在审
发明人： 申静朝;焦健波 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B65G47/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种非标件分拣装置、分拣系统及分拣方法。该非标件分拣装置包括机械臂、末端执行器、关闭机构及控制单元。末端执行器包括与机械臂连接的围板、与围板转动连接的底板、与底板转动连接的滚动件及与围板连接的电磁件。控制单元控制机械臂驱动末端执行器运动至预设下料位置，并控制电磁件与底板断开连接，以使底板在重力作用下敞开下料口，非标件可以从下料口掉落，再控制机械臂驱动末端执行器运动至预设关闭位置，并沿第一方向朝关闭机构运动，使滚动件在关闭机构上滚动，带动底板沿第二方向朝下料口运动，并控制电磁件与底板连接，以使底板遮挡住下料口，无需通过人工对非标件进行分拣，不仅能够提高分拣效率，还能够降低人工成本。
非标分拣装置系统方法

[发明专利]物品分拣方法、装置、工控设备及存储介质-CN201910966647.2有效
发明人：唐靖华;申静朝;郭燃 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种物品分拣方法、装置、工控设备及存储介质。本申请采用第一机械臂和第二机械臂的双机械臂协同分拣物品，在第一机械臂末端执行器承装待分拣的第一物品时，获取第一机械臂分拣所述第一物品的第一路径空间；并获取第二机械臂分拣第二物品的第二路径空间；判断第一路径空间和第二路径空间是否存在交叉区域；若不存在，利用第一机械臂对第一物品进行分拣。本申请在现有单机械臂分拣的基础上，创造性的提出多机械臂分拣模式，在场地占地面积一定的情况下，双机械臂协同分拣，可以提高分拣效率，同时两个机械臂分拣可以充分利用其中一个机械臂上件等待时间，并提供双机械臂间避免碰撞的规避方案，有效避免了财产与安全风险。
物品分拣方法装置设备存储介质

[发明专利]物件分拣系统、方法及存储介质-CN201910966644.9有效
发明人：吴登禄;唐靖华;申静朝;郭燃 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B07C3/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种物件分拣系统、方法及存储介质，该物件分拣系统包括多层分拣框架、上件设备以及分拣设备，多层分拣框架至少包括下层框架、中层框架以及上层框架，下层框架、中层框架以及上层框架从下往上依次排布；上件设备设置于上层框架，上件设备对物件进行初次分拣，并将初次分拣后的物件移动至中层框架；分拣设备设置于中层框架，分拣设备对落入中层框架的物件进行二次分拣，并将二次分拣后的物件移动至下层框架；下层框架设置有取货设备停留位，取货设备停留位用于停留取货设备，以使取货设备获取落入下层框架的物件。本申请能够显著减小物件分拣系统的占地面积。
物件分拣系统方法存储介质

[发明专利]分拣格口及分拣系统-CN202110725608.0在审
发明人： 申静朝 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种分拣格口及分拣系统。该分拣格口包括：滑槽、支撑件及固定件。滑槽的一端与支撑件转动连接，固定件与滑槽远离支撑件的一端连接，用于与分拣装置可拆卸连接。当分拣格口闲置时，可以将固定件从分拣装置上拆卸下，再将滑槽向支撑件所在位置进行转动，使滑槽与支撑件折叠在一起，从而在分拣格口闲置时减小占地面积。
分拣系统

[发明专利]全向扫描分拣柜、分拣系统及分拣方法-CN202110725635.8在审
发明人： 申静朝 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种全向扫描分拣柜、分拣系统及分拣方法。该全向扫描分拣柜包括柜体及全向扫描装置。柜体中具有多个格口，格口用于容纳多个待分拣快件；全向扫描装置安装于柜体上，用于扫描多个格口的开口端面，在被位于开口端面的待分拣快件触发时，确定格口料满。当分拣装置不断运输待分拣快件至格口中时，格口中的待分拣快件不断堆积直至格口料满，多个待分拣快件的高度之和大于格口的深度，使待分拣快件超出格口的开口端面，此时，一直扫描多个格口的开口端面的全向扫描装置会被位于开口端面的待分拣快件触发，从而可以确定格口已料满，进而使工作人员或设备能够及时处理已料满的格口中的待分拣快件，以提高分拣效率。
全向扫描分拣系统方法

[发明专利]可折叠拆卸分拣装置、分拣系统及分拣方法-CN202110727542.9在审
发明人： 申静朝 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B07C3/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种可折叠拆卸分拣装置、分拣系统及分拣方法。该可折叠拆卸分拣装置包括传送组件及下件组件。传送组件包括第一支撑架及与第一支撑架连接的传送带，下件组件包括第二支撑架、与第二支撑架连接并与传送带可拆卸连接的改向件，及与改向件转动连接的多个滑槽。当可折叠拆卸分拣装置闲置时，可以将多个滑槽向改向件所在位置进行转动，使多个滑槽与改向件折叠在一起，从而在可折叠拆卸分拣装置闲置时减小占地面积，并且可以将改向件和传送带拆开，以将传送组件和下件组件分别运输，从而使可折叠拆卸分拣装置可随时拆卸运输，在传送组件和下件组件位于指定位置后再进行组装，提高可折叠拆卸分拣装置的灵活性及适用性。
可折叠拆卸分拣装置系统方法

[发明专利]快件分拣方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110727571.5在审
发明人： 申静朝 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B07C7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种快件分拣方法、装置、计算机设备及存储介质，该快件分拣方法应用于快件分拣系统，其中，快件分拣系统包括分拣台和位于分拣台上方的快速粗分装置，分拣台用于承载快件，其中，快速粗分装置包括相机和投射装置；快件分拣方法包括：利用相机获取目标快件的快件位置信息和快件分拣信息；根据快件位置信息确定投射装置的灯光投射位置信息，其中，灯光投射位置信息用于控制投射装置投射至目标快件；根据快件分拣信息确定投射装置的灯光投射标识信息；基于灯光投射位置信息和灯光投射标识信息控制投射装置将灯光投射标识信息投射在目标快件上，以使分拣员根据目标快件上的灯光投射标识信息对快件进行分拣。本申请能够提高分拣效率。
快件分拣方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]旋转分拣装置、旋转分拣系统及旋转分拣方法-CN202110727588.0在审
发明人： 申静朝 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种旋转分拣装置、旋转分拣系统及旋转分拣方法。该旋转分拣装置包括机械臂及末端执行器。末端执行器包括与机械臂连接的围板、与围板活动连接的底板及与围板连接的电磁铁。围板限定出具有接料口和下料口的容纳腔。机械臂驱动末端执行器运动至预设下料位置，对电磁铁断电以使底板在重力作用下敞开下料口，再驱动末端执行器进行旋转，使底板在惯性作用下向电磁铁靠近，并对电磁铁通电以吸合住底板，以使底板遮挡住下料口，实现机械臂和末端执行器对货物进行分拣，相比于现有技术的分拣装置，本申请的机械臂和末端执行器占地面积小且结构简单，可以降低旋转分拣装置的占地面积，从而提高单位面积上的分拣流向，还能够降低维护成本。
旋转分拣装置系统方法

[发明专利]分拣格口、分拣柜、物件分拣方法、系统及存储介质-CN201910966667.X有效
发明人：唐靖华;郭燃;申静朝 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种分拣格口、分拣柜、物件分拣方法、系统及存储介质，该分拣格口包括底板、箱体以及升降装置，箱体的底面设有底部开口，底板封堵底部开口，升降装置设置在箱体的侧壁，底板固定在升降装置上，升降装置驱动底板上升或下降。本申请分拣格口通过升降装置带动分拣格口的底板上升或下降，通过调节底板的高度，能够调节分拣格口的体积，使得分拣格口可容纳的物件尽可能多，无需频繁取件，能够提高投递效率；并且，通过调节底板的高度，可以调节物件的掉落高度，避免物件从过高处掉落发生损坏，能够降低物件损坏率。
分拣物件方法系统存储介质

[发明专利]物品分拣方法、机械臂分拣系统及存储介质-CN201910966635.X有效
发明人： 申静朝;唐靖华;郭燃 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种物品分拣方法、机械臂分拣系统及存储介质，机械臂分拣系统包括分拣框架和机械臂，机械臂包括用于分拣物品的机械臂末端执行器，分拣框架内设置有至少一个分拣柜，每个分拣柜中包括至少一个格口，至少一个格口中每个格口内底面设置有压力检测模块，机械臂分拣系统还包括与压力检测模块连接的控制模块；控制模块用于在向至少一个分拣柜中的目标格口分拣物品之后，获取目标格口的第一位置信息，以及获取分拣物品的实际格口对应的第一压力数据，并根据第一位置信息和第一压力数据确定物品是否分拣错误。本申请实施例在现有分拣装备没有防错分功能的基础上，提高了物品分拣效率，降低了分拣系统维护成本。
物品分拣方法机械系统存储介质

[发明专利]机械臂路径规划方法、装置、工控设备及存储介质-CN201910652685.0有效
发明人： 申静朝;唐靖华;郭燃 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机械臂路径规划方法、装置、工控设备及存储介质。该机械臂路径规划方法包括：在机械臂的机械臂末端承装待分拣的第一物品时，获取机械臂末端的起始位置信息及存放第一物品的格口位置信息；确定机械臂末端的最大可达范围空间；将最大可达范围空间划分为网格空间；根据起始位置信息和格口位置信息，在网格空间规划机械臂末端的运动路径。本发明实施例中先确定机械臂末端的最大可达范围空间，再划分网格空间，进而在网格空间规划机械臂末端的运动路径，由于网格空间的划分，使得机械臂末端路径的规划更加细化，路径规划更加细致，避免了现有路径规划的随意性，提高了路径规划的灵活性和效率，进而提高了物品分拣效率。
机械路径规划方法装置设备存储介质

[实用新型]测距分拣装置及测距分拣系统-CN202121463109.0有效
发明人： 申静朝 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B07C3/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种测距分拣装置及测距分拣系统。该测距分拣装置包括机械臂、末端执行器、测量件及控制单元。末端执行器包括与机械臂连接的底板，及与底板连接的围板，测量件与底板远离围板的一侧连接。即本申请通过机械臂驱动末端执行器将货物运输至格口中，在货物到达格口中后，测量件测量位于格口中的货物与测量件之间的距离，控制单元电连接测量件，用于在距离小于或等于预设距离值时，预设距离值为测量件与分拣柜顶部的间距，可以得知格口中的货物堆积过高，已达到或超过格口的最大高度，从而可以确定格口料满，实现测距分拣装置在分拣过程中可以得知格口已料满，从而可以在分拣过程中及时清空已料满的格口，以提高分拣效率。
测距分拣装置系统

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