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[实用新型]位姿调整装置及物料运输系统-CN202122438588.7有效
发明人：温任华 -专利权人：魅杰光电科技（上海）有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：位姿调整装置及物料运输系统，其中，所述位姿调整模块设置于传送装置上方，所述传送装置适于传送承载装置，所述位姿调整装置包括：采集模块，适于采集承载装置的位姿，并输出位姿采集信号至工控模块；工控模块，设置于支架上，分别与采集模块和位姿调整模块电连接，适于基于位姿采集信号，确定对应的承载装置的位姿与预先存储的承载装置的位姿信息是否一致，并在二者不一致时，输出位姿调整信号至位姿调整模块；位姿调整模块，设置于支架上，并与抓取模块连接，且沿承载装置的运输路径放置，适于响应于所述位姿调整信号，驱动所述抓取模块运动，以调整承载装置的位姿；抓取模块，适于抓取承载装置。采用上述方案，能够调整承载装置的位姿。
调整装置物料运输系统

[发明专利]位姿复位控制方法、装置、系统及作业机械-CN202210908345.1有效
发明人：徐丁峰;王碧涛;陈鹏瑜 -专利权人：三一重机有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E02F3/43 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械领域，提供一种位姿复位控制方法、装置、系统及作业机械，该方法包括：获取作业机械的臂架的复位位姿的位姿参数数据；其中，位姿参数数据包括臂架中各部件的标定位置；接收到复位请求信号时，基于复位位姿的位姿参数数据生成第一控制信号，并将第一控制信号发送至复位位姿对应的电磁阀和电控泵；其中，第一控制信号用于控制电磁阀进行开度调节，以及控制电控泵进行排量调节；获取电控泵的反馈信号，基于反馈信号确定臂架中的各部件均到达标定位置时，完成臂架的位姿复位本发明位姿复位控制过程简单，且能够根据实际需求灵活选取复位位姿，克服了传统方法位姿复位过程中的局限性。
复位控制方法装置系统作业机械

[发明专利]卫星定位定姿系统的初始化方法、装置及介质-CN202310115117.3在审
发明人：王晓博;杨杉;王题;叶海纳;张祺媛 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本申请提供一种卫星定位定姿系统的初始化方法，涉及通信技术领域，能够基于光信号快速实现初始位置姿态的运算输出。该方法包括：接收M个光信标发射的M个光信号，并基于M个光信号得到N组光信号，一组光信号包括三个光信号；根据N组光信号的信号强度值，得到测量目标的N组位姿信息，每组位姿信息包括：位置信息和姿态信息；对上述N组位姿信息进行均值处理，得到测量目标的一组目标位姿信息，所述一组目标位姿信息包括测量目标的初始位置信息和初始姿态信息；将一组目标位姿信息输入卫星定位定姿系统，该一组目标位姿信息用于辅助卫星定位定姿系统对测量目标的观测数据进行初始化本申请实施例用于对测量目标进行定姿及定位的过程中。
卫星定位系统初始化方法装置介质

[发明专利]提供全球定位输出的装置、系统和方法及其应用-CN202210785139.6在审
发明人：庄海若;艾米特·巴沙尔;文卡特桑·纳拉姆帕蒂·埃坎巴拉姆;维涅什·塞图拉曼 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01S1/04 文献下载
摘要：装置接收导航信号时，装置对信号进行处理，以基于参考点在ECEF坐标中的固定的以地球为中心的固定‑地球(ECEF)参考位姿，确定新ECEF位姿，并将固定的ECEF参考位姿转换为在ENU坐标中的东北天(ENU)参考位姿。当装置基于新ECEF位姿和前ECEF位姿之间的位姿变化确定新ECEF位姿发生跳跃时，装置基于位姿变化计算ENU参考位姿的参考移动以吸收ENU坐标中的跳跃，并基于参考移动更新ENU参考位姿。因此，可使用ENU参考位姿获得新ENU局部位姿。
提供全球定位输出装置系统方法及其应用

[发明专利]基于多个位姿标识的执行臂检测方法及机器人系统-CN202210031827.3在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;张宇 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：执行臂检测方法包括：确定用于控制执行臂的末端的目标位姿的驱动信号，驱动信号对应于目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案；基于多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；以及基于目标位姿与实际位姿，确定执行臂的性能。
基于个位标识执行检测方法机器人系统

[发明专利]振动监测电路及飞行设备-CN202110955046.9有效
发明人：赵德力;郭雅萱;陶永康 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种振动监测电路及飞行设备，该振动监测电路设置在飞行设备中，振动监测电路包括惯性传感器、信号处理模块以及信号收发模块；惯性传感器，用于采集飞行设备的加速度信号和角速度信号，并将加速度信号和角速度信号传输至信号处理模块；信号处理模块，用于根据加速度信号和角速度信号确定飞行设备的位姿信号，并将位姿信号传输至信号收发模块；信号收发模块，用于对位姿信号进行差分处理得到位姿差分信号，并将位姿差分信号传输至机载数传设备，以使机载数传设备将位姿差分信号传输至地面接收站，并使地面接收站依据位姿差分信号对飞行设备的振动情况进行监测。
振动监测电路飞行设备

[发明专利]室内弱纹理环境下的移动机器人视觉定位方法-CN202211159128.3在审
发明人：谢远龙;王书亭;刘宇;熊体凡;王宇翔;张鸿洋;罗庆良;毛瑞琪;黄禹 -专利权人：广东省智能机器人研究院
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内弱纹理环境下的移动机器人视觉定位方法，涉及机器人定位及控制技术领域，其包括：信号光源以可见光的形式发射编码信号，移动机器人根据编码信号，获得可见光定位位姿；移动机器人通过视觉相机获取环境图像，以获得图像特征定位位姿，并使用图像特征定位位姿对可见光定位位姿进行校正，以获得优化位姿；将可见光定位位姿作为初始位姿，计算获得移动机器人的位姿，并使用优化位姿对移动机器人的位姿进行校正。本发明主要解决如何提高弱纹理环境下的定位精度的问题；移动机器人能够结合可见光定位获得的可见光定位位姿和图像特征定位获得的图像特征定位位姿，获得优化后的位姿，以提高在弱纹理环境下的视觉定位可靠性。
室内纹理环境移动机器人视觉定位方法

[发明专利]基于复合标识的执行臂检测方法及机器人系统-CN202210031820.1在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;张宇 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：执行臂检测方法包括：确定用于控制执行臂的末端的目标位姿的驱动信号，驱动信号对应于目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；以及基于目标位姿与实际位姿，确定执行臂的性能。
基于复合标识执行检测方法机器人系统

[发明专利]一种木工数控加工系统-CN202310006158.9在审
发明人：张长青 -专利权人：中国林业科学研究院木材工业研究所;中国林业科学研究院生态保护与修复研究所
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B27C9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种木工数控加工系统，其中，人机接口设备连接运动控制器，运动控制器分别连接伺服驱动装置和位置检测装置；人机接口设备通过可视化操作界面响应操作人员输入的期望位姿信号并将期望位姿信号转发至运动控制器；运动控制器根据接收到的期望位姿信号生成对应的第一运动信号，通过第一运动信号控制伺服驱动装置动作使操作臂末端运动；位置检测装置将操作臂末端实际的位姿信息通过位置I/O接口持续反馈至运动控制器，运动控制器根据反馈的位姿信息生成第二运动信号，通过第二运动信号控制伺服驱动装置动作持续补偿操作臂末端实际位姿与期望位姿的误差。
一种木工数控加工系统

[发明专利]末端工具位姿的实时修正方法、系统以及手术机器人-CN202211078486.1在审
发明人：陈龙;曾致贤;罗彩连;陈超民;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种末端工具位姿的实时修正方法、系统以及手术机器人，该方法包括：在检测到记录信号时记录主动随动区的位姿与末端工具的位姿；在检测到位姿跟随信号时，将最新记录的所述主动随动区的位姿和末端工具的位姿之间的对应关系，作为末端工具与对应主动随动区之间的初始位姿对应关系；获取末端工具与对应主动随动区之间的初始位姿对应关系所对应的初始位姿偏移量；在检测到主动随动区的位姿发生变化时，获取主动随动区的对象位姿偏移量；根据初始位姿偏移量和对象位姿偏移量控制末端工具运动，使末端工具与主动随动区的位姿对应关系恢复至初始位姿对应关系。解决了手动调整末端工具位姿存在位姿调整准确性较低的问题。
末端工具实时修正方法系统以及手术机器人

[发明专利]激光SLAM系统及其误差确定方法、定位方法-CN202210166974.1在审
发明人：包鼎华 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：一种激光SLAM系统的误差确定方法，包括：获取当前帧信号对应的第一位姿；在第一位姿的预设空间范围内，采样得到目标位姿集合，目标位姿集合包括多个目标位姿；基于目标位姿集合中每个目标位姿的激光雷达点云的概率密度分布，对目标位姿集合进行预设次数的重采样，得到第一位姿对应的位姿点群；根据位姿点群在预设方向上的尺寸，确定下一帧信号对应的激光雷达误差权重。
激光 slam 系统及其误差确定方法定位

[发明专利]初始化定位方法、装置、交通工具及存储介质-CN202111166373.2在审
发明人：蓝锦山;王志谦;徐迅;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种初始化定位方法，包括如下步骤：获得第一位姿信息；以所述第一位姿信息为中心进行采样，获得多个第二位姿信息；将所述第一位姿信息及所述第二位姿信息与地图进行配准，得到配准后的第三位姿信息；对所述第三位姿信息进行聚类得到第四位姿信息；对所述第四位姿信息进行判断得到第五位姿信息。该方法可在室内外环境或定位设备信号缺失情况下，如地下车库无信号情况下，实现并应用于自动驾驶车辆从静止启动时，进行可靠的初始化定位，以得到的第五位姿信息作为初始化位姿信息。
初始化定位方法装置交通工具存储介质

[发明专利]座椅控制器及其控制方法、载具、存储介质-CN202211232429.4在审
发明人：屈年鹤;吴宝刚;黄至君;文立 -专利权人：欣旺达电动汽车电池有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明实施例的座椅控制器，安设于载具，座椅控制器连接于载具的目标座椅，座椅控制器用于执行计算机程序，以实现座椅控制方法，需要先获取唤醒信号，并根据唤醒信号将座椅控制器调整至运行状态，当座椅控制器处于运行状态，获取目标座椅的历史位姿数据与初始位姿，以初始位姿为基准，根据历史位姿数据将目标座椅调整至记忆位姿，当目标座椅处于记忆位姿，获取位姿控制指令，根据位姿控制指令，将目标座椅由记忆位姿调整至目标位姿，当目标座椅调整至目标位姿，基于目标位姿更新历史位姿数据，能够在为座椅配置记忆调节功能的前提下，提升座椅的生产效率。
座椅控制器及其控制方法存储介质

[实用新型]手持式玩具及设备控制系统-CN202122247613.3有效
发明人：刘宇翔;汪倜;张翔;王成刚 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G05B15/02 文献下载
摘要：一种手持式玩具，包括：壳体；位姿传感器，设于所述壳体内，用于检测所述手持式玩具位姿变化对应的位姿信号；无线传输模块，设于所述壳体内，用于将所述位姿信号发送至主控设备，以使主控设备根据位姿信号控制目标设备
手持玩具设备控制系统

[发明专利]基于关联标识的执行臂检测方法及机器人系统-CN202210031828.8在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;张宇 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：执行臂检测方法包括：确定用于控制执行臂的末端的目标位姿的驱动信号，驱动信号对应于目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识；基于多个位姿标识，识别位于执行臂的末端上的角度标识，角度标识与多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于角度标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；以及基于目标位姿与实际位姿，确定执行臂的性能。
基于关联标识执行检测方法机器人系统

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